按给定位置综合平面四杆机构的方法与程序设计

给定连杆上一点Ｐ的位置,可利用位移矩阵来综合连杆机构,利用牛顿－腊夫森法求解非线性方程组,得出一组中心曲线和圆点曲线。此方法也可应用于位置问题。在理论分析基础上,进行计算机辅助设计,程序设计结果同时以图形和坐标输出,对应关系直观,清楚,可为设计人员提供进一步分析的依据。     

平面2自由度冗余并联机构的运动学分析

该文详细描述了机构运动学分析中的位置正解和位置逆解之间的关系,分析了解析法和代数法求解的优缺点。利用代数解析法原理分别求出一种平面2自由度冗余并联机构的运动学逆解和运动学正解,通过解的对比可知,逆解不唯一,共有8组,正解也不唯一,共有2组。利用位置方程求出速度雅克比矩阵的表达形式。利用MATLAB软件,对该机构的运动轨迹包括沿直线行走和沿圆弧行走的轨迹进行运动学仿真,求解出速度、加速度曲线。     

铰链四杆直线机构在特殊位形下解析综合法探讨

给出了在一种特殊位形情况下综合连杆曲线具有４点接触直线（Ｂａｌｌ点）的铰链四杆机构的解析方法,用该方法综合铰链４杆机构可预先给定欲逼近直线上的点及２个固定铰链点的位置,推导出了综合公式并给出了综合示例,证明了综合公式的正确性。     

Bézier曲线可降阶条件及其降阶逼近

用一组递推式来判别一条n+1次Bézier曲线的可降阶条件,并在可降阶条件成立时构造出相应的低阶曲线.另外,利用顶点位置的调整,给出一条降阶曲线逼近原曲线的方法,同时考虑了它们的误差.     

空间RSSRR机构连杆曲线和曲面分析

本文利用向量矩阵法对空间RSSRR五连杆机构作了位移分析.在此基础上,分析了该机构连杆上点所描绘的曲线和点集组成的曲面,导出了它们的参数方程,利用代数几何学中的射影方法求得了在两输入杆速比为各种有理数比时连杆曲线和曲面的阶数.     

实现两平行直线轨迹的平面五连杆机构综合

基于连杆点实际生成的轨迹曲线与预期的理想轨迹曲线之间的位置误差建立优化综合模型,为克服传统优化技术局限性,利用MATLAB中Optimization工具箱获得综合结果,得到一实现两平行直线轨迹的平面五连杆机构。综合实例结果表明了本方法的有效性。     

一种柔顺5杆机构的运动原理分析

利用柔顺结构和压电叠层元件的优点,在分析常见柔顺机构的基础上,提出一种压电驱动的柔顺5杆机构。研究该机构各部件的位移输出特性,得到5杆机构顶端的椭圆运动轨迹方程;通过搭建振动位移测试系统,测得该5杆机构顶端的振动位移曲线,验证该柔顺5杆机构可用于精密位移致动器的设计。     

绘制平面四杆机构连杆图谱的新方法

连杆曲线图谱绘制的新方法，是将连杆机构原理与计算机绘图相结合，编制成组连杆曲线绘制程序，并对给制杆图谱的原理进行了充分地分析和论证，利用程序绘制“电子连杆曲线图谱”，可方便地在计算机上进行“实现给定轨迹的四杆机构设计”。     

平面高副接触运动学研究

以弧长坐标表示组成高副的两平面曲线，建立了平面高副滚滑接触时两平面曲线与高副接触点之间的位置关系、速度关系和加速度关系，给出了组成平面高副的两曲线由一位置运动到另一位置时３类位置问题的具体求解方法。     

基于结式消去法的并联机构位置解析

目的并联机构位置解析的核心问题是求解一组非线性方程组,为此提出一种消去法使并联机构位置方程降维,以便采用同伦方法求得位置方程全部解。方法从并联机构位置约束方程出发,采取狄克逊结式对位置正解方程进行消元,从而得到机构位置正反解封闭方程;采用同伦方法和利用MATLAB数学软件进行求解。结果利用MATLAB数学软件编制的狄克逊结式消元和同伦算法的数学机械化程序,得到Delta型并联机构位置问题的全部数学解。结论结式消去法为并联机构位置解析提供了十分有效的通用方法,而且可用于解决其他更为复杂的体系。     

消防多功能抢险车油缸连杆机构的优化

针对某消防多功能抢险车油缸连杆变幅机构变形失效问题,采用Creo、Adams与Ansys软件建立油缸连杆机构和履带车力学模型,仿真分析履带车运动过程中连杆各铰点受力情况。结果表明:连杆变形失效的主要原因是其多处位置强度超过材料许用应力。以最大力为边界条件,利用有限元方法对抢险车油缸连杆进行强度分析,并以油缸连杆铰点最大受力值为优化目标,采用灵敏度分析、优化设计的方法对油缸连杆各铰点进行优化。仿真结果表明:优化后连杆各铰点受力峰值降低50%,最大应力值为20814 MPa,比优化前降低513%,小于材料的许用应力,产品未发生变形失效,优化方案有效。     

实现四对对应角位移铰链四杆机构解析法设计

在运动几何学的基础上,利用对偶点,建立了实现两连架杆四对应角位移的铰链四杆机构解析法设计的数学型.同时给出了设计示例.该设计方法具有几何的直观性、解析的精确性和使用的简便性.     

