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相似文献
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1.
针对非线性船舶控制中传统自适应控制方法存在的实时参数调整复杂、鲁棒性差等缺陷,提出了一种基于改进型径向基函数(RBF)网络的自适应逆控制(AIC)方案,RBF网络相比通常的非线性自适应模型,结构更为简单且不存在局部极小问题.对“The R.O.V Zeefakkel”散装船非线性模型的仿真结果表明,AIC在显著改善对象动态响应性能的同时,具有良好的鲁棒性和扰动消除能力,适用于对机动性要求较高的中小型船舶控制.  相似文献   

2.
船舶操纵的控制技术发展综述   总被引:5,自引:0,他引:5  
介绍与比较了船舶操纵的各种自动舵控制方法,船舶自动舵可分为4个发展阶段,即机械舵、PID舵、自适应舵和智能舵,其中智能舵为目前最先进的自动舵,它分为专家系统、模糊舵和神经网络舵。  相似文献   

3.
自适应理论在船舶操纵中的应用   总被引:3,自引:0,他引:3  
根据作者研究的成果和对船舶自动操纵原理的分析,将自适应原理应用于船舶操纵这一当今世界十分活跃的领域作一论述.从自动舵发展到自适应舵,从某些具有代表性的理论到产品,从自适应舵的发展到自适应理论应用于操纵的发展趋势,文中作了较全面的综述.  相似文献   

4.
新型自适应舵的设计与仿真   总被引:4,自引:0,他引:4  
以Nomoto模型为基础,应用带遗忘因子的递推式广义最小二乘算法,辨识模型参数,根据船舶偏航距离加权约束的广义方差性能指标,设计自适应控制器,并进行仿真研究,验证了其控制策略的有效性。  相似文献   

5.
基于自适应逆控制的冲击振动控制新方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
 在分析冲击振动控制特性以及已有控制算法的缺陷基础上,提出了一种新的冲击振动自适应逆控制方法,该方法可以根据负载特性的不同自适应地调整逆控制器参数,提高系统控制精度及鲁棒性,完全解决了传统频域控制方法中低频分辨率低、易产生溢出的问题。同时,为了减少算法计算复杂度及缩短算法的收敛时间,提出了一种快速X滤波LMS算法,运用批处理技术,使运算效率得到提高。最后对算法进行了实验验证,结果表明文中提出的控制方法精度较高、算法计算量小,明显优于已有的控制方法。  相似文献   

6.
介绍与比较了船舶操纵的各种自动舵控制方法,船舶自动舵可分为4个发展阶段,即机械舵、PID舵、自适应舵和智能舵,其中智能舵为目前最先进的自动舵,它又分为专家系统、模糊舵和神经网络舵.  相似文献   

7.
主要针对基于最小二乘支持向量机的自适应逆控制方法进行了研究.初始过程的逆模型,建立了基于最小二乘支持向量机,并通过剪枝算法将支持向量的数量减少.在这种自适应逆控制机制中,逆模型通过递归最小二乘算法更新,控制器依据ε-滤波进行在线调整.仿真结果表明,该辨识方法具有良好的逼近能力,且自适应逆控制系统具有良好的鲁棒性.  相似文献   

8.
由于纯延迟离散系统仅存在延时的逆模型,因而对该系统进行自适应逆控制时,扰动消除会产生一定的延迟误差。为此,提出了一种基于非线性预测的模型参考自适应逆控制方法,实现了扰动的实时消除,从而无延迟误差,使系统控制性能得到改善。仿真结果表明了新方法的有效性。  相似文献   

9.
利用神经网络自适应逆控制消除干扰和噪声   总被引:1,自引:0,他引:1  
神经网络的自适应逆控制具有对鲁棒性高、自适应能力强和难以精确建立数学模型的工业对象,尤其是大滞后、非线性、不确定性及时变的对象.利用BP神经网络构成逆控制器,提出一种基于神经网络的模型参考自适应逆控制系统.仿真实验表明,此系统具有良好的消除对象干扰和敏感噪声的作用,可以在工业控制中广泛应用.  相似文献   

