桥式起重机吊装路径规划方法研究

针对智能桥式起重机系统的吊装路径研究中原有算法存在的问题,提出在障碍物已知的静态环境中,在合理选择算法的参数、并将拐点数融入启发函数、利用自适应策略设计全局和局部挥发系数、引入代价函数等方面进行改进。仿真结果及分析证明,本算法收敛速度快,且规划出的路径较短且无斜线,更适用于桥式起重机的吊装路径规划。     

并联Delta机器人及其轨迹规划方法研究

并联Delta机器人具有定位精准、刚度高、可操作性好、结构紧凑等优点,被广泛应用于航空、航天、海底作业、微机电系统和辅助医疗等方面。从Delta机器人发展至今,解决智能自动生产线上的大批量或小批量柔性制造中的高速、高精度轨迹跟踪等拾放作业任务难题,是该领域研究的重点和难点。本文对国内外并联Delta机器人轨迹规划研究发展进行了回顾,重点阐述了并联Delta机器人拾放操作轨迹规划研究现状。针对并联Delta机器人的发展趋势进行了相关展望,以期为并联Delta机器人轨迹规划领域相关研究学者提供参考。     

智能车辆轨迹跟踪控制方法研究

针对智能车辆的轨迹跟踪控制问题,提出了一种可以调节参数的智能车辆轨迹跟踪控制方法.首先,设计了模糊控制器对智能车辆进行路径跟踪控制;其次,为了提高车辆在高速下的路径跟踪效果,设计模型预测控制器,并结合轮胎的动力学特性及车辆动态特性对轮胎侧偏角、质心侧偏角等进行约束;然后,为了提高车辆在不同工况下的路径跟踪效果,进一步设计了基于PSO算法的模型预测控制器.比较三种控制器的控制效果,选择典型工况在联合仿真平台上进行仿真.结果表明,提出的智能车辆的轨迹跟踪控制方法可以有效地对车辆轨迹进行跟踪.     

桥式起重机运行数据快速处理方法

提出一种利用起重机运行数据快速获取其应力时间历程数据的方法。通过已有的起重机运行数据,利用结构力学推导出的结构内力计算公式编制成计算机程序,对其进行快速处理,以获取桥式起重机应力时间历程数据。将公式计算结果与ANSYS分析结果对比,验证软件的可行性。该方法很好的解决了桥式起重机工况载荷数据缺乏的问题。     

桥式起重机大车同步技术研究

由于吊载没有居中、轨道两边动摩擦系数不一致等原因,桥式起重机大车运行过程中两边受到的运行阻力不同,造成运行速度与行程不一致,严重时会引起"啃轨"的发生、缩短起重机的使用寿命并造成一定的安全隐患。在仿真分析大车电机变频加减速及受到负载时速度变化规律的基础上,设计出一种新的同步控制策略,并通过实验平台验证了同步控制方案的可行性、有效性。最后精确计算出大车车轮极限行程差值的表达式,对研究大车不同步问题具有一定的参考意义。     

港口桥式起重机小车轨道接头的处理方法研究

随着现代海洋运输贸易的高速发展,港口也建设的越来越多,港口间往来的船只也多起来。这船舶上的物件也变得越来越多,变得更大了。一些大型的设备或物资已无法用人工要搬运了,这时我们就会用到岸边集装箱起重机和港口桥式起重机,而本文我们就将给大家介绍岸边集装箱起重机和桥式起重机的轨道接头处理方式,深度的分析臂架铰点位置对轨道及接头的影响,探讨在港口机械轨道接头处产生振动的原因及怎么样能够更好的做到减震的方法,并对目前广泛使用的几种先见好用的轨道接头进行分析和比较。     

基于Verity方法的桥式起重机主梁疲劳寿命研究

对某型号桥式起重机进行ANSYS静态分析,建立包含焊缝细节的子模型。应用FE-SAFE中的Verity模块,分析主梁焊缝的疲劳寿命,得出下翼缘板与腹板连接处的焊缝疲劳寿命更短的结论,并将该处的焊缝改为不等边角焊缝进行对比分析,结果显示适当增加翼缘板上角焊缝长度,对疲劳寿命有所提高,有助于改善主梁的抗疲劳性能。     

桥式起重机运动模拟

在桥式起重机是应用最为广泛的起重机械,文章综合应用现代设计手段和方法,在桥架、起升机构、小车运行机构和大车运行机构的基础上,建立三维运动分析的数学模型,从而对整机和各部件的运动速度、加速度以及因运动引起的载荷进行分析,模拟各种运动规律和运动轨迹,从而实现起重机运行情况的模拟,为起重机的设计提供可靠的参考依据。     

