NC车床自动上下料系统的设计与实现

为提高NC车床上下料效率,本文以数控车床控制系统为基础,采用伺服控制、屏通控制、机械手控制系统对上下料系统进行开发,通过两轴(X轴、Z轴)伺服单臂双夹自动上下料机械手以及12站圆盘型供收料机实现自动供料、自动加工、自动卸料。     

线性二次型最优控制在双关节机械手中的应用

首先对双关节机械手系统建立数学模型并对此系统在平衡点处进行线性化处理,进而使用线性二次型最优控制的控制策略对双关节机械手系统进行控制,最后使用Matlab进行仿真以检验该控制系统的控制性能。阶跃输入下,系统能够在0.13s完全跟踪。仿真结果表明其具有很好的响应能力及跟踪能力。     

基于RT-Linux的二自由度机械手运动控制系统的实现

分析了RT－Linux操作系统的特点，在此基础上构造了基于RT－Linux操作系统平台上的机械手运动控制系统，介绍了该控制系统软硬件结构以及多任务通信机制，并且对实验结果进行了分析。     

基于LM629的机械手关节电机控制器设计

设计了一种无刷直流电机控制器,用来驱动机械手关节.控制器硬件以单片机和运动控制芯片LM629为核心,控制策略采用模糊PID算法,实现电机的位置控制.给出了系统的硬件结构框图、控制算法原理以及软件流程图.运行试验表明该控制器具有较高的控制精度和抗干扰性,与传统机械手控制系统采用伺服电机集中控制的方式相比,更加灵活,性价比更高.     

EDA技术在现代电子设计中的应用研究

本文从电子设计技术概况入手,分别介绍了FPGA/CPLD的结构和工作原理、开发流程和优点,常用EDA开发工具,Verilog HDL语言的开发步骤,EDA技术在电子设计过程中的注意事项等内容。然后以交通灯控制器、机械手控制系统为例分析了FPGA在简单逻辑、控制和数字信号处理上的应用。     

IGM焊接机器人的编程特点

一、前言 ＩＧＭ焊接机器人是目前工程机械行业中应用较多的一种焊接机器人，其编程原理简单、易学．便于操作者掌握和使用。 ＩＧＭ焊接机器人（以下简称ＩＧＭ）主要由四部分构成：①焊接机械手部分。②控制部分（包括控制柜、操作盘等）。③焊接系统体系统中采用气体保护焊机及送丝系统），④外围设备（支承机械手的支承架、支承梁、工件的转胎等）。 二、操作盘和焊接机械手 ＩＧＭ的程序编写是在操作盘上进行的。下面，主要介绍一下ＩＧＭ的操作盘和焊接机械手这两部分的组成、功能等。其它部分这里不作专门介绍。 操作盘的主要功能是…     

香蕉采摘机械手抓取机构设计及仿真

基于香蕉的种植特点和人工采摘特性,模拟人工采摘行为,对香蕉采摘机械手的抓取机构进行设计.利用三维软件构建了采摘机械手抓取机构的三维模型并将此模型导入到ADAMS对虚拟样机进行仿真分析,通过实验数据与仿真结果进行比较,验证了采摘机械手抓取机构设计的合理性,为香蕉采摘机械手的结构设计及仿真提供了一种可行的方法.     

自适应机械手爪的专利技术综述

【目的】工业产品多样化、差异化、个性化对机械手爪提出新的功能要求，有必要从专利申请的角度对自适应机械手爪的技术进行分析总结。【方法】通过检索统计分析了自适应机械手爪专利申请量的趋势、专利申请的分布及典型的技术方案。【结果】我国自适应机械手爪的申请量居全球首位，但多集中在高校及科研院所，科技成果转化上还有很大空间。自适应机械手爪的研究集中于软体类、伸缩类和连杆类三个方向。【结论】通过对自适应机械手爪的专利申请进行分析，以期为相关人员提供参考和借鉴。     

基于PLC的恒温恒压集中供热控制系统设计

针对某高校学生公寓集中供热控制系统,设计了基于PLC的恒温恒压供热控制系统,并介绍了系统的组成、系统的功能、系统的软件设计及节能效果与系统稳定分析。该控制系统性能稳定可靠,取得了很好的恒压供热效果,节能效果显著。     

基于十字轴式万向轴的机械手设计

自动机械手可用于工件的搬运、装卸,机器零部件的组装,在生产中已经得到广泛应用,但在特定工作环境下仍需要对机械手进行人工控制。传统的自动机械手的抓取手采取推杆式结构,无法满足大力矩输出要求。本文设计了一种采用步进电机与传感器相配合的万向轴式机械手。该机械手对传统推杆结构进行了改进,缩短了力矩,减小了力的损耗,从而增大了输出力矩,同时增设步进电机与传感器,便于调节角度,以满足不同工作环境的需求。     

模糊控制技术在垃圾焚烧炉控制系统中的应用

针对垃圾焚烧过程的复杂性、非线性性和工况的不确定性,将模糊控制技术应用于垃圾燃烧炉的温度控制,建立了垃圾燃烧模糊控制系统,并对该控制系统的硬件构成和软件实现作了具体的分析.系统投入运行后,实现了燃烧炉温度的有效控制.     

