装配式钢桁-混凝土组合连续刚构桥的预制桥道板安装过程有限元模拟方法研究

为了掌握装配式钢桁-混凝土组合连续刚构桥施工阶段的受力性能,对预制桥道板安装过程进行了精细化有限元建模方法研究。根据该桥型的构造和施工特点,提出了两种不同的模拟方法。方法一：提出在安装钢桁单元时激活钢桁与桥道板之间的弹性连接以实现预制桥道板单元分批次安装在变形后的钢桁上,且仅设置SDx方向刚度值,以此模拟桥道板独自获得预压应力的状态。待全桥桥道板安装及张拉完成后,再将弹性连接方式更换为刚性连接,使之成为组合梁承受后期荷载。方法二：在安装钢桁单元时激活钢桁与桥道板之间钢臂连接单元以实现预制桥道板单元分批次安装在变形后的钢桁上,且释放钢臂连接单元顶端转动及水平约束,以此模拟桥道板独自获得预压应力的状态。待全桥桥道板安装及张拉完成后,再恢复钢臂连接单元顶端的转动和水平约束,使之成为组合梁承受后期荷载。分别用以上两种方法建立了某主跨70m依托工程的全桥计算模型,对其关键施工阶段进行了仿真模拟分析。计算结果表明：两种计算方法均能精确的模拟预制桥道板安装过程,且两种方法数据吻合较好,可供同类桥梁参考。     

装配式钢桁-混凝土组合连续刚构桥的预制桥道板安装过程有限元模拟方法

为了掌握装配式钢桁-混凝土组合连续刚构桥施工阶段的受力性能,对预制桥道板安装过程进行了精细化有限元建模方法研究。根据该桥型的构造和施工特点,提出了两种不同的模拟方法。方法一为提出在安装钢桁单元时激活钢桁与桥道板之间的弹性连接,以实现预制桥道板单元分批次安装在变形后的钢桁上;且仅设置SD_x方向刚度值,以此模拟桥道板独自获得预压应力的状态。待全桥桥道板安装及张拉完成后,再将弹性连接方式更换为刚性连接,使之成为组合梁承受后期荷载。方法二为在安装钢桁单元时激活钢桁与桥道板之间钢臂连接单元以实现预制桥道板单元分批次安装在变形后的钢桁上,且释放钢臂连接单元顶端转动及水平约束,以此模拟桥道板独自获得预压应力的状态。待全桥桥道板安装及张拉完成后,再恢复钢臂连接单元顶端的转动和水平约束,使之成为组合梁承受后期荷载。分别用以上两种方法建立了某主跨70 m依托工程的全桥计算模型,对其关键施工阶段进行了仿真模拟分析。计算结果表明:两种计算方法均能精确的模拟预制桥道板安装过程,且两种方法数据吻合较好,可供同类桥梁参考。     

郁江双线特大桥斜拉索安装技术简述

郁江双线特大桥采用双索面斜拉钢桁连续梁桥,全桥共设置32对斜拉索,斜拉索安装采用先塔后梁的形式进行挂设,通过理论计算确定施工方法,保证了斜拉索安装的精度和安全性。     

小轴交角空间交错轴间传动的一种优良形式

由1个直齿轮与1个斜齿轮组成的交错轴斜齿轮副可称作S H交错轴斜齿轮副。建立了此种特殊形式的交错轴斜齿轮传动啮合分析的数学模型,推导了啮合线方程和接触迹线方程。通过计算相对主曲率、相对速度等影响齿面接触质量的参数,发现了这种齿轮副组合方式的一些独特优点。S H交错轴斜齿轮传动是小轴交角情况下空间交错轴传动的一种优良形式。     

对道岔定位支柱位置选定及腕臂预制若干问题的浅析

通过对道岔支柱在无轨测量中定位点位置确定的分析,结合几个重要参数的解释推导(对两外轨距690mm(两线路的中间位置为接触导线的交叉点)参数、两外轨距600mm处(作为定位支柱位置)参数的解释推导),说明在道岔支柱的定位过程中几个参数的来历及重要性。并对工务部门在交桩施工中4个重要桩位:岔心桩、岔前桩、直股中心桩、侧股中心桩及道岔导曲线中心线的概念进行了说明,从而对在今后的既有线接触网站改新建电气化线路道岔柱的无轨测量定位给出一定的指导,最后对斜链型悬挂、直链型悬挂道岔柱腕臂预制进行了说明。     

核电站蒸汽发生器维修机器人控制系统设计

针对一种用于核电站蒸汽发生器水室内辅助检修任务的6自由度作业机械臂,对其控制系统和运动轨迹规划进行设计研究.分析作业机械臂的工作环境和检修任务需求,设计了机器人的控制系统;对作业机械臂进行关节空间轨迹规划和笛卡尔坐标系轨迹规划,实现作业机械臂的点对点运动和连续路径运动,并利用深度相机和霍夫变换圆检测原理实现作业机械臂末端对管板圆孔的定位;对作业机械臂进行了轨迹规划运动实验和圆孔定位实验,结果表明,作业机械臂能够实现直线、圆弧轨迹运动和管板圆孔识别定位,满足蒸汽发生器的全方位检修要求.     