3-RPS并联机器人刚柔耦合动力学分析

主要探讨了并联机器人刚柔耦合系统的动力学仿真分析方法,通过有限元软件与多体系统动力学软件相结合,建立了3-RPS并联机器人的多体系统动力学模型.借助刚体和柔体相结合的分析方法,分析了并联机器人的力学特性,获得了机器人在带载运动过程中机械手末端的位移变化和误差曲线,以及机器人各支链连杆的危险部位和应力变化曲线.采用刚柔耦合相结合的分析方法,更加直观、准确地模拟了机器人的实际工作状况,提高了对于在动载作用下零件动态响应分析的准确性,为并联机器人的结构设计与优化提供了重要的理论依据.     

函数机构设计时相对速度及加速度矩阵的导出

本文对平面连杆函数发生机构解析法设计时的相对速度及加速度矩阵的推导进行了详细讨论，分别用求点的复合运动的观点，刚体运动学的观点，以及求极限的观点推导出了相对速度和相对加速度矩阵，三种方法推导结果一致。本文的工作对用解析法设计连杆函数发生机构时有参考价值。     

单自由度冲压机构优化设计及其运动仿真

在冲压机构上定义坐标系,对冲压机构的运动学进行分析,推导出冲压机构滑块的位移、速度及加速度公式.导槽轮廓设计选择n阶贝塞尔曲线,采取优化方法得出冲压机构连杆及驱动杆的最佳尺寸.结合具体实例,在三维建模软件SolidWorks中构建冲压机构实体模型.采用ADAMS软件对其进行运动仿真,得到滑块的运动特性曲线.同时,与传统冲压机构的仿真结果进行对比分析.仿真结果显示:单自由度冲压机构滑块速度和加速度(每个周期滑块大约位于0.3~0.7 s的位置处)比传统冲压机构平稳,能够很好地满足深冲压模具的要求.     

汽车发动机曲柄连杆机构动力学分析

利用柔性多体动力学方法建立了基于ADAMS软件平台的发动机曲柄连杆机构动力学仿真分析模型。并根据所建立的模型，对某汽车D6114B发动机曲柄连杆机构的运动学、动力学特性进行了仿真。通过仿真计算，得到考虑曲轴柔性时的曲轴主轴颈、连杆轴颈载荷、活塞、连杆等惯性力以及发动机的输出特性。为发动机曲柄连杆机构的设计与改进提供了重要依据。     

CAD在内燃机连杆设计中应用

讨论了计算机辅助设计（CAD）在内燃机连杆组设计中的应用,介绍了中小功率内燃机连杆CAD系统的构建过程,讨论内燃机CAD系统时所面临的关键问题及其解决方案,该系统的核心部分有：连杆设计导引、中小功率内燃机工程数据库、工程算法库及图形输出平台,对连杆设计的初期设计阶段的交互过程及参数化设计过程作了相应论述。     

双连杆内燃机三维参数化建模与仿真

以双连杆内燃机为背景,采用基于底层语言(VC 6．0)与大型软件包(PrO／Engineer)二次开发相结合的开发模式,研究了内燃机装配仿真系统的总体结构,并建立了1126内燃机参数化模型．在此基础上,运用多体动力学的方法对内燃机曲柄连杆机构进行了动态仿真分析,得到了活塞的升程、速度、加速度变化规律,为内燃机的设计改进提供了重要依据。     

凸轮—连杆机构运动的计算机辅助分析

本文提出了旋转坐标系的概念,从而不仅可将文献对低付机构的运动分析方法运用到含有高付的凸轮一连杆机构中,而且不必“高付低代”,即可进行机构在一个运动循环中的运动分析。本文编制了程序设计框图和程序,并通过实例给出了部分计算结果及线图。该程序设计框图和子程序“SUB”对其他机构运动分析具有一定的通用性。     

液压四足机器人新型腿结构设计与性能分析

为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种新型的液压四足机器人腿结构。提出了腿模块机构,是带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构,与传统的曲柄滑块四连杆机构进行了运动分析比较。基于MATLAB的SimMechanics软件模块,进行了仿真分析。结果表明带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构具有较好的传动性能,该种腿结构的液压缸运动更为平稳,可确保机器人整体性能的优越性,为液压驱动的足式机器人腿结构设计提供新的设计途径。