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运用反螺旋理论的方法,对2-PTR&PSR并联机器人进行奇异位形分析。应用几何法,求解出机构的反螺旋,进一步得到机构的约束雅可比矩阵和驱动雅可比矩阵,以及全雅可比矩阵;通过计算分析,2-PTR&PSR并联机器人无约束奇异,当任意一个支链上的连杆与其联接的移动副轴线垂直时,产生结构奇异;最后通过数值仿真得出机构的奇异位形3维曲面. 相似文献
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《中国科学:物理学 力学 天文学》2016,(1)
奇异夸克物质是量子色动力学预言的一种新型物质,由数量大致相同的u,d,s夸克和少量的电子组成.在20世纪七八十年代,Witten和Bodmer等人推测奇异夸克物质可能是强相互作用的真正基态.如果这个推测成立,那么必然存在由奇异夸克物质组成的集团结构,如奇异子和奇异星等.本文介绍奇异夸克物质的研究背景,在此基础之上,探讨奇异子和奇异星理论研究和实验探索的进展.为了更准确地描述奇异夸克物质集团的性质,本文应用夸克集团统一模型研究了从奇异子到奇异星各类不同大小的奇异夸克物质集团.发现奇异夸克物质集团的平均重子能量随重子数的增大而减小,并且其夸克核心部分的比电荷比之前理论计算得到的数值大.在核心表面处,还存在带负电粒子的一个电势阱,有可能为奇异夸克物质的探测提供新的线索.对于旋转的奇异星,由带电夸克核心转动所产生的磁场接近于脉冲星的磁场强度. 相似文献
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电树不久前,一位学者在印度发现了一种奇怪的树,它的树叶带有很强的电荷,人若碰上,就会遭到电击。这种“电树”能影响指南针的磁针。人们把指南针放在距“电树”25米以外的地方,就能看到磁针剧烈摆动。这种“电树”的电压在一天之内还会发生变化。药树在西非的热带草原上生长着一种从地面上滋生出许多枝权的小树,当地人称之为“沙尔科采法留斯”,是一种在非洲久负盛名的“药树”。这种树浑身是宝,它的体内含有大量能杀菌的生物盐。树汁无需加工,就能治疗疟疾、贫血和痢疾。树皮和根晒干后就是天然的“奎宁”。牙疼患者嚼一块“药树”的鲜树皮,疼痛即消。铁树十九世纪下半叶,俄国著名的地质学家和植物学家施密特,在考察滨海区时发现了不为人知的白桦树种,因而得名“施密特白桦树”。这种树木质坚硬,因而又有“铁白桦”之 相似文献
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张晓天 《大众科学.科学研究与实践》1997,(10)
人们所熟悉的年轮,莫过于树木的年轮了。一棵树被锯倒了,人们数一数树墩上有多少圈条纹,那么就知道这棵树有多大年龄了。在树木的年轮里,还储存着当地的气候、地震、火山燥发、水灾旱灾等丰富的自然信息。因此,科学家十分重视从树木的年轮里获取蕴藏着的科学信息资料。植物中不仅树木有年轮,水仙花也有年轮,它的年轮在它的“蒜头”上。,有1个年轮的,开花期短,有3个年轮的开花期长。因此,有经验的育花者,就会挑选年轮多的水仙花根茎来栽培,以便使水仙花花期长些。不仅植物有年轮,动物亦有年轮。鲤鱼等鱼类 相似文献
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刘光宗 《西华师范大学学报(哲学社会科学版)》1984,(2)
物理定律都是用空间、时间和物质来表达的。在曲率为无穷大的奇异时空内,通常的时空概念就失去意义,物理定律也就失效。本文试图对奇异时空的物理性质进行探讨,对场方程的奇异性给以一定的物理涵义,并从量子论的观点,对黑洞热力学作一概要介绍。 相似文献
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矩阵分解在和矩阵理论中有着极其重要的作用,其中奇异值分解尤其重要,本文着重研究了三个矩阵QQ-SVD分解中非奇异矩阵的性质结构。 相似文献
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基于奇异值曲率谱的有效奇异值选择 总被引:2,自引:0,他引:2
为了实现有效奇异值的自动选择,提出了奇异值曲率谱方法.首先分析了Hankel矩阵方式下理想信号和噪声信号的奇异值特点,发现理想信号的奇异值曲线存在一个很大的转折点,噪声信号的奇异值曲线则很平坦.然后提出了奇异值曲率谱的概念,并利用它来描述含噪信号奇异值曲线的转折点情况,分析了曲率谱计算时需注意的问题.研究结果表明,根据曲率谱的最大峰值位置可以确定有效奇异值个数:如果奇异值曲线在曲率谱最大峰值的位置坐标k处是凸出的,则有效奇异值的个数为k;如果奇异值曲线在k处是凹进的,则有效奇异值的个数为k-1.利用此方法来确定轴承振动信号的有效奇异值,提取到了由于滚道损伤而引起的调制现象,据此可靠地判断出了滚道剥落坑总数. 相似文献
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吴浩生 《西北师范大学学报(自然科学版)》1986,(4)
1 设IU表示如下形式的奇异积分[1]:这里s是三维空间里以坐标原点为中心的单位球,r(P,O)是位于球面上P与Q点间的通常的矩离。f(φ)不依赖极点P,且满足条件 |f(φ)|≤K=const,integral from 0 to 2x f(φ)dφ=0,(2)且富里哀系数可精确计算之 相似文献