游乐机器人控制系统的设计模型

本文对游乐机器人控制系统的工程设计方法进行总结、概括、抽象出数学模型并给出了该模型的求解方法，在此基础上进一步提出在工程上实现上述数学方法的措施，并介绍了一台游乐机器人控制的演示系统。     

浅析中小学机器人教学

机器人教学是一门新兴学科，其发展速度极为迅猛。它对培养学生创新能力，自主学习能力，编程能力具有极为重要的作用。从本质上来说．机器人教学是一门实践性学科，教学机器人是一种辅助性教具，机器人教学是手段，而不是目的。本文在介绍机器人、教学机器人发展和机器人教学的重大意义的基础上，分析了中小学机器人教学面临的各种各样的问题，诸如教学目标不明确、教学机器人价格虚高、教学机器人缺乏统一标准、师资匮乏、资金不充裕等。并根据这些问题，着重讨论了解决这些问题的一系列方法和措施。     

机器人机构误差源的自动辨识

研究机器人机构误差源的自动识别方法，首次建立了机器人距离和角度误差模型及其统计模型，并由此提出了一种新的、优于传统的识别方法。在此基础上开发出机器人机构误差源自动识别计算机软件。并通过实验加以验证。     

基于神经网络PID的AUV控制方法研究

针对水下机器人各自由度之间存在较强的耦合和非线性特征，其精确的数学模型很难获得的问题，建立了水下机器人空间运动的数学模型，并根据实际需要和控制器设计的方便进行了适当简化，得到了水下机器人自由度运动模型．在此基础上，使用了基于神经网络的PID控制方法．结合水下机器人六自由度水动力模型，建立了基于BP网络的PID的水下机器人控制器，并进行了仿真环境下的试验．试验结果表明，以上控制方法较为适合水下机器人的运动控制．     

直接驱动机器人关节弹性稳定性分析

针对直接驱动机器人的特殊性，用Lagrangian方法推导了考虑关节弹性的直接驱动机器人动力学模型，导出了其奇异摄动形式，并在此基础上对解耦后的系统研究了其快系统在开环条件下的稳定性。     

智能机器人的发展及其产业化

一、国内外机器人研究概况机器人技术是20世纪中期的重大发明。从60年代起，美、俄、日、法等国拼搏角逐、争雄霸业。60年代后期，美国和苏联为完成月球探测计划，各自研制并应用了自己的空间机器人。美国“登月者20号”在无人驾驶的情况下，降落在月球表面，自由行走，钻削岩石，并把土壤和岩石样品装进回收容器送回了地球。1966年，美国用水下机器人探测失落在西班牙海湾896米水深的氢弹头，曾引起全球瞩目；1986年又用三种高级水下机器人在洋底打捞“挑战者号”航天飞机的残骸获得成功，轰动了世界。1997年7月4日，美国发射的“火星探路…     

双臂机器人机构速度约束方程的快速建立

本文在充分考虑双臂机器人机构结构特性条件下，应用递推算法，建立双臂机器人机构在协调运动过程听速度约束方程并分析了方程特点。     

远程控制机器人数据采集及传输方案的分析与实现

利用数据传输与数据处理的独立性思想设计本地数据采集方案，采用JSP、Applet、Servlet和JNI技术相结合的方法，提出了一种基于Java平台的远程网络机器人数据采集系统的方案，并在实际中得到应用，为基于互联网络的远程机器人系统的控制进行了有益的探索．     

基于虚拟现实的拱泥机器人几何建模及仿真

简单介绍了几何建模中常用的模型，并选择Visual C 6.0和OpenGL作为仿真编程开发的工具，利用CSG的方法建立了拱泥机器人几何模型，创建了拱泥机器人仿真的界面和虚拟海底环境，为拱泥机器人运动学和动力学仿真奠定了基础。     

网上机器人及其实现

分析了网上机器人的实现机制及机器人排斥标准，结合用Ｊａｖａ开发的中文即时搜索工具，介绍了网上机器人的较完整的实现方法。     

机器人写字技术及其运动参数

写字机器人是一种教学、科普设备。对写字机器人的基本结构、参数和控制系统组成进行了分析；按Denavit—Hartenberg方法建立了操作臂齐次坐标方程，进行了运动学分析，求出了运动学反解；总结了当前CAD／CAM中文字处理现状；由于直接分析TTF字体的文件格式并读出每个字的轮廓矢量是相当困难的，因此采用调用API函数GetGlyphOutline读取windows系统下TTF矢量字体的轮廓矢量或者位图。采用自编程序对点阵单线字体进行了矢量化。根据矢量化后的几何数据及写字机器人的运动方程，能够进行机器人的轨迹规划、控制等。     

网控机器人技术及其控制系统的研究状况

网控机器人是传统机器人和网络技术的结合.阐述了网控机器人在国内外的研究现状,讨论了网控机器人的控制特点和几种控制方法,并从网络技术在机器人学中不同的应用方向及不同的技术侧重点,简述了网控机器人的主要研究内容,提出了网控机器人存在的一些问题.     