10.
基于自适应输出反馈的船舶航向控制   总被引:3,自引:0,他引:3  
针对复杂海情下的航向跟踪问题,提出基于神经网络的自适应输出反馈控制方法.利用Lyapunov稳定性理论,证明了该控制设计方法的稳定性.为克服航向角速度难以测量的问题,应用线性观测器进行状态估计,并结合神经网络拟合了复杂海况下的水动力不确定参数.为增强控制器的鲁棒性,对所设计的控制器进行了重新修正,使其具有更好的抗干扰能力.以一艘货船为例,进行了航向在10°和—10°间连续改变的仿真实验,结果表明设计的控制器具有船舶操纵的良好动态性能,且具有无超调、鲁棒性强的优点.  相似文献   

11.
锅炉汽包水位系统的自适应逆控制   总被引:1,自引:0,他引:1  
马瑞 《科学技术与工程》2006,6(8):1060-1063
要利用自适应逆控制的自适应性和系统辨识能力,提出了对锅炉汽包水位控制系统的自适应逆控制策略。由被控对象的逆对象组成的局部反馈回路可以有效地克服给水扰动以及汽包水位的另一主要扰动——蒸汽流量的扰动。同时,自适应建模所得的FIR滤波器可以跟踪对象的特性变化,由FIR滤波器所得的逆控制器可以使系统的实际输出在对象特性变化情况下跟踪参考模型的输出。仿真结果显示了自适应逆控制的自适应性和鲁棒性。  相似文献   

12.
以上海交通大学工程训练中心运动控制实验室自行研制的小型四旋翼无人直升机为研究对象,搭建了姿态控制实验系统.根据牛顿 欧拉方程建立了小型四旋翼直升机的动力学模型,首次将自适应逆控制(AIC)方法运用于小型四旋翼直升机控制系统中,实现了小型四旋翼直升机的姿态稳定控制.仿真结果和实际飞行实验表明,AIC方法在小型四旋翼直升机姿态控制中具有很好的实时性和鲁棒性.  相似文献   

13.
基于Volterra基函数网络的自适应逆控制方法   总被引:10,自引:0,他引:10  
提出了一种基于Volterra基函数(VPBF)网络的非线性系统自适应逆控制方法。对象和逆控制器各用一个VPBF网络表示,应用正交最小二乘算法进行离线网络结构确定和权值初始化,构造了一种动态归一化非线性最小均方(DNNLMS)权值更新算法,以进行网络权值的在线学习。仿真结果表明,该方法具有算法简单、学习速度快、鲁棒性能好等优点。  相似文献   

14.
基于X滤波最小均方算法的冲击振动自适应逆控制   总被引:3,自引:0,他引:3  
针对冲击振动控制的自身特点及已有算法的缺陷,提出了冲击振动的自适应逆控制方法。该方法能够根据不同的负载特性自适应地调节逆控制器参数,在时域实现了冲击振动控制,完全克服了频域方法中低频分辨率低、易产生溢出的问题。同时,针对X滤波最小均方(LMS)算法运算量大、收敛速度慢的缺点,提出了一种快速X滤波LMS算法,运用批处理技术,使码元间的平均计算量减小。试验表明,该方法使控制精度提高了约50%,明显优于已有的控制方法。  相似文献   

15.
逆模型控制是一个新颖的控制方法.但在实现上会遇到很多困难,如被控对象的大滞后、时变性和不确定性等,使精确的对象数学模型难以建立.文中根据工业对象的特点及对控制系统高鲁棒性与高自适应性的要求,提出一种改进的神经网络的模型参考自适应逆控制系统.仿真试验表明,此系统具有良好的跟踪给定信号和消除对象干扰的作用.  相似文献   

16.
通过对自航模变形Z形试验舵角与转艏角速度数据的分析,应用最小二乘支持向量回归机(Least Square Support Vector Regression,LS SVR)辨识了船舶操纵运动响应模型中的操纵性指数,并用回归得到的响应模型进行了变形Z形试验的数值模拟.通过将首向角和转艏角速度的预报结果与自航模试验数据进行比较,结果验证了该方法的有效性.  相似文献   

17.
应用果蝇优化算法对船舶操纵运动预报的ε-支持向量机(ε-SVM)的参数进行优化,建立船舶操纵运动预报黑箱模型,并用所建立的模型对Z形试验进行预报.通过预报结果与仿真试验结果对比,验证了该优化算法的有效性.研究结果表明,所设计的参数寻优方法具有算法设置简单、调整参数少以及不易陷入局部极小值等优点.  相似文献   

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