在线优化极点配置自校正(调节器)的鲁棒性分析

本文研究极点配置自校正(调节器)在线优化的收敛性和对缓时变参数系统的适用性。文章给出这种(调节器在参数估计存在偏差情况下的收敛条件),指出这种(调节器)具有的良好鲁棒特性,为缓时变伺服系统(实现)参数自适应与动态响应最优化的组合自(校正)控制提供一种理论与方法。     

自校正调节器的收敛性

本文考虑一类基于最小二乘估计和最小方差控制的自校正调节器的收敛性,这种调节器首先是由K.J.Astrom引进的.有关这种调节器的收敛性已有很多结果,但是从模拟中发现的发散性问题,还没有从理论上加以研究.本文着重研究自校正调节器的发散问题,同时也给出一个收敛性的结果. 考虑如下的ARMAX模型:y(t)=θ_0~Tφ(t-1)+b_1u(t-1)+e(t).这里θ_0和φ(t)分别是参数向量和数据向量,其定义如下     

采用双估计器的极点配置自校正调节器设计

本文以实际的焦炉煤气集气系统压力过程为对象，介绍一神极点配置自校正调节器设计的新方法。主要内容有：一级估计器设计──采集实际过程数据及估计被控对象的结构参数；着重介绍二级估计器的设计──根据配置的极点完成调节器参数计算；给出调节器仿真结果及实现。     

自校正调节器全部参数在线辨识的一种新设想

本文简述自校正调节器的基本原理及闭环系统参数可辨识的条件;引进等效时滞的概念,它可通过开环阶跃响应的试验求取;导出差分方程的系数与等效时滞的关系式,用它做为一个补充方程,可以获得闭环条件全部参数在线辨识的结果。     

多变量系统自校正调节器

本文讨论了一类多变量系统自校正调节器的最优控制律及控制器参数辨识中的有关问题,给出了类似于单变量系统最小方差控制律的一种算法,便于计算,并具有较为简洁的形式。用此算法计算了两个实例的最小方差控制律,并与计算机仿真果进行了比较。     

零极点配置自校正温度控制的建模与仿真

在模型参数估计的基础上,根据电阻炉温度控制要求所确定的闭环系统极点分布,设计了一种基于最小相位自校正零极点配置算法,给出了电阻炉温控对象的数学模型,模型参数的辨识方法,控制量的计算公式和仿真结果．仿真和实际应用表明：该算法收敛速度快,对时变的温控对象,特别对具有低电压大电流发热元件的温度控制具有较好的控制效果．该系统已经成功应用于某钢研所的智能炉渣性能测试仪发热元件的温度控制．     

串级对象自校正调节器

本文提出了按极小化最终性能指标 J=E{Y~2}来设计串级对象自校正调节器的方法,并导出了相应的算法,数字仿真证明了其有效性。     

一种微处理机LQG自校正调节器

本文给出了一种一步最优 LQG 自校正调节器在 TP805单板机上的实现—STRI—01,详细介绍了 STRI—01的硬件和软件构成。本文还讨论了LQG 自校正器在运算字长较短的单板机上实现时的一些问题。最后给出了模拟实验结果,结果表明这种微处理机 LQG 自校正调节是可行的.     

自校正调节器的收敛性和控制幅度

本文给出了自校正调节器的一般表示形式，分析了自校正调节器参数与收敛性和控制幅度的关系，提出了一种限幅－收敛组合控制策略，这种组合方案较好地兼顾了控制幅度和收敛速度的要求，给出了仿真实验结果。     

一种非线性系统的自校正调节器

用线性方法研究了一类具有典型特征的非线性系统的自校正控制问题,提出了一种适用于实际过程控制的鲁棒性较强的自适应算法,用小增益理论对算法的稳定性进行了证明,并对几种形式不同的非线性系统进行了计算机仿真。仿真结果表明,这种方法是一种比较有效的控制算法,在过程控制中有一定的实用价值。     

多变量自校正调节器算法的改进

介绍了把谱分解方法推广应用于多变量自校正调节器的算法，即为使系统的平方性能指标达最小，寻求闭环传递矩阵最佳人母阵Ｄｃ（Ｚ）时，运用谱分解方法，不仅避免通常采用的求解Ｒｉｃｃａｔｉ方程的途径，而且计算过程更为简捷，使之更有利于实际应用。     

一种零极点配置自校正温度控制器的设计方法

根据自适应控制理论在工业过程控制中的广泛的应用,结合计算机技术和现代控制理论,设计了一种零极点配置的自校正温度控制器。提出了温控对象的数学模型,给出了模型参数的辨识方法,零极点配置自校正温度控制器的设计方法,控制量的计算公式和仿真结果。根据上述理论所设计的零极点配置自校正温度控制器已经用于某温度控制系统的产品,它的计算机模拟仿真的结果和实际应用表明,该控制器具有如下特点：被控对象模型参数收敛快;对     

一种零极点配置自校正温度控制器的设计方法

根椐自适应控制理论在工业过程控制中的广泛的应用 ,结合计算机技术和现代控制理论 ,设计了一种零极点配置的自校正温度控制器 提出了温控对象的数学模型 ,给出了模型参数的辨识方法 ,零极点配置自校正温度控制器的设计方法 ,控制量的计算公式和仿真结果 .根据上述理论所设计的零极点配置自校正温度控制器已经用于某温度控制系统的产品 ,它的计算机模拟仿真的结果和实际应用表明 ,该控制器具有如下特点 :被控对象模型参数收敛快 ;对时变的温控对象始终具有满意的控制效果 ;控制精度高 (实际温度与设定的温度在± 1℃范围之内 ) 由于该控制器模型结构简单 ,控制精度高 ,所以可用于高性能的温度控制仪表     

极点配置自校正鲁棒控制算法

从极点配置自校正控制和鲁棒估计与控制相结合的角度出发，研究出一种当输入信号和对象参数在较大范围内变化时有较好鲁棒性能的控制算法。并通过仿真对算法的有效性进行了验证。     

一种采用自校正调节器的液位控制系统

将自校正调节器理论用于液位控制。分析了控制系统的结构、自校正调节器的设计方法,最后将运行结果与常规PID控制作了比较。     

机器人的极点配置自校正控制

机器人具有时变、非线性和耦合的、受外部载荷严重影响的动力学特性。使用传统的控制方法很难满足其高精度大活动范围的要求。本文应用极点配置自校正控制方法进行机器人控制器的设计,并将该控制器应用于一台Move Master Ⅱ型机器人,通过一台Z80单板机来实现,进行了轨迹跟踪实验。实验结果证明:该控制器具有不要求机器人精确的数学模型,可用廉价的微处理器实现;并易于实现机器人的无超调控制和重力补偿。     

极点配置PID自校正调节器及其在罩式退火炉群控系统中的应用

本文根据闭环极点配置的思想,推导了一种具有PID结构的简单自校正控制算法,该算法具有结构简单、鲁棒性强、容易实现,适用于非最小相位系统等优点。该算法已经应用于罩式退火炉微机群控系统中,实时控制结果表明:该算法具有很好的跟踪特性和调节特性,炉温控制效果比常规的仪表PID调节有较大的改善。该算法适用于一般慢时变工业过程。