高精度自主导航系统重构方案研究与实现

提出了卫星信号丢失情况下在已知环境中高精度自主导航系统的重构方案与具体实现方法。在通常情况下自主导航系统采取INS/GPS基本组合方法,在GPS信号无效时,采用基于模糊规则的系统自主切换方法实施备用导航方案。设计了源于即时定位与制图在线制图思想的地图匹配辅助高精度自主导航实现方案,详细论述了自主导航系统重构方法和算法设计。通过实测数据,针对此方案在GPS信号不同覆盖情况下进行了计算机仿真,给出改进方案与传统方法的实际路试对比结果,具有实际工程意义。     

自主天文导航系统中的两种状态方程特性分析

针对天文导航系统所采用的状态方程和量测方程对系统的性能和定位精度的影响,介绍了天文导航中常用的两种状态方程,航天器轨道动力学方程和牛顿受摄运动方程。通过计算机仿真结果分析比较了采用这两种状态方程的自主天文导航系统及其各自的特点和导航性能的差别,为在不同的情况下选用适当状态方程提供参考。     

车辆自主导航系统的双滤波器模型及其导航算法

给出了车辆自主导航系统的双滤波器模型及其航位递推算法 ,在导航解算的每步递推中 ,先用航向滤波器进行航向捕获 ,再用航位滤波器进行航位捕获。这种方法利用两个线性滤波器分别进行航向 /航位估计 ,避免了常规导航算法由于观测方程线性化引起的模型误差 ,算法稳定性好 ,且计算量较小。现场跑车试验表明 ,给出的双滤波器模型及其算法能够获得满意的导航精度     

美国在研制自主式巡航导弹

马丁·玛丽埃塔电子系统公司正在研制一种巡航导弹,这种巡航导弹能够对高价值目标进行定位、攻击和做杀伤评估并在完成任务后飞回原基地。 这种武器系统称作自主式航空器(AAV),它是国防高级研究计划局(DARPA)计划的一部分,采用先进的航空电子设备和计算技     

自主式水下潜器虚拟仿真系统研究

基于软件平台MultiGenCreatorPro和Vega开发出自主式水下潜器(简称AUV)虚拟仿真系统。论述了仿真系统体系结构、信息流、AUV运动模型与空间一致性方法;介绍了数据交换方式、主要的仿真功能、实时视景生成与显示技术;给出了AUV基于路径规划的三维仿真结果。结果表明,该仿真系统结构合理可靠,采用的运动模型和仿真算法满足了系统仿真的实时性要求,可逼真地演示AUV的自主运动过程。该仿真系统作为演示并验证AUV自主能力与动态控制方法正确性、有效性和实用性的先进手段和科学方法,已得到实际应用。     

关于火箭自主式制导和控制的发展

引言 按照今天的定义,“导航”是确定飞行器在初始条件下及飞行过程中的状态,“制导”是选择使飞行器从瞬时状态达到要求状态的机动程序,“控制”是执行制导所要求的机动。在火箭技术发展的早年,还没有这些定     

基于双重优势的自主式综合评价方法

以“自主式”综合评价理论为基础,提出了一种能够体现被评价对象双重优势的自主式综合评价方法。依据“序优化目标”假设,把被评价对象之间的关系划分为“竞争”和“协作”两种类型,各被评价对象具有“突出自身和‘协作者’绝对优势、弱化‘竞争者’绝对优势”的一致目标。据此,建立相关模型,然后通过对多个被评价对象的评价信息再集结,得出最终的评价结论。最后,通过一个算例检验了该方法的有效性。     

自主式水下潜器导航仿真系统研究

基于Windows网络平台用VC 语言开发出了自主式水下潜器(简称AUV)导航仿真系统,论述了仿真系统的体系结构、网络通信和数据交换;详细介绍了仿真系统中运动载体计算机和导航设备计算机的软件实现方法和关键技术;对重力匹配和地形匹配算法也作了相应的介绍;对仿真平台进行了仿真验证分析。结果表明,该仿真系统结构合理可靠,各子系统采用的数学模型和仿真算法正确可信。该仿真系统可作为演示、验证和评估AUV导航系统正确性、有效性和实用性的先进手段和科学方法,并已得到实际应用。     

人工智能和机器人系统——自主式地面车

一、引言 为了在21世纪空-地-体化战斗的条件下,有效地采取军事行动,必须将新技术用于战场上。而自主式地面车是使用新技术的一种人工智能和机器人系统,这种系统对提高军队的战斗力具有潜在价值。DARPA自主式地面车的方案集中了代表新一代智能机器发展方向的关键技术。本文将对此方案及其进展情况和未来规划进行描述。 二、DARPA的战略计算计划 DARPA的战略计算计划是1983年10月     

基于竞合视角的自主式综合评价方法

针对自主式综合评价问题,提出了一种基于竞合视角的自主式综合评价方法。该方法把被评价对象视为具有自主性的"智能体",相互之间有竞争并且都具有最大化自身利益的相同目标;按照民主集中制原则,把评价过程分为代表民主的"竞争优化"模型和代表集中的"协商合作"模型两部分。其中,"竞争优化"模型强调被评价对象之间的相互竞争,被评价对象在此模型下突出各自竞争优势;"协商合作"模型是通过两阶段协商的方法使有利益冲突的各被评价对象进行协商合作,综合各被评价对象的信息,得到最终的评价结果。最后,用一个算例检验了方法的有效性。     

