3-RRRT并联机器人奇异位形研究

对3-RRRT并联机器人的位置反解进行分析,根据螺旋理论对其进行瞬时运动分析,建立速度正反解方程,在此基础上获得了在奇异位形时的条件方程,并进行了数值仿真,为进一步的研究提供了理论基础.     

3-RRRT并联机器人奇异位形分析

研究和分析3-RRRT并联机器人的奇异位形，运用齐次坐标系法对3-RRRT并联机器人机构进行了分析，采用瞬时速度法，给出该并联机器人的奇异判别矩阵；采用运动影响系数法给出该并联机器人的Jacobian逆矩阵，并进行数值仿真．     

3-DOF并联机器人奇异位形分析

通过对3-DOF并联机器人机构的分析,采用UG建立其三维模型;采用空间闭环向量法建立运动学反解方程,得到其全部解;通过MATLAB软件对机器人运动学进行数值仿真,以验证位置反解的正确性.采用求导法求出了雅克比矩阵,在此基础上对奇异位形进行分析.     

三角平台并联机器人奇异位形研究

介绍一种并联机器人奇异位形分析计算的新方法，该方法以动平台瞬时运动为基础，建立奇异位形条件，从而获得简化的奇异位形判别方程式，以三自由度三角平台并联机器人为例对这一问题进行研究。     

三角平台并联机器人奇异位形研究

介绍一种并联机器人奇异位形分析计算的新方法 .该方法以动平台瞬时运动为基础 ,建立奇异位形条件 ,从而获得简化的奇异位形判别方程式 ,以三自由度三角平台并联机器人为例对这一问题进行研究 .     

3-PRRU并联机器人位置反解和奇异位形的研究

针对一种新型机构3自由度3-PRRU并联机器人,应用Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立了该机构的运动学方程,得出理论上具有64组位置反解的结论,采用matlab软件对反解进行了数值仿真.最后用雅可比矩阵行列式获得奇异位形条件方程,对此并联机构的奇异问题进行了分析.     

平面三自由度并联机器人奇异位形研究

以动平台瞬时运动为基础,建立平面三自由度并联机器人奇异位形条件方程,通过对该奇异位形条件方程的分析,首次得出对称平面三自由度并联机器人简洁的奇异位形曲线方程,并确定奇异位形空间及其与结构尺寸之间的关系.     

新型空间5自由度并联机构的奇异位形分析与规避

采用约束支链法设计了一种新型空间5自由度并联机构,用于实现动平台的三维移动和两维转动.文中首先利用螺旋理论分析了该并联机构的自由度,推导了机构的约束子矩阵和运动子矩阵,在此基础上建立了机构的完整雅克比矩阵;然后,利用该雅克比矩阵分析了机构发生奇异的条件,并通过选择动平台工作范围或改变结构尺寸,给出了规避并联机构奇异位形的具体方法;最后,通过数值算例验证了所提奇异位形规避方法的正确性和有效性.     

并联机器人奇异位形空间分析

以动平台瞬时运动为基础,建立并联机器人奇位形条件方程,通过仿真研究,首次得出该机器人奇异位形空间形状,使确定机器人实际工作空间成为可能。     

5自由度并联机器人奇异位形空间分析

以动平台瞬时运动为基础，建立5自由度并联机器人奇异位形条件方程，通过仿真研究，首次得出该机器人奇异位形空间形状，使确定机器人实际工作空间成为可能。     

3-RRRT并联机器人的精度分析

为了更好的分析并联机器人,本文建立3-RRRT并联机器人精度分析数学模型．针对单条支链多个结构参数误差,比较全面的分析了结构参数对输出位姿误差的影响问题．从而为并联机器人的精度综合和误差补偿做好基础．     

3-RRRT并联机器人位置分析

本文旨在研究和分析3 RRRT并联机器人位置的正、反解问题.运用了齐次坐标系法和空间矢量法对3 RRRT并联机器人机构进行了分析,用解析的方法给出了该并联机器人的8组位置反解,采用数值方法给出了该并联机器人的位置正解.并基于I deas系统下的实体模型,应用MATLAB语言及其优化工具箱,实例验证了该数学模型的正确性.     

基于3-RRRT的少自由度并联机械手运动学分析及其仿真研究

通过运用虚拟杆件法对3-RRRT并联机器人的结构进行正确合理的分解,建立D-H坐标系,再运用齐次坐标变换的方法,建立了系统的运动学数学模型,并用MATLAB软件进行正反解求解,最后应用PRO/E软件进行运动学仿真证明了求解结果以及数学模型的正确性.     

基于3-RRRT并联机器人位置反解的精度分析

基于3-RRRT并联机器人位置反解方程，分析并联机器人结构误差对机器人末端误差的影响．当结构误差和末端误差都是微小量时，机器人误差为线性数学模型，仿真结果证实该算法可对3-RRRT并联机器人进行精度分析．     

3-RRRT并联机器人的动力学研究

目前,对并联机器人动力学的研究日益增多.由于并联机器人的结构复杂,因此其动力学模型也较难建立.并联机器人动力学建模方法主要有:拉格朗日方程法、牛顿-欧拉法、达朗伯原理法等.在用牛顿-欧拉法建立的动力学方程中会出现副反力,故在不需求关节力时,此法过于繁琐;拉格朗日法需     

3-RRRT并联机器人的动力学建模与仿真

本文简要介绍了一般并联机器人的特点,分析了3-RRRT并联机器人的构造,运用UG和ADAMS软件,建立了3-RRRT并联机器人的实体模型、运动学与动力学模型.并进行了仿真,最终得到机器人运动中各关节的角速度与力矩值.     

3-RRRT并联机器人数控系统开发

结合开发3 RRRT并联机器人的需要,以"PC PMAC"为系统硬件平台,基于Windows2000操作系统,设计并联机器人数控系统,并按照软件工程的思想,采用面向对象的方法,开发开放式机器人数控系统.     

3-RRRT并联机器人插补算法及其误差分析

结合3-RRRT并联机器人数控系统的开发，提出了粗、精插补策略和算法，研究了插补误差的分布规律．结果表明，在3-RRRT并联机器人数控系统中，精插补误差可以忽略不计.