预应力及钢筋混凝土企口接头受剪性能试验研究

企口接头是预制构件的重要连接方式之一。本文对１２个预应力及钢筋混凝土平、斜企口接头进行了试验,比较平、斜企口的不同,分析了企口长度、配筋形式以及施加预应力的影响。根据试验结果提出了平企口及斜企口的设计方法,构造要求。     

带载柔性机械臂固有频率确定及其减振器设计

给出了计算带载柔性机械臂固有频率的振型简化法公式，并将其动用于带载柔性机械臂的减振器设计，以及安装减振器后复合系统的固有频率估算，并通过实际柔性臂的计算，与模型简化法和Ｄｕｎｋｅｒｌｅｙ法进行了比较。     

双三角钻臂的定位控制及仿真

推导双三角机械臂的关节变量到支臂油缸长度计算的增量公式，运用该式提出一种新的钻臂定位的控制系统结构，即直接以关节变量（而不是油缸长度）为目标的闭环控制系统。在MATLAB环境下对以上算式及控制系统结构进行仿真验证。先在ADAMS中建立双三角臂的动力学模型，然后将该模型导出成为MATLAB．m计算模型，最后在MATLAB中实现钻臂定位的闭环控制系统仿真。针对某实际钻臂的仿真结果表明，增量算式尽管是在微变情况下推导的，在偏差较大的范围内应用时其计算误差对定位过程影响不大，体现在钻臂轨迹于隧道断面的投影不是直线，同时不会影响最终的控制精度，可以用于实际控制。     

一种仿生机械臂空间位置反馈方法的研究

为了解决仿生机械臂空间位置反馈的问题,将眼电图作为神经反馈,应用于仿生机械臂空间位置反馈系统,通过多角度目标点重复扫视实验,分析眼球转动角度与对应眼电信号特征之间的映射规律,建立了人眼双目视觉定位模型.采用四元数法构建人眼、仿生机械臂坐标转换模型,并通过自行设计的物理实验平台进行坐标转换参数标定、计算旋转矩阵和平移向量,根据参数化定位模型将提取到的目标点转换为机械臂坐标系位置信息,从而实现了空间定位.研究结果表明,人眼双目视觉的定位模型可以有效地提取目标点坐标,为仿生机械臂提供空间位置反馈,同时也为仿生机械臂空间位置反馈提供了新思路.     

绳驱动拟人臂机器人的刚度分析和优化

分析了一种绳驱动拟人臂机器人的笛卡尔刚度,这种7自由度机械臂具有特殊的串并混联结构,机械臂的肩关节和腕关节均为绳驱动3自由度球关节,通过对其刚度表达式的推导,再结合串联机器人刚度分析方法,描述了机械臂整体笛卡尔刚度矩阵的求解过程.首先描述了绳驱动3自由度球关节的推导过程,用以求解肩关节和腕关节的刚度;然后计算单自由度肘关节的刚度;最后通过结合肩、肘和腕刚度得到的关节空间刚度矩阵,运用修正的一致保守变换得到绳驱动拟人臂机器人的笛卡尔刚度.基于以上的刚度分析,提出了一种刚度优化算法用于改善机器人在运动过程中的刚度,仿真分析验证了这种算法的有效性.     

制造声音“显示器”

正最近,实验狂人阿亮兄掌握了一项新技能——看到声音的形状!此刻,他迫不及待地要将此招"传授"给众哥迷!【备齐材料】45度斜三通水管和配套的PVC管(建材市场有售)、塑料盆、深色气球(36寸)、剪刀、透明胶带或橡皮筋、细沙或盐粒。【打造装置】1.剪掉塑料盆的底盘。2.剪掉气球的吹气部分,以扩大开口处。3.将剪好的气球蒙在塑料盆上并绷紧,需用橡皮筋或胶带固定。4.将PVC管插进斜三通水管中,再将塑料盆套在此装置上,用胶带粘牢。     