交流异步电机数字调速系统的设计

利用DSP设计了高性能数字调速系统,该系统采用转子磁场定向的控制方式和SPWM变压变频方法,实现了交流异步电机调速系统的数字化.实验结果表明该系统控制精度高,运行稳定,符合一般的工业控制要求.     

统一混沌系统的修正投影同步

本文研究两个统一混沌系统之间的修正投影同步.应用李雅普诺夫稳定性理论,在系统参数已知和未知时,分别采用非线性反馈控制和自适应控制方法设计相应的控制器,实现了驱动系统与响应系统各状态的修正投影同步,并且参数未知时可以辨识出驱动系统的未知参数.数值仿真结果进一步验证本文控制方法的有效性.     

锁钥加工专用设备数控系统研究

介绍了Q18型锁具钥匙片专用数控加工系统，内容包括：数控系统的结构组成，可编程控制器（PLC)程序设计及上位机应用软件的设计等。     

基于耗散理论的不完全驱动船舶直线航迹控制设计

将严格耗散的概念引入到船舶直线航迹控制系统中,研究了不完全驱动船舶在有外界干扰作用下的直线航迹鲁棒控制问题.基于耗散不等式,提出了一种鲁棒全局状态反馈控制器,使得所得闭环系统是严格耗散且全局渐近稳定的.同时,在有外界干扰作用下,该控制算法能够使得不完全驱动船舶全局最终镇定在一条设定直线上;当没有外界干扰时,又能够使得系统的状态(即横向位移、航向角和转首角速度)全局渐近稳定.计算机仿真结果验证了本文所提出的控制器的有效性.     

用DTMF码实现多媒体教学的集中控制系统

介绍了一种计算机通过利用双音多频(DTMF)码进行控制的多媒体数学集中控制系统的工作原理。控制方法简单可靠,利用电话可以进行远程控制。控制码开放,教师可将控制码做在教学软件(CAI课件)中,以使多媒体教学集中控制系统完全自动化。     

薄壁钢管内涂层工艺的PLC控制

给出了薄壁钢管内涂层工艺ＰＬＣ控制系统的设计及程序框图，现场运行表明，该控制系统工作可靠，具有很强的抗工业干扰能力。     

1780热连轧层流冷却二维温度模型及控制策略

卷取温度控制已成为带钢热连轧计算机控制系统的一项常规控制功能,但是热轧带钢卷取温度的控制还存在目标卷取温度控制精度差及带钢在宽度方向上的温度分布不均匀导致带钢变形等问题,针对以上问题建立了在带钢宽度和长度方向上的二维层流冷却温度控制模型,提出了二维最小均方误差(2DLMS)控制策略.最后,应用安阳钢铁集团第二炼轧厂1780热轧生产数据对该模型进行了仿真分析,结果表明该模型较现用的模型有更好的精确度,解决了低目标卷取温度控制精度差的问题,而且在宽度方向上温度分布区域均匀化,缓解了带钢变形的力度.对于研究热轧层流冷却温度控制系统用一定的参考价值和实用意义.     

工厂化农业生产系统的计算机仿真

首次将工厂化农业生产系统中的作物生长、环境控制和经济分析置于一个大系统下进行研究,分别建立了光合速率子模型、环境控制子模型和控制成本子模型.根据三个子模型以及它们之间的关系构造了综合动态模型并进行仿真研究,得出了在不同的外界气候条件下同时满足控制效果较好和控制成本较低两个条件的最优综合环境控制方式.     

综合智能温度控制策略在泡沫玻璃生产中的应用

通过对泡沫玻璃生产窑炉工作机理及温度控制系统的分析,提出了一种综合智能控制方案:首先利用人工神经网络对泡沫玻璃生产窑炉进行建模,再利用遗传算法对神经网络的权值和阈值进行优化,然后将此模型作为一个预估模型投入到控制系统中去.在控制器的设计过程中,不再使用单一的控制策略,而是在生产过程中根据坯料温度的输出误差大小来随时改变控制器的结构,从而达到对泡沫玻璃窑炉生产状态的最佳控制.