光电跟踪架的运动与动力仿真分析

为了检验光电跟踪架的结构是否合理和保证光电跟踪设备精度,对跟踪架的进行了运动和动力学理论分析,根据动量矩定理建立了光电跟踪架的动力学模型,并利用虚拟样机技术对跟踪架分别进行了运动和动力仿真.结果表明:光电跟踪架的机械结构符合要求,在运动范围内不会发生运动干涉;由于俯仰框在三个方向上相对于各个惯性主轴的转动惯量不相等,当跟踪架的俯仰轴系和方位轴系同时以较高的速度和加速度运动时在方位框和俯仰框之间会产生耦合力矩,需要对俯仰部分增加配重以消除或减小耦合力矩,为光电跟踪架的改进设计提供了可靠的理论依据.     

高速磁浮车辆弹性悬浮架动力学建模与仿真

利用Solidworks、ANSYS以及SIMPACK软件,建立了包含车辆、控制系统和弹性悬浮架的高速磁浮车辆刚弹性动力学模型,仿真分析了车辆以250km/h速度通过半径2260m平面曲线时弹性悬浮架的动态响应.结果表明,在线路扭转最为剧烈的缓和曲线中点,悬浮架弹性变形最大,其弹性扭转角最大约0.125°,悬浮臂最大垂向变形为0.44mm;悬浮架弹性变形主要在缓和曲线上得到反映,在圆曲线段上近似为一较小值,扭转变形方向在前、后缓和曲线上刚好相反.弹性悬浮架的动态响应规律与曲线通过理论是吻合的,表明磁浮车辆刚弹性动力学仿真模型是合理的.     

基于视觉的多无人机协同目标跟踪控制律设计

针对基于视觉的多无人机协同目标跟踪控制律设计问题,对无人机协同控制策略进行了研究。分别提出了两架及多架无人机协同速度控制律,使无人机能够动态调整速度,以较低速度跟踪目标。针对多架无人机提出了一种最小化各无人机到目标夹角误差平方和的夹角误差定义方法,提高了无人机协同效率。仿真实验验证了本文提出的夹角误差定义方法和协同控制律的有效性。     

攻击机机群战效评估建模的系统平均动力学方法

从多步骤战斗行动系统平均动力学方程出发 ,以单机种攻击机机群为研究对象 ,提出估算作战效能指标值——完成任务所需的参加战斗行动的起始攻击机架数、所需总可比费用、击毁单位目标所需平均可比费用、每架攻击机击毁目标单位数及攻击机总的被击毁架数的计算数学模型     

美国准备使用更多的无人飞行器

美国国防部正在要求采购更多的无人飞行器 (ＵＡＶ)并准备重新部署现有的ＵＡＶ ,例如把ＲＱ - 1捕食者ＵＡＶ从巴尔干半岛调往波斯湾和中亚地区。美国最近在战争中损失了 3架ＵＡＶ ,并感到在侦察和识别目标方面还需要增加ＵＡＶ。伊拉克曾经报导击落了两架美国空军的捕食者ＵＡＶ ,而阿富汁塔利班则声称击落了一架美国的ＵＡＶ。从塔利班的报纸上公布的照片 ,可以看出那是一个损坏了的Ｉ-蚊式长航时ＵＡＶ。Ｉ-蚊式ＵＡＶ还未装备部队 ,目前只是由美国中央情报局 (ＣＩＡ)使用。美国空军发言人说 ,当前美国空军总共有 13架捕食者ＵＡＶ和 …     

三自由度机载光电跟瞄平台建模与校核

根据三自由度机载光电跟瞄平台的仿真目的,将建模重点确定为三轴环架的动力学特性;同时推导了环架动力学方程,应用比较检测方法校核了该方程;在Simulink(r)中完成了模型实现,通过校核纠正并改进了模型实现;论文最后采用可接受检验方法,验证了环架模型的正确性.在建模过程中结合V&V技术有效的保证了模型的可信度和正确性.     

移动货架系统多机器人“存-取货架”调度优化方法

近年来,机器人移动货架系统已成为我国智慧物流与智能仓储的重要发展方向,多机器人“存-取货架”调度优化问题是影响该系统运行效率的挑战性难题.本文以减少机器人总行驶距离为目标,对机器人“存货架”和“取货架”进行联合决策,构建了多机器人“存-取货架”调度优化模型.针对该问题具有决策耦合性、解空间巨大的难点,设计了限定宽度的动态规划算法获取初始解,并将所构建的整数规划模型嵌入自适应大邻域搜索启发式框架中,通过两种分解算子将原模型转化为较小规模的子模型,提出自适应数学规划启发式算法,能够快速生成近似最优的调度方案.数值实验表明,与分别优化“存货架”和“取货架”调度相比,本文的联合调度优化方法能够减少约60%的机器人总行驶距离;与实践中普遍应用且性能表现最好的就近指派规则对比,本文方法可降低10%至15%的机器人总行驶距离.本文结论可为指导企业的仓库布局与调度提供借鉴,对我国智能仓储的发展具有重要意义.     

九十年代的主力战略轰炸机——洛克威尔B-1B

1966年和1974年,划时代的轰炸机在美国进行了首次飞行,轰动了国际航空界。这就是1966年的神婢(Valkyrie)B—70和1974年的B-1。作为B-52的后继机种的这两种新型超音速有人驾驶轰炸机轰轰烈烈问世了,但是神婢在试制了两架之后,由于中止计划就消声匿迹了;B-1在试制三架之后,由于卡特总统的阻拦也中止了计划。试制中的第四架才勉强完成。然而,里根执政以后,一改前任的施政方针,再次展开以巡航导弹运载     

船用加筋板在水下接触爆炸作用下动态响应数值分析

针对船用加筋板复杂结构在接触爆炸载荷作用下的动态响应,采用高动态非线性有限元程序LS-DYNA对六种加筋板结构进行数值模拟,分析了结构的变形损伤.在此基础上分析了板架最大塑性应变出现的位置、有效应力、加速度等动态参数随时间的变化曲线.结果表明加筋的设置方式对板架的变形有一定影响,但加筋都能够协调和减小板架变形,增强其抵抗爆炸冲击波的能力,使结构偏于安全,对舰船抗爆设计具有一定的参考价值.     

