一种可控机构式码垛机器人的间隙误差补偿

基于可控机构的理念,以提高承载能力和运动精度为目的,设计出一种新型可控式码垛机器人。在此基础上,考虑受力变换频繁的两关节处的运动副间隙,依据连续接触模型建立含间隙可控码垛机器人的运动误差模型。利用改进的粒子群算法优化驱动杆位移参数,进而补偿了由运动副间隙引起的结构误差。结果表明,该方法能有效补偿间隙误差,可较好提升码垛机器人的运动精度。     

40吨45米门座式起重机安全负荷取力装置设计制造与安装技术

<正>改造项目:40吨45米门机负荷取力装置的研究与设计、制造、安装改造目的:延长钢丝绳使用寿命;对抓斗超重问题进行限制,保障起重设备的安全改造效果:将支持钢丝绳的使用寿命由原来的4个月延长到8-12个月;对吊钩、抓斗工况超载作业均能有效限制,保障安全生产。改造内容:钢丝绳缠绕系统中,S型弯时钢丝绳磨损的主要原因,应尽量避免。如果不能避免S型弯,那应尽量减小S弯的折角,以延长钢丝绳寿命。门座式起重机负荷取力装置处的钢丝绳S型折弯角度的大小,直接影响到钢丝绳的使用寿命。一、对原负荷取力装置的问题分析     

浅论低压无功补偿装置的电气设计

本文主要从无功补偿的定义,特点,作用、主要功能以及系统工作原理等多个方面,详细介绍了低压无功补偿的设计问题,阐述了电气设计的最优化．规范化知识,对于电气施工安装实践具有重要的指导作用。最后本文以青岛市海达仪表厂低压无功补偿装置电气设计方案为例子,对低压无功补偿电气设计的具体应用作介绍。     

矢量控制反坦克导弹重力补偿设计

针对矢量控制的反坦克导弹,提出了一种基于导弹飞行物理过程、从导弹系统整体角度出发求取重力补偿的方法。通过仿真验证了该方法的可行性,并与传递函数法作了比较。这种方法一定程度上避免了孤立以某一主要影响因子分段求取重补指令,因此更加简便,同时可靠。     

基于重力驱动的坐姿矫正机构原理及其设计

通过对现有坐姿矫正产品工作原理及其局限性的分析,提出了一种全新的坐姿矫正方式,即利用人体就坐时的重力,通过四杆机构形成使骨盆前倾的扭矩,以帮助人们轻松地保持健康坐姿;通过生物力学实验获得坐姿状态下人体的外力矩与骨盆倾角的关系,根据实验结果设计和制作了坐姿矫正装置,并通过实验验证了所设计装置的有效性.结果表明,所设计的坐姿矫正装置可以使人们得到最佳坐姿,尤其是在腰部肌肉放松的条件下能够保持理想的骨盆倾角.     

低功耗数据采集装置的设计

介绍了基于MSP430单片机设计的低功耗数据采集装置。该装置以MSP430449为核心芯片来实现数据采集、数据存储、数据显示、数据通信,是一个具有完整功能的数据采集系统。     

低压开关触头压降取样电路的设计

针对低压开关通断前后端电压相差很大,触头压降检测仪表难以兼顾精度与安全的问题,利用稳压二极管的稳压特性,提出一种检测触头压降的无源电路取样方案.在此基础上,对取样电路中限流电阻和稳压二极管的影响进行理论分析,确定选取规则.然后,通过直流特性测试,检测取样电路测量误差;通过频率特性测试,检测取样电路对不同频率谐波的衰减和失真情况;通过模拟工况测试,检测取样电路的实际应用情况.实验结果表明:低压开关触头压降取样电路有助于实现精确测量触头压降,并保证检测仪表安全.     

一种模块化深海采样装置的结构设计与分析

目前用于深海环境下的采样装置存在功能单一、效率低下的问题,为解决此类问题,设计了一种模块化深海采样装置.该装置由模块化工具库和机械手两大部分组成,其中,模块化工具库包括采集块状、杆状、小颗粒状及慢速移动物的工具,机械手采用液压与电机混合驱动方式,并实现了动力源的内置.通过改变强力电磁铁的带电状态来控制机械手与工具库中采样工具的吸合、分离,实现采样工具的更换.     

基于多条耦合器声表面波式小波重构器件的延时补偿方案

针对基于多条耦合器声表面波式小波重构器件中各个尺度器件之间时间不同步的问题，提出了补偿多条耦合器和输出叉指换能器之间距离来实现时间同步的延时补偿方案．该方案利用声表面波在晶体基片表面的延时特性，通过在声表面波器件内部进行延时补偿，确保了各个尺度重构器件在同一触发信号作用下具有相同的响应时间，解决了由于时间不同步造成的重构误差问题，避免了由于利用外部延时电路而增加器件的体积和功耗．对一个具有三尺度、基于多条耦合器声表面波式小波重构器件的延时补偿实验结果表明，该方案能够有效地解决不同尺度小波重构器件之间的时间不同步问题．     

汽车悬架系统非线性阻尼的优化设计

以轿车后悬挂系统作为研究对象，将汽车简化成两个自由度的振动系统。采用改进的非高斯闭合法计算车辆在路面谱激励下车身振动加速度均方根值，车轮与路在间相对动载及悬架的穿越频率，在此基础上提出了一种对汽车悬架非线性阻尼进行优化设计的方法。该方法在汽车动态设计研究中具有一定的实用价值。     

基于热-流-固耦合的航空发动机尾气采样装置设计

为满足当前国际社会对于航空发动机排气污染物的严格要求,需要在航空发动机高温、高速尾流场中采集排气污染物并进行组分浓度测量。在使用地面试车台开展某新型低冰点燃料尾气排放特性测量试验时,针对所用发动机排气温度较高的问题,设计了三种带水冷的尾气采样装置方案,并通过热-流-固耦合方法对三种方案的冷却效果和结构强度进行分析。计算结果表明,冷却水进口压力为0.3 MPa时,方案1采样装置表面最高温度超过1600 K,冷却效果无法满足设计要求;方案2采样装置最高温度约840 K,方案3最高温度约1240 K,冷却效果均能满足要求。对方案3进行静强度分析,其静强度安全系数为3.34,具有足够的安全裕度。使用所设计的采样装置成功完成该型燃料尾气成分测量试验,验证了所采用的设计方法的可靠性,可以为提高现有尾气采样装置设计能力提供参考。     

基于低表面能效应的疏水表面减阻机理

针对疏水表面功能材料在流动减阻方面的潜在应用,通过水洞实验研究了具有疏水表面航行器模型的阻力特性,获得了其减阻特性曲线,并得到了大于30%的实验室减阻效果.对疏水表面进行了表面能特性分析,认为表面组分中的-C-Si疏水基团引起了疏水表面的低表面能效应,是疏水表面具有减阻作用的直接原因.