一个描述机器人团队形成的动态演化模型

目前在多机器人领域，对组织、团队和群体概念比较混乱，团队形成的研究大都停留在定性分析阶段。借鉴Markov过程和进化计算，从协作主体层和能力层研究了机器人团队和组织的区别及团队的形成机制。提出并全面描述了一个机器人团队形成的动态演化模型，目前国内外尚无类似模型。该模型不仅能对机器人团队有一个整体描述，而且能定量描述团队形成时的动态演化过程。     

同优先级的多水下机器人避碰控制

根据智能水下机器人(AUV)水下通讯相对困难的特点，在改进势力场法避障的基础上，实现了单机器人的避碰控制，在机器人群体间隐式通讯条件下，应用危险阈值和智能传感器的方法，成功地解决了优先级相同的多水下机器人编队航行过程中的避碰避障问题，并在仿真环境下验证了算法的有效性。     

基于神经网络逆系统方法的机器人柔顺性控制

提出了一种机器人柔顺性控制算法，在未知机器人精确数学模型的情况下，通过构建一个ANN二阶逆系统，并级联ANN与机械手，实现机器人位置系统的线性解耦．在此基础上，针对已解耦位置系统，通过本提出的基于目标阻抗的控制算法调节机器人手臂的阻抗，从而实现机器人的柔顺性控制．还介绍了机器人柔顺性控制实验平台的建立与组成．基于两杆操作手的实验结果证明该方法具有良好的解耦和位置跟踪性能，仿真结果表明本方法可实现有效的柔顺性控制．     

机器人运动分析和动力学建模的一种简明方法

文章提出并讨论了一种利用旋转矩阵的导数矩阵分析机器人运动和推导机器人动力学模型的方法，文中推证的一组刚体旋转矩阵与角速度矢的关系式是该方法的基础，所提方法在文中的运用表明，它可以取代以往过于繁琐的图解法和递推法，成为一种简明有效的机器人运动分析和动力学建模方法，作为该法运用结果，文中分别给出了ｎ自由度机器人雅可比矩阵和动力学模型的一种简明封闭式，这里的方法可作为一般刚体运动分析和动力学建模理论的补     

基于分布式的开放式移动机器人平台的设计

研究适合网络控制的机器人系统结构、接口方式、硬件结构和机器人控制方式等等，将为机器人在这方面的应用起到积极的推动作用。然而，目前对这种特殊机器人的硬件结构本身的研究却相对比较缺乏。本文提出了设计一种适合网络控制的小型机械臂系统与移动机器人，描述了通用、开放、分布式控制的即插即用机械臂和高度可扩展的移动机器人控制平台，并探讨了它们在网络机器人及其他场合的应用。     

遥操作系统中MOTOMAN-SV3X机器人的运动建模研究

研究了遥操作系统中MOTOMAN-SV3X机器人的运动学模型及使之通用化的建模方法．首先提出用符合人们习惯的方法规定各机器人关节坐标系的方向，可以使得用Denavit-Hartenberg方法建立的MOTOMAN-SV3X机器人运动学模型有通用性和可移植性；提出当机器人3个相邻且正交的关节轴线交于一点时，逆解运算可以有简捷的运算方法，并用这种方法求得了MOTOMAN-SV3X机器人的运动逆解．最后分析了这种机器人的工作空间．本文所得公式不仅适用于MOTOMAN-SV3X，也可直接移植到与之有相同自由度布局的机器人，而本文的方法则可更广泛地用于各种类型的机器人.     

直接驱动机器人轴角的精密测量系统

高精度轴角测量是直接驱动机器人系统的关键，文中使用以多极旋转变压器为测量元件测量直接驱动机器人的关节角，并在理论分析和实验的基础上对该方法存在的测量误差进行了修正，以实现对轴角的精密测量。     

3-RRRT并联机器人位置分析

本文旨在研究和分析3-RRRT并联机器人位置的正、反解问题．运用了齐次坐标系法和空间矢量法对3-RRRT并联机器人机构进行了分析，用解析的方法给出了该并联机器人的8组位置反解，采用数值方法给出了该并联机器人的位置正解．并基于I-deas系统下的实体模型，应用MATLAB语言及其优化工具箱，实例验证了该数学模型的正确性．