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1.
李剑锋 《兰州理工大学学报》1992,(2)
本文将平面铰链四杆机构的研究方法推广到球面四杆机构中,在有关球面四杆机构的研究基础上,讨论了上述两种机构在空间模型、分布子域、机构基本类型以及三坐标平面区间图的建立诸方面的同一性。建立了球面四杆机构的尺寸组合与空间模型上点之间的对应关系,进而讨论了球面四杆机构的尺寸型。由于所述两种机构各有其特点,文中还就两种机构在使用空间模型及三坐标平面区间图的不同之处给予了说明。 相似文献
2.
以球面四杆机构的尺寸型空间和空间三坐标平面以及其上的点向二维坐标变换的转化公式为基础,介绍了采用计算机绘制球面四杆机构性能图谱的方法。并以球面四杆机构摇杆摆角,极位夹角及传动角极值图谱为例,说明了该方法的实际应用。 相似文献
3.
谢小锐 《齐齐哈尔大学学报(自然科学版)》1983,(1)
本文讨论铰链平面四杆机构空间模型的平面化方法—平面封闭区间图的连续表示。根据空间八面体的几何性质,提出一种封闭区间图尺,通过拉动滑尺和游标将八面体连续地转化为平面封闭区间图,并将图内八个子区间及四十八个小子区间划分出来。最后,说明了图尺的实际用途。 相似文献
4.
李剑锋 《兰州理工大学学报》1993,(1)
基于特征球面四杆机构的概念建立了球面四杆机构的封闭区间。以此为基础,可在一系列封闭图面内表示球面四杆机构的尺寸类型,并在其上绘制球面四杆机构的性能图谱。文中给出了特征球面四杆机构摇杆摆角公式,并结合实例绘制了摇杆摆角图谱曲线。 相似文献
5.
华大年 《东华大学学报(自然科学版)》1979,(3)
叉角为90°的RSSR机构是生产中广泛使用的一种空间四杆机构.作者根据这种机构的特点,将其简化为具有可变长度连杆的平面四杆机构进行研究.设计者可用类似设计平面四杆机构的方法来设计这种空间机构.文中按这个设想提供了这种空间四杆机构的某些设计方法.作者推导了该空间四杆机构中的压力角公式及其简化公式. 相似文献
6.
本文在铰链四杆机构空间模型和三坐标平面区间图的基础上,利用电子计算机,计算出了四杆机构的类角速度、类角加速度极值,并把这些计算结果绘制成了图谱;通过对计算数据和图谱的观察、分析,发现并证明了连杆与从动杯之间、曲柄摇杆机构同双曲柄机构之间类角速度、类角加速度极值的关系,从而减少了图谱的制作量。本文为设计者全面了解和掌据四杆机构的一切尺寸类型与类角速度、类角加速度极值之间的关系提供了一个有用的工具。 相似文献
7.
8.
本文根据平面铰键四杆机构的空间模型原理及已有的各种图谱提出了带单滑块平面四杆机构的平面模型,绘出了常用机构类型的运动性能图谱。 相似文献
9.
石则昌 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》1983,(3)
五、平面及球面双曲柄机构前置以实现给定运动的尺度综合1.与后置曲柄摇杆机构相串接非偏置平面曲柄摇杆机构(即摇杆端点联线(?)的延长线通过B_0点)和一最有利传动平面双曲柄机构相串接的情况如图16所示。两个四杆机构这样的配置所组成的六杆机构,对动力传动,极为有利。 相似文献
10.
分析了特殊尺寸平面四杆机构的奇异位置,说明在此位置前后,实际机构的装配模式发生了变化,在计算机上实现四杆机构的动画演示或进行运动分析和力分析时需对其装配模式进行转换。 相似文献
11.
平面铰链四杆机构的数学模型 总被引:1,自引:1,他引:0
肖大准 《大连理工大学学报》1987,(2)
本文提出采用一种基本数学模型,辅以若干变换数学模型,再考虑两种可能模式 之间的相互转变的方法,比较简单而系统地解决了众多类型的平面铰链四杆机构位置 分析的通用数学模型问题,为其动态运动过程仿真应用软件的编制提供了合理的理论 依据。 相似文献
12.
以微分几何学为基础,提出了平面铰链四杆机构的运动几何学模型.对于众多类型的平面四杆机构的运动几何学问题,只需求解最简单的基本机构的位移方程;然后通过角度参量变换模式,便可求得运动几何学参数,为其应用及动态仿真软件的编制提供了理论依据. 相似文献
13.
基于GS法球面4杆机构5精确点轨迹综合 总被引:1,自引:1,他引:0
提出了球面4杆机构5精确点轨迹综合代数消元方法. 基于球面空间转移矩阵建立了该问题的设计方程,使用Groebner基和Sylvester结式(GS法)相结合的代数方法进行求解,最终获得一元高次方程及其全部封闭解析解. 通过数值实例,并使用Solidworks软件对计算结果进行仿真,结果表明该方法的正确性. 该方法为进一步采用代数法对其他类型球面机构轨迹综合问题的研究提供了参考. 相似文献
14.
设计了一种可实现翻滚的四足机器人,不仅可以采用步行方式通过崎岖地形,而且可以自主变形成为滚动体,从而采用翻滚模式通过平坦地形.机器人四肢由弓形杆件组成,机体采用球冠外形,根据旋转对称原则设计肢体的几何参数和质心分布.由站立模式向翻滚模式变形过程中,将机器人简化为平面连杆机构,建立了变形过程中机器人质心运动学模型.提出势能变化最小的变形策略,采用惩罚函数法,优化变形终止时刻机器人的位形.针对变形运动学方程的非线性特性,采用最小二乘法进行关节轨迹规划.结果表明机器人质心运动轨迹满足变形策略. 相似文献
15.
IntroductionThestudyofthekinematicsofmechanicalsystemsleadsinevitablytotheproblemofsingularconfigurations.TheseconfigurationsaredefinedasthoseinwhichtheJacobianmatricesinvolved ,i.e .,thosematricesrelatingtheinputspeedswiththeoutputspeeds,becomerankdeficient.Theycorrespondtotheconfigurationsofmechanicalsystemsthatareusuallyundesirablesincethedegreeoffreedomofsystemchangesinstantaneously .Singularityisinherentinmechanicalsystems ,andithasimportanteffectonthe performanceofmechanicalsystems.Espe… 相似文献
16.
将具有j个环路的平面单输入-双杆组连杆机构看作由具有j-1个环路的子机构与一个双杆组组成,则此机构的回路情况由组成它的子机构的回路情况、双杆组的构形以及双杆组与子机构运动的相互作用决定.基于此思想,在全面分析了所有类型双杆组的构形及装配条件的基础上,与型转化法机构结构分解路线的自动生成相结合,实现了平面SIDM回路识别的系统化与自动化;为计算机辅助机构综合提供了理论基础和技术方法. 相似文献
17.
弹性连杆机构稳态动力响应的灵敏度分析 总被引:1,自引:0,他引:1
采用直接微分法得到了一种弹性连杆机构稳态动力响应灵敏度的计算方法,该方法克服了用差分法计算灵敏度存在的截断误差和舍入误差较大、计算精度低的缺点,是一种精确有效的弹性连杆机构稳态动力响应灵敏度计算方法。文中给出了一平面四杆机构的灵敏度分析实例来说明方法的有效性。 相似文献