软管式自主空中加油飞行控制系统与仿真研究

基于参考观测器的全状态反馈控制方法设计了受油机飞行控制系统,建立了软管式自主空中加油仿真系统,并进行了仿真验证。根据生成的受油机参考跟踪、对接轨迹,通过输出跟踪观测器在线估算前馈控制信号和参考状态量,设计全状态反馈控制器精确跟踪参考状态,解决了受油插头难以近距离跟踪加油锥套并实现精确对接的问题。以某型UCAV为例,设计了基于全状态反馈控制的自主空中加油仿真系统并进行了数字仿真。仿真结果表明,在四种强度阵风干扰下,设计的空中加油仿真系统能实现精确的双机加油设备跟踪与对接,具有良好的动态性能与鲁棒性能。     

自主式陆行车障碍回避用的感知系统

引言 运动机器人在室外环境中的自主导航是一个困难而复杂的任务。这类机器人执行的典型动作包括沿路行走、障碍回避、路标识别和越野导航等。机器人的感知系统应能给出一个精确的环境描述,以便它灵活行动。 本报告集中讨论用来探测和定位道路环     

基于混沌优化的自主式小车智能控制系统研究

针对自主式小车作业过程会受到环境的影响且控制系统具有未知性、多变量、随机性和非线性的特点,将模糊控制器和模糊神经网络相结合构成双环串级的闭环形式,利用一种改进的变尺度混沌优化算法对两个控制器参数进行整定,以实现复杂系统的优化控制.该算法简单,不依赖对象的精确数学模型,避免了设计过程中大量的参数调试工作.仿真和实验结果表明:系统具有响应速度快,超调量小、跟踪性能好的特点.     

基于协商视角的客观自主式综合评价方法

针对指标值和指标权重均为区间数的综合评价问题,提出了一种基于协商视角的客观自主式综合评价方法。该方法首先将各被评价对象平等地视为具有自主性的"智能体",评价主体通过引入指标竞争优势度的概念进行自主评价,确定各自的优势指标权重向量,进而达到最大化自身利益的目的;在此基础上,基于民主协商的思想,通过协商评价,综合有利益冲突的各评价主体的评价信息,得到最终的评价结果。最后,通过一个算例对该方法的应用进行了说明。     

美空军的新型导航系统

美国空军在俄亥俄州赖特·帕特森空军基地正研制一种机载电子地形地图系统(AETMS)。这种根据数字存储的地形数据不断修正的显示器,将给飞行员实时提供飞行前方的天然地物和人为地物的透视图。由于是惯性系统,因而不受天气、黑暗和干扰的影响。 美空军的航空设备处与休斯公司签订了一项100万美元的合同,以便在1982年8月前最终完成该系统的设计,并制造系统的“试验”样机。AETMS样机将可显示飞行员想看的那些图上地物。观看了地物显示计算机模拟的飞行人员对此都很感兴趣,而最终的显示将会有更多的信息。 AETMS将可从飞机的导航系统获得输入信号。并可象Hud型垂直陀螺仪一样显示航向、纬度和经度。最后,地图系统生产模     

自主式水下航行器空间运动矢量建模与仿真

在对自主式水下航行器的空间六自由度运动进行研究的基础上，用牛顿力学方法和拉哥朗日方法推导了适于在Simulink环境下仿真的空间运动矢量模型，并建立了可移植性和功能强大的自主式水下航行器的空间六自由度运动仿真模块，解决了耦合非线性运动方程解算难、仿真难和显示难的问题，为自主式水下航行器及其它的高科技飞行器的研究和设计提供了便利的工具。     

飞行仿真器导航系统建模与仿真

飞行仿真器导航系统仿真技术的研究是飞行仿真器研究开发的一个重要部分,导航系统为飞行仿真器的其他系统提供重要的相关信息,包括飞机的位置、高度、速度、加速度以及飞机当前姿态等参数。首先研究了真实导航系统的基本原理,然后分析了导航系统在飞行仿真器中如何进行参数解算,以及如何与其它系统进行信息交互模拟真实飞行器的导航过程。所采用的导航方式是无线电导航和惯性导航组合的方式。     

舰船GPS导航系统定位误差仿真

通过对组成舰船GPS导航系统定位误差的估计和船舶准确位置的计算，建立了舰船GPS导航系统(Global Positioning System)定位信号仿真模型。特别是针对船舶航行时的不同海况和天气条件，给GPS定位误差估计引入了影响因子后，使舰船GPS导航系统定位误差信号仿真更加精确和可靠。     

导航系统性能的并行仿真分析

针对用于卫星导航系统定位、测速和授时性能分析与评估的仿真系统运行时间过长的缺陷,以全球格网精度因子分析为例,提出了利用局域网机群、采用并行仿真技术来提高仿真运行速度的解决方案.为了实现负载均衡,先后采用了格网数目平均分配、根据CPU主频分配格网实体、按照基准测试时间分配格网实体三种实体划分方法;为了减少进程间通信,设计了一种由逻辑进程的第一个格网实体接收来自星座实体的带有各卫星坐标的事件,并在格网实体之间依次转发此事件的事件发送机制.实验结果表明,采用根据CPU主频分配格网实体的并行仿真方法,可获得理想的加速比.     

基于序列模式的网站导航系统

互联网已经成为公众获取信息的重要来源.然而,随着网站规模扩大和日趋复杂,获取相关信息越来越难.解决这些问题的途径之一,就是采用网站导航系统,利用以往访问者留下的信息给新访问者推荐网页.从系统设计的角度,综合考虑了导航系统的效果和效率,提出了一个离线-在线的系统结构,并设计了带有推荐表单的树形数据结构来提高系统的可扩展性.使用来源于互联网上真实网站的数据,实验结果表明,该系统能为网站的早期访问者提供较满意的推荐.