粘性腐蚀性物料输送溜子修复板

粘性腐蚀性物料输送溜子修复板,包括耐磨板,耐磨板的一面安装数个平行的斜板,斜板的上表面与耐磨板板面之间的夹角为锐角,最上端的斜板的顶端设置轮架,轮架上安装一个上支撑轮和两个下支撑轮,轮架上安装支撑座,支撑座上安装胶管,胶管的上部连接弧形管的一端,弧形管的另一端位于耐磨板上端的后方,胶管与弧形管连通,胶管内设置活塞和螺母,活塞上连接丝杆,丝杆与螺母配合,丝杆的一端伸出胶管外,丝杆的端部安装摇柄。该发明焊接在出现磨漏的区域,在水渣下落后将在扁钢处形成稳定的水渣原料料层,该料层形成耐磨层,在运行过程中旧料层被冲刷磨损,新料层形成,下料溜槽的耐磨性能提高,使用寿命延长。     

四杆式双横臂悬架的运动分析

通过建立四杆式双横臂独立悬架的运动分析模型，动用经典力学的非自由质 系概念列出约束方程，然后构造一个优化函数，采用工程优化方法求解约束方程通过计算机的仿真计算来分析汽车悬架在转和跳动工况下的定位参数和运动参数的变化，文中建立的运动学模型还可以用于普通双横臂式，斜臂式，纵臂式悬架的运动分析，最后给出了一个实例分析。     

扭转梁式悬架

一种扭转梁式悬架,其中,将一对纵臂的中心轴所在的平面作为臂基准面,将2个车身侧安装点以及2个车轮侧安装点中的1个车轮侧安装点所在的平面作为臂安装面,其中,所述2个车身侧安装点分别为在一对纵臂一端设置的筒状的车身安装部件的轴向中间位置截面的中心点,而所述2个车轮侧安装点分别为一对纵臂的另一端面的中心点,在此情形下,在纵臂的连结部的轴向中间位置的截面上,臂基准面的交线与臂安装面的交线的角度α为15°以下。     

接触网腕臂测量数据探讨

现场测量数据是接触同腕臂系统计算的控制环节。在整个计算流程中，要有专门的环节控制测量数据的正确性与准确性，以确保计算结果的合理性。本文针对铁路工程，对控制整个计算流程的现场测量中的几个关键数据进行了探讨。     

下部钻具组合稳定性有限元分析方法及应用

下部钻具组合的具体方式将直接影响其所能承受临界失稳载荷的大小。以有限元分析为基础,对不同组合的下部钻具建立了特征值屈曲分析分法,在此基础上进行了实例计算。计算结果表明,对于同样的钻具组合,通过调整下部钻铤尺寸以及扶正器的安放位置,可以实现尽量大的临界失稳载荷,从而达到防斜打快的目的。研究方法为基于非线性动力学的超刚性钻具组合防斜打快技术研究奠定了理论基础。     

太湖明珠钢结构球形建筑的安装测量

结合无锡市太湖明珠球的施工安装、精密定位的实际工程，提出采用三维坐标法放样、精度控制及实施技术以及由全站仪与袖珍计算机组成的实时三维放样测量系统，在数据处理上，将拟稳平差应用到各层控制网的平差中，使各层控制网实现了最佳匹配，工程实践证明该法是科学，可行的，确保了球体安装定位的高质量。     

基于导航势函数法的六自由度机械臂避障路径规划

以MOTOMAN MH6型机械臂为研究对象,运用导航势函数法对机械臂的无碰撞路径规划展开研究. 根据机械臂的几何特点对机械臂进行简化,并结合球型包络算法分析了障碍物与机械臂碰撞的临界条件,计算出机械臂运动的自由空间. 导航势函数法有效解决了传统人工势场法的"局部极小值陷阱"问题,由于预先消除了目标点以外的极小值,机械臂能够顺利到达目标点. 通过数值仿真,解决了导航势函数控制参数的选取问题,并在基于OpenGL的虚拟实验平台中进一步验证了该方法的有效性和可行性.      

超大规格钢绞线斜拉索的现场安装施工工艺初探

自斜拉桥出现以来其拉索制造、安装质量一直是斜拉桥质量的主要控制点,因此,一个合理有效的钢绞线斜拉索的施工工艺成为相关工程技术人员研究方向的一个重点。结合厦漳高速公路跨海大桥的超大规格钢绞线斜拉索现场安装施工工艺的研究,对HDPE管焊接安装、单根镀锌钢绞线的下料、安装、单根张拉以及全桥超大规格钢绞线斜拉索的整体张拉等一整套工序进行研究,探索钢绞线斜拉索现场安装施工工艺。通过对其斜拉索施工进行分析,希望能对钢绞线斜拉索的施工提供一定的参考。