桥式起重机主梁下挠的修复方法

做为特种设备的桥式起重机,主梁下挠超过界限会产生严重的不安全后果,进行修复的办法通常有两种：火焰矫直法;张拉预应力拉杆法。本文对两种方法的运用与效果进行了比较。     

轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法

针对轮式移动机器人轨迹跟踪这一典型控制任务,提出了基于模糊控制规则的滑模控制方法。该方法采用等速趋近律,利用连续函数代替符号函数获得切换控制律,最后运用Lyapunov理论证明系统的稳定性。仿真结果表明该方法不但能够有效的跟踪机器人的参考轨迹,还能有效的减少在控制中的抖振现象。即使存在外界干扰的情况下,也具有良好的控制品质。     

通用桥式起重机结构动响应研究

本文以作用在吊钩处的载荷时程曲线模拟起升机构的典型作业工况,采用有限元法分析某桥式起重机在该工况的结构动响应;通过数值结果讨论起重机金属结构参数及吊重下降速度对结构瞬态响应的影响规律,并分析金属结构的频谱特性,进而提出改进结构设计的建议。     

通用桥式起重机结构动响应研究

以作用在吊钩处的载荷时程曲线模拟起升机构的典型作业工况,采用有限元法分析某桥式起重机在该工况的结构动响应.通过数值结果讨论起重机金属结构参数及吊重下降速度对结构瞬态响应的影响规律,并分析金属结构的频谱特性,进而提出改进结构设计的建议.     

桥式起重机金属结构力学性能计算

本文的分析结论,可以作为桥式起重机是否可以继续使用的参考依据。同时本文的检测方法,对单梁、双梁、四梁桥式起重机的金属结构的应力检测也具有一定的借鉴意义。     

桥式起重机桥架系列优化设计

应用优化理论进行桥式起重机结构设计是国内外研究得较多的课题之一.在以往的研究中,一般是以单台桥架进行设计并将各自变量作为连续量进行优化计算,然后进行圆整,计算精度与效率都较低.本文所介绍的是一个用于桥式起重机系列产品优化设计的实用程序,程序以桥架自重为目标函数,采用离散型变量进行优化设计,根据起重机设计规范建立了比较完整的约束条件,具有结果可靠,使用方便、实用价值高等特点.文中也对部分约束条件的建立与有关设计参数的调整提出一些看法.     

双梁桥式起重机改装设计

1 问题的提出 双梁桥式起重机几乎是所有加工与制造车间必不可少的重要设备,在厂房总造价中占有一定的比重。目前,企业为适应市场的需求,往往要调整自己的产品与品种,并随之要调整厂房的能力与容量。为此,就得对现有的标准双梁桥式起重机(行车)作改装设计。标准行车具有额定的主参数(跨距L,起重量Q),要想改变行车的主参数,必然要突破原来的设计规范。这是一个带有普遍意义的工程问题,首先要从理论上作一探讨,并回答改装设计的可靠性,以确保改装后能安全使用。     

桥式起重机主梁最优设计法

本文从桥式起重机主梁的静强度、静、动态刚度出发,分析了一次设计的方法,给出了设计式,克服了现行设计的缺点,可供今后设计参考。     

桥式起重机控制线路改进

分析了PQS1型主令控制线路，指出其不足之处在于对操作人员的综合素质和业务能力要求高，劳动强度大；提出了用简单触点的“记忆”代替脸脑的记忆，用控制线路的自动切换避免人工操作失误，适用于原设备的改进方案，线路安装简单，具有广泛的实用价值。     

蹴鞠训练中落球点轨迹跟踪方法研究

为了对蹴鞠训练中落球点轨迹进行准确跟踪,提高训练效果,提出一种基于遍历轨迹地图寻迹跟踪的蹴鞠训练中落球点轨迹跟踪方法,构建蹴鞠训练中落球点轨迹跟踪控制的约束参量模型,采用高精度地图的SLAM定位方法建立落球点轨迹跟踪的网格结构模型,根据网格模板匹配特征进行蹴鞠训练中落球点轨迹的动力学特征分析,建立蹴鞠训练中球的运动学和动力学模型,采用遍历轨迹地图寻迹方法进行最优轨迹寻优控制,采用多参量动态跟随方法实现蹴鞠训练中落球点轨迹跟踪.仿真结果表明,采用该方法进行蹴鞠训练中落球点轨迹跟踪的自适应性能较好,轨迹跟踪的精度较高,控制能力较强.     

伸缩臂高空作业车轨迹跟踪控制方法研究

给出了一种伸缩臂高空作业车的作业平台轨迹跟踪控制方法.通过对液压动力系统及液压比例流量阀的特性研究,结合某伸缩臂式高空作业车的结构特点,提出了一种基于机械臂油压系统的控制模型,针对该模型设计了PID控制器,实现了作业平台的轨迹跟踪控制.采用所提出的控制方法,在某伸缩臂式高空作业车样机上进行了实验,成功实现了对高空作业臂...