三维复杂运动模式航迹推算惯性导航室内定位

在微机电惯性测量单元(micro-electro-mechanical system-inertial measurement unit, MEMS-IMU)人体室内定位技术研究领域中,行人航迹推算法(pedestrian dead reckoning, PDR)具有计算简便、对传感器精度要求低的优点,得到了较为广泛的应用,但传统的PDR 研究通常只针对单一的二维前进行走运动模式,这与人体实际的三维复杂运动模式相距甚远. 该文从人体三维室内定位研究角度出发,通过10 轴MEMS 传感器采集人体运动原始信息,提出了三维复杂运动模式航迹推算法. 首先使用双零点交叉区间内的峰值双轴检测法与俯仰角检测法来检测5 类非行走运动模式,排除其对有效跨步检测的干扰;其次使用相位反转法与气压值突变法区分3 类行走运动模式,提取出不同类型的有效跨步;最后针对每一个有效跨步求解出人体位置的三维坐标值,完成人体三维室内定位. 实验表明,所提出的三维复杂运动模式航迹推算法在人体实际室内运动中,相较传统的峰值检测和零点交叉法PDR,水平定位精度提升了99%,并且高度定位精度可以达到92.4%.     

对单摆运动状态变化快慢的研究

通过应用大学物理知识中的向心加速度和切向加速度,可以了解单摆在任意位置速度大小和方向变化快慢的情况.使用Excel做出了单摆运动四分之一过程中速率、切向加速度、法向加速度和加速度的数值表和图像,对物体运动状态的变化快慢进行了详细研究.摆球速率的数值在单摆运动过程中随偏角变化而变化,时而增大,时而减小;法向加速度和切向加速度的数值在单摆运动过程中也随偏角变化而变化,但两者变化的情况刚好相反,法向加速度数值增大时切向加速度数值减小;合加速度的大小不是恒定值,从理论上可以得出摆球加速度a取最极值的角坐标为θ=0,θ=cos~(-1)(4/3cosθ_0).     

基于不同配置的捷联惯性导航系统性能研究

本文选取了9个低成本IMU正四面体斜交配置和同轴正交配置两种方案来搭建系统,计算和仿真两种配置下导航系统的可靠度和故障诊断能力。分析可知,斜交配置方式的可靠度和重构方式数量明显优于正交配置方式。     

基于比力积分匹配的惯导系统传递对准

某些机载装备的传递对准过程要求在机体升空阶段进行. 受飞行速度的限制,采用传统匹配方案使传递对准精度受到很大影响. 本文提出一种适合机体低速运行条件的“比力积分“匹配方案,利用主子惯导比力差的积分作为卡尔曼滤波的观测值,未引入陀螺误差,且SINS仅作比力积分计算,减少了SINS对准期间的计算量,保证了传递对准的实时性. 在考虑安装误差角和挠曲变形角的条件下建立了系统误差的数学模型. 仿真结果表明,该方案能在机体低速运行 条件下有效提高机载装备的传递对准精度,对于中低精度的捷联惯导系统有工程实用价值.     

对我国高校筹资办学的思考

多元化的筹资方式已成为现代高校的必然选择。在继续保持现有筹资渠道、挖掘筹资潜力的基础上,发现问题,转变观念,依托市场,积极探索新的筹资途径,是我国高校可持续发展的重要保证。     

基于LBS的无线定位技术方案研究

文章阐述了移动定位服务(LBS)的起源、发展以及关键技术。通过对目前无线定位解决方案的比较和分析,提出了一种基于GpsOne技术的无线定位解决方案,实践表明该方案是可行和高效的。     

基于网络定位技术下的无线传感器研究

本文以基于网络定位的无线传感器作为主要研究对象,通过对无线传感器的网络定位的相关技术进行分析,进而对网络定位技术下,无线传感器的定位机制展开了深入研究。     

不同领导方式的比较选择

本通过对民主型、松散型等几种领导方式的比较研究，提出了参与式领导方式是我们应选择的、比较适合的领导方式。     

基于矩不变量和神经网络识别三维物体

三维物体识别是计算机视觉的重要研究课题,广泛应用于工业和军事等领域.目前大多数识别方法,只能由某个特定角度的二维图像识别三维物体.采用矩不变量与神经网络相结合的方法实现三维物体的识别.使样本物体绕z轴旋转,间隔一定角度拍摄一幅图像(最大间隔角度不超过30度),得到一系列样本物体图像.计算这些图像的矩不变量并作为其特征向...     

基于空间和时间特性的动态背景中的运动物体检测

基于高斯混合模型(GMM)的方法在运动物体检测中应用广泛,并且取得了很好的效果.然而这种方法在动态背景中,例如摇曳的树枝、喷泉、照相机的抖动等,其效果受到严重影响.主要的原因是忽略了像素间的空间相互关系,这种关系对处理动态背景十分关键.提出一种新颖的运动物体检测方法,通过同时运用空间和时间信息,有效地处理了动态背景.实验效果表明在动态背景中,新方法的效果明显好于传统的GMM方法.     

平台、捷联惯导系统维修保障专利差异分析

本文从惯性导航系统的结构、原理等方面比较了平台式惯导和捷联式惯导的异同。通过二者在实验环境、设备保障、定期标校等方面的分析,找出维修差异,为平台、捷联式惯导系统的维修保障提供参考。     

轴对称物体沿固定球面自由滚下的运动研究

对轴对称物体沿固定球表面的运动进行了全面的分析,给出了只滚不滑的动力学条件和分离点的运动学特征;求出了始滑点、分离点对应的位置与有关物理参数及初始条件之间的关系式;指出了有关文献结果的局限性。     

巧用三种方法求解旋转体体积

针对在高等数学教学中旋转体体积求法这一难点,对比分析了采用柱体法、柱壳法、重心法三种方法求解旋转体体积的利弊,以期能帮助学生选择正确的方法、简化运算。     

求解裂纹扩展参数的最简回归

裂纹扩展的过程受到诸多因素的影响,并且裂纹扩展变量与其影响因素之间存在着相关关系,因而可以通过回归分析寻找它们之间的数学描述.文中探讨了裂纹扩展参数的最简回归,得到了求解裂纹扩展参数的最简回归公式.该解法为实现对裂纹扩展规律的定量认识提供了理论依据.     

Antoine 式中常数项的一种求解方法

利用色谱热力学函数求解保留指数（Ｉｘ）与柱温（Ｔ）之间的Ａｎｔｏｉｎｅ型双曲函数关系式Ｉｘ＝ａ＋ｂ／Ｔ＋ｃ中的常数项ａ,ｂ,ｃ其解法较为简单;由于它们计算出来的保留指数准确可靠误差小,各溶质的Ｉ～１／Ｔ＋ｃ线性关系的相关系数的绝对值均在０．９９９以上;所求解出来的ａ,ｂ,ｃ值,只与固定液有关,而与正构烷烃的碳数无关,从而在计算保留指数时不受内插法ＩｎｔＲ（ｎ）〈ｌｎ ｔＲ（ｘ）〈ｌｎ ｔＲ（ｎ＋１     

对惯性流形存在性证明的一点异议

Ｔｅｍａｍ，Ｒ在文献［１］中给出了著名的惯性流形存在性的证明。本文指出证明中所依据的一个引理是不充分的，因而［１］中的证明有待完善。     

用渐近均匀化方法计算水泥土的等效弹性常数

把数学上的渐进均匀化方法应用到水泥土复合材料的等效弹性性能计算中.同时提出了水泥土的简化计算模型,且用FORTRAN自编了计算程序,并与实验结果相对照.