论PID调节的系统鲁棒性

根据过程对象性Ｇ（Ｓ）＝Ｋｏｅ＾ｒｓ／（ＴＳ＋１）及系统的鲁棒性,得出ＰＩＤ具有很高的鲁棒性和本优化控制的重要结果,同时揭示ＰＩＤ最优参数同对象参数的关系。     

位置伺服系统PID控制器参数在线整定算法

为了使ＰＩＤ控制器参数能够在线自动调整,获得最优或次优的控制器参数,提出了基于浮点数编码遗传算法（ＧＡ）的位置伺服系统ＰＩＤ控制器参数在线整定算法（ＧＡＣＰＴ）,设计了相应的改进遗传操作,同时提出了通过运动学习保证控制器稳定鲁棒性的适合度函数设计方法．完成一次ＰＩＤ控制器参数在线整定只需１０ｍｉｎ,效率较人工整定有很大提高．对一个实际机电位置伺服系统的仿真研究表明,ＧＡＣＰＴ算法能够在对象参数未知时,使系统阶跃响应趋于期望曲线,高效地完成ＰＩＤ控制器参数在线整定．该方法可用于数控机床位置伺服控制、过程控制等一般工业控制系统,以及机器人高精度轨迹控制系统．     

两个完全图Kn和Kr＋2关于Kr—粘合的色等价类

设Ｇｎ是ｎ阶广义树,则Ｐ（Ｇｎ）＝λ（λ－１）＾ｒ１．．．（λ－ｍ）＾ｒｍ,其中１＋ｒ１＋．．．＋ｒｍ＝ｎ,且当ｎ〉１时,ｒｉ≥１（ｉ＝１,２,．．．ｍ）。设色等价类｛Ｇ,Ｋ｝＝｛｛ｒ１,ｋ２,ｒ２ｋ３,,ｒｍＫｍ＋１｝,｛（ｒ１－１）Ｋ,ｒ２Ｋ２,,ｒｍＫｍ｝｝。证明了,如果Ｐ（Ｇ）＝Ｐ（Ｇｎ）,则Ｇ是一棵广义树当且仅当｛Ｇ,Ｋ｝是一个完全类。在ｒｉ＝ｒｉ＋１＝２,ｒｊ＝１（ｊ≠ｉ,ｉ＋１）时     

舞毒蛾非线性模型及其动态

从森林－舞毒蛾－寄生天敌系统的相互作用机理出发,组建了描述这个系统动力学行为的非线性离散模型：Ｆｔ＋１＝Ｆｔｅｘｐ（ｒ－ｒ（Ｆｔ＋ｂｃＧｔ）／Ｋ）,Ｇｔ＋１＝ｓＧ１ｅｘｐ（ｍ（ａＦ－ｃＧ）／Ｋ－ｑ１Ｐｔ）,Ｐｔ＋１＝ｗＧｔ（１－ｅｘｐ（－ｑＲｔ））,讨论了模型的平衡态及其稳定性以及舞毒蛾的非线性动力学行为,分析和模拟结果与舞毒蛾的动态行为是一致的,同时通过对模型的时间态动态以及各参数变化对模型动态     

镨（Ⅲ）溶液光谱研究：高氯酸镨─谷氨酸／苦杏仁酸／青霉胺配合物

本文研究了ｐＨ＝４．５、摩尔比在１：１～１：４时，高氯酸镨与谷氨酸／苦杏仁酸／青霉胺水溶液的吸收光谱，并由此计算了Ｐｒ３＋的电子排斥和Ｌａｎｄ参数（Ｆｋ（２，４，６）和ζ４ｆ），键合参数（β，ｂ１／２，δ）和Ｊｕｄｄ－Ｏｆｅｌｔ参数（Ｔλ（２．４．６）），并由这些参数的变化和数值指出在溶液中Ｐｒ３＋和配体主要以外圈配位。Ｊｕｄｄ－Ｏｆｅｌｔ参数Ｔ６和３Ｈ４→３Ｐ２跃迁强度相关，Ｔ４与３Ｈ４→３Ｐ０跃迁强度相关。     

水合二氟化钴脱水反应动力学的研究

利用非等温热分析方法研究了水合二氟化钴脱水反应动力学。实验数据经Ｆｒｅｅｍａｎ－Ｃａｒｒｏｌｌ法及Ｃｏａｔｓ－０Ｒｅｄｆｅｒｎ法处理,获得脱水反应动力学方程为ｄａ／ｄｔ＝Ａ．ｅｘｐ（－Ｅ／ＲＴ）．（１－α）,反应级数ｎ＝１．０,活化能Ｅ＝１０６．４ＫＪ／ｍｏｌ,频率因子Ａ＝２．９９８＊１０＾１１Ｓ＾－１,ＥＴ ＨＡＤＮＩＳＩＦ ＣＦ ＲＣ ＹＩＤ ＳＭ ＧＪ ＦＪＴＦＢ     