B-52飞机的常规用途

美国战略空军司令部专门拨出67架B-52G飞机,用于在八十年代末B-1B投入使用后做常规侦察/攻击飞机用。这批飞机是继99架改装为巡航导弹运载飞机之后剩下的全     

基于ADAMS的电梯横向振动频域分析及参数优化

根据电梯横向振动的特点，建立了基于ADAMS的电梯虚拟样机模型。在此基础上分析了导轮系统弹簧刚度和阻尼对轿厢横向振动加速度以及导轮与轿架之间相对位移的影响，同时建立了以轿厢加速度和导轮与轿架之间相对位移的频率响应为目标的结构优化设计模型，并得到了结构优化设计参数。仿真试验表明：无论是频域还是时域，系统响应都得到了改善。     

磁浮系统多控制器动态解耦特性仿真研究

通过建立带有多个悬浮控制器的高速磁悬浮列车系统模型并对其进行动态响应分析，研究多个串级PID控制器协同工作条件下弹性悬浮架的动态解耦性能是否满足系统稳定要求。建立了复杂悬浮架有限元模型，利用模态综合动力凝聚超单元方法生成较低维数的悬浮架动力学模型。离线设计单个串级PID控制算法并给出了稳定参数选择方法，并由此建立多控制器磁悬浮耦合系统模型。使用四阶龙格一库塔算法对系统模型进行仿真计算，绘制了各个悬浮控制器先后悬浮以及悬浮间隙谐波干扰两种情况下各控制器的悬浮间隙动态响应曲线。结果证明悬浮架具有一定的动态解耦能力，但是只能保证鲁棒性较强的单控制器参数能够直接应用于多控制器协同工况。     

苏联的激光武器研制动向

1986年5月底或6月初,苏联机载激光武器试验室——一架经过重大改进的伊尔-76飞机,在地面上发生的一次灾难性大火中被全部烧毁。据说,苏联的机载激光武器研制计划几年前才开始,这是为执行这项计划而改进的唯一的一架试验载机。     

机载光电跟瞄平台建模及其H∞稳定控制

根据三自由度机载光电跟瞄平台环架的动力学特性推导三轴平台环架动力学方程,通过对其进行简化并在平衡点线性化,得到适用于控制器设计的数学模型;采用鲁棒性好的H∞控制并结合Kalman滤波设计三轴平台环架稳定控制器.仿真研究表明,H∞控制器的控制效果良好,特别在模型参数摄动且有多种干扰作用时,控制效果几乎不受影响.这表明该稳定控制器的鲁棒性好、抗干扰能力强,满足机载光电跟瞄系统稳定控制的需要.     

微型飞行器实时飞行仿真系统的设计与实现

微型飞行器的实时飞行仿真技术在飞行器集群控制、任务分配以及军事指挥等方面有着广阔的应用前景.在研究视景仿真技术的基础上,首先基于Multigen Creator和Vega软件,建立多架微型飞行器的飞行视景仿真环境.然后采用C++技术开发了该飞行仿真系统与路径规划系统的实时数据传输接口,并为每架飞行器设置了独立的运动模型,来接收路径数据和实时调整飞行器的路径及飞行姿态,从而实现了飞行器的实时协同飞行仿真.     

冷连轧机张力系统H∞混合灵敏度鲁棒控制器设计

针对2030五机架冷连轧机四五机架间张力系统被控对象,利用H混合灵敏度鲁棒控制方法设计了其张力鲁棒控制器。仿真研究结果及与常规PI控制效果的比较表明,所设计的张力鲁棒控制器对前后滑和外界干扰等不确定性具有更好的抑制作用,从而证明了所设计控制器的有效性。     

美苏战略轰炸机的作战使用

战略轰炸机既可实施核攻击,又可遂行常规空袭,是美苏“三位一体”战略力量中机动能力强、且有多种作战能力的兵器。2000年前后,美苏战略轰炸机将是“多代同堂”的状况。美国的战略轰炸机约为500架,其中包括第一代的B—52G/H和FB—111,第二代的B—1B,第三代的B—2;苏联的战略轰炸机约为1000架,其中包括第一代的图     

多无人机监督控制系统的结构分析与设计

尽管无人机不需要驾驶员的存在,仍然需要操作员的监督控制。随着自动化水平的增加,多操作员控制单架无人机的局面将转变为单操作员控制多架无人机。操作员主要参与高层任务的管理和载荷的控制,包括实时任务分配、航迹重规划、目标识别、武器授权控制、意外管理等。首先研究了多无人机监督控制的基本概念,然后对多无人机监督控制系统进行了详细设计和模块划分,最后提出了智能任务控制器的混合三层结构,以实现平台自主控制与人在回路监控的结合,给无人机自主执行任务提供扩展能力。     

新书架

自本期起,我们将开辟“新书架”专栏。此专栏主要是向读著介绍一些本刊专业范围内有一定参考价值的国外新图书。希望读者对本专栏的服务工作提出批评和建议。     

推进县域现代化的强大动力

本拟以生态与系统复合交叉原理为线索，对大丰模式的产生背景，试验效果，架内结构和社会调控作一探析，为加快我国县域农村现代化建设提供了范例。