1—苯基—3—甲基—4—（α—呋喃甲酰基）—5—吡唑酮与中性萃取剂协同萃取钇（Ⅲ）的研究

本文研究了１－苯基－３－甲基－４－（α－呋喃甲酰基）－５－吡唑酮（ＨＡ）单独萃取Ｙ（Ⅲ）及其与二苯亚砜（ＤＰＳＯ），磷酸三丁酯（ＴＢＰ）或三辛基氧膦（ＴＯＰＯ）协同萃取Ｙ（Ⅲ）的行为。确定了萃合物的组成分别为ＹＡ＿３，ＹＡ＿３·ＤＰＳＯ，ＹＡ＿３·ＴＢＰ和ＹＡ＿２（ＮＯ＿３）·２ＴＯＰＯ．算得萃取平衡常数分别为：ｌｏｇＫ＿（Ａ（ＨＡ））＝－６．８６，１ｏｇＫ＿（ＡＢ（ＨＡ＋ＤＰＳＯ））＝－３．８９，ｌｏｇＫ＿（ＡＢ（ＨＡ＋ＴＢＰ））＝－２．５３和ｌｏｇＫ＿（ＡＢ（ＨＡ＋ＴＯＰＯ））＝５．１３．     

泸定百合居群染色体形态研究

研究了７个泸这百合居群的染色体形态变异,结果如下：（１）南涧居群Ｋ１＝２ｎ＝２ｘ＝２４＝２ｍ（２ＳＡＴ）＋２ｍ＋４ｓｔ（２ＳＡＴ）＋４ｓｔ＋１２ｔ,染色体长度比２．６２,平均臂比８．６３,Ａｓ,Ｋ值８１．２０％。（２）弥勒居群Ｋ２＝２ｎ＝２ｘ＝２４＝２ｍ（２ＳＡＴ）＋２ｍ（２ＳＡＴ）＋２ｓｔ（２ＳＡＴ）＋２ｓｔ＋１４ｔ,染色体长度比２．５７,平均臂比８．６９,Ａｓ．Ｋ．值８１．１２％。（３）峨眉居     

川芎嗪对刺激─分泌偶联模型功能活动的抑制作用

用胶原酶消化分离小牛肾上腺髓质嗜铬细胞,１０－４ｍｏｌ／Ｌ乙酰胆碱（Ａｃｈ）促进细胞儿茶酚胺的分泌,其作用具有Ｃａ２＋依赖性,回归方程ｒ＝－３．２９０＋５．２７５ｘ,相关系数Ｒ＝０．９９１０＞＞α０．０１＝０．７９８０．高Ｋ＋（６５ｍｍｏｌ／Ｌ）使膜去极化,也促进细胞儿茶酚胺的分泌,在一定范围内与Ｃａ２＋浓度呈正相关,回归方程ｙ＝１．３７６＋５．３３７ｘ,相关系数Ｒ＝０．９８５６＞＞α０．０１＝０．７９８１．磷酸川芎嗪（ＴＭＰ）浓度为１０－４～１０－７ｍｏｌ／Ｌ时,能抑制Ａｃｈ促进的分泌作用,１０－３～１０－７ｍｏｌ／Ｌ时能抑制高Ｋ＋促进的分泌作用．     

完全三部图K（n,n,n＋k）的色性

设Ｇ为简单图,Ｐ（Ｇ,λ）为Ｇ的色多项式。若对任意简单图Ｈ满足Ｐ（Ｈ,λ）＝Ｐ（Ｇ,λ）,都有Ｈ与Ｇ同构,则称Ｇ是色唯一图,设Ｋ（ｍ,ｎ,ｒ）表示完全三部图。证明了（１）对任意非负整数ｋ,若ｎ≥ｋ＋ｋ＾２／３,则Ｋ（ｎ,ｎ,ｎ＋ｋ）是色唯;（２）若ｎ≥４,则Ｋ（ｎ,ｎ,ｎ＋４）是色唯一图。     

时滞对象的自抗扰PID控制

提出一种适合时滞对象的自抗扰PID控制器及其整定方法。由于难以完全测得时滞对象输出变量的高阶导数,用一个二阶观测器观测系统中模型和外部干扰等未知因素,然后结合经典反馈理论,得到一个四参数的自抗扰PID控制器。由Z-N整定公式推导出其中3个控制器参数的整定公式,适当调节剩余自由参数,可以获得较好的动态性能。2个仿真实验表明:该方法能够有效改善时滞对象控制系统的动态性能,增强系统的适应性和鲁棒性。     

最优Fuzzy-GA PID控制器及其应用

提出了一种基于模糊推理与遗传算法的最优PID控制器的设计方法 .该控制器由离线和在线 2部分组成 .在离线部分 ,以系统响应的超调量、上升时间及调整时间为性能指标 ,利用遗传算法搜索出一组最优的PID参数K p ,T i 及T d ,作为在线部分调节的初始值 ;在在线部分 ,采用一个专用的PID参数优化程序 ,以离线部分获得的K p ,T i 及T d 为基础 ,根据系统当前的误差e和误差变化率 e ,通过模糊推理在线调整系统瞬态响应的PID参数 ,以确保系统的响应具有最优的动态和稳态性能 .计算机仿真结果表明 ,与传统的PID控制器相比 ,这种最优PID控制器具有良好的控制性能和鲁棒性能 ,可用于控制不同的对象和过程     

一种二自由度PID控制器参数整定方法

针对二自由度PID控制器,提出一种简单的基于预期动力学方程设计的参数整定方法.通过分析,将二自由度PID控制器表示成闭环系统预期动力学特性方程和系统扰动量观测器的函数.选取预期动力学特性方程系数和观测器参数作为控制器参数,分析了参数与系统性能的关系,并提出了各个参数的取值规则.仿真结果表明,该方法对含纯积分环节对象、非最小相位对象、时滞对象、高阶对象、不稳定对象等都具有良好的控制效果.     

分数阶系统的二自由度PID预期动态整定法

采用实际模型简单控制的策略,针对分数阶系统提出一种基于预期动态方程的二自由度PID整定方案(DDE)。通过选取预期动态方程系数,将控制器参数与系统控制要求建立联系,确定各个参数的取值规则。8个分数阶模型的控制仿真结果表明,用DDE法整定的整数阶二自由度PID控制器可以使系统满足预期动态,并且该控制器具有与分数阶PID相当或较其更好的控制效果。     

电站仿真系统 PID 控制参数的自动整定

研究了电站仿真控制系统ＰＩＤ参数自动整定的原理和实现方法,提出了适用于电站控制系统仿真的基于模式识别的模糊整定方法,建立起模糊整定规则。采用面向对象的程序设计技术,在ＨＰ工作站上开发出适用于单回路、串级回路等ＰＩＤ控制参数自整定软件,在仿真支撑环境ＩＳＳＥ支持下,自整定软件实现了电站仿真机控制参数的自动整定,大大减少了建模的工作量。本系统已应用于东北电力局６００ＭＷ电站仿真机的控制参数整定,效果令人满意。     

反向响应时滞过程PID控制器设计新方法

基于常规单位反馈控制结构，研究了工业中常见的反向响应过程的特性，给出了PID控制器的解析设计新方法．通过提出期望闭环传递函数．解析地推导出PID控制器的形式，同时分析了闭环控制系统所能达到的控制性能和鲁棒稳定性．由此给出了控制器参数的调节规则．该PID控制器的突出优点是可以进行单参数整定，通过单调地调节控制器参数，实现闭环系统的标称性能和鲁棒稳定性之间的最佳折衷．仿真实例验证了该方法优于其他方法．     

用于二阶加纯滞后过程的IMC-PID控制器的研究

研究了用于二阶加纯滞后过程（ＳＯＰＤＴ）的ＩＭＣ－ＰＩＤ控制系统。对纯滞后采用一阶或非对称二阶Ｐａｄｅ近似,给出了结构均为简单的二阶ＩＭＣ－ＰＩＤ控制器,且只需调整一个参数。结果表明：与采用其它经典ＰＩＤ控制器参数整定方法的系统相比,控制系统的性能指标和鲁棒性得到了很大的改善。     

基于PSO粒子群算法的PID参数整定优化

PID控制器是一种广泛应用于工业上的一种控制器,但由于传统的PID参数整定过程中一般需要经验丰富的工程技术人员来完成,既耗时又费力,加之实际系统千变万化,对于一些复杂系统存在一定的滞后性、非线性等因素,从而使得PID参数整定有一定的难度。本文基于对PSO粒子群优化算法的研究,对PID参数整定进行设计,考虑种群的规模与速度等因素合理构建系统模型,并且通过Matlab仿真证明了该算法在PID参数整定上的优越性,具有很好的工程应用前景。     

基于Fuzzy-PID控制在重介质洗选煤控制系统中的应用

重介质洗选煤工艺各控制参数如密度、液位、压力,都具有非线性和时变性,并很难建立精确的数学模型。常规PID控制在工业生产中应用广泛,但PID参数需要人工多次整定得到,耗时长、能耗高、效率低;整定过程中影响产品的质量。为了提高洗选煤的整体效益,本文设计了一种基于Fuzzy-PID控制的高精度控制器,它根据PID参数的优化规律,利用模糊控制规则对PID参数进行自动整定。自2011年在云南某洗选煤厂投运结果表明,本控制系统相比原PID控制,简化了控制过程,提高了生产效率,提高了控制精度,提高了产品质量。     

哈密尔顿图的局部化临域并条件

采用图的局部化临域并条件 ,本文证明了下述结果 :设G是一个p阶 2 -连通图 ,Li- 相似文献