避免关节限制的机器人冗余分解方法

对几种主要的机器人运动学冗余分解方法进行了总结,指出了每种方法的优点及存在的问题;介绍了基于优化的任务扩充方法并讨论了这一方法的关切限制避免问题,通过一实际的四自由度平面机器人的仿真,比较了梯度投影法和任务扩充的方法。     

基于改进优先级的相控阵雷达任务调度方法

针对相控阵雷达多目标跟踪中的资源调度的问题,提出基于改进优先级的任务调度方法。该方法将目标对雷达的威胁引入到目标任务优先级设计当中,首先,定义目标威胁度,根据目标和雷达的各项参数指标,将信息熵综合决策与主观权重法相结合,计算出目标的威胁度值;然后,将目标的威胁度值、任务工作方式优先级以及任务截止期进行综合规划,得到目标任务的综合优先级,最后对目标威胁度的计算和任务的调度分别进行仿真。仿真结果表明,方法对目标威胁程度的计算结果符合不同威胁度等级目标跟踪资源分配的需求,对高威胁任务的执行优于传统方法,具有一定的优越性。     

Windows多任务管理机制分析

本文讨论了Windows中的多任务调度机制 ,简述了Windows多任务调度过程的内部工作原理 ,并通过对Windows内核中未公开的任务调度程序及相关函数的分析 ,为Windows编程人员提供了一些人为干预Windows任务调度的方法。     

丝驱动连续型机器人的建模与避障控制

连续型机器人是一种基于章鱼触手、象鼻等生物器官仿生的新型机器人,其不具有刚性连杆和离散关节,因而具有优越的柔顺性和灵活性,在微创手术、狭小环境探测救援、空间操作等领域具有非常广阔的应用前景,逐渐成为新的研究热点.然而它的柔顺性和超冗余的特点也给连续型机器人的建模和控制带来了极大的考验.针对以上问题,搭建多模块丝驱动连续...     

基于动态任务优先级的网格任务调度算法研究

网格环境下的任务调度是一个NP完全问题.为了确保每一步都能优先调度影响调度长度最大的就绪任务,提出一种采用动态任务优先级策略的任务调度算法.在进行任务调度的过程中,通过动态计算任务图DAG的关键路径并有效地利用处理器的空闲时间段来复制任务,使任务节点之间的通信开销尽可能降低,进而缩短整个任务图的完成时间.大量的模拟实验结果表明,所提的算法在任务完成时间上明显优于HEFT算法和DDS算法.     

基于优先级表的网格依赖任务调度算法研究

如何高效的使用网格资源成为网格计算研究的重点。依赖任务调度算法对于部分网格系统的任务调度提供了一种解决方案,本文在传统依赖任务调度算法基础上考虑资源负载均衡问题,充分利用空闲资源求解问题,缩短了任务完成时间。     

一种可用于实时操作系统中的最高优先级任务选取算法

提出的最高优先级任务选取算法可用在RTOS(RealTimeOperatingSystem)内核的任务管理模块设计中.本算法由四个部分构成.第一部分是就绪任务的管理方法,通过该方法可以把系统中处于就绪状态的任务分组管理起来.第二部分是从就绪表中得到最高优先级数的方法,使用该方法系统可以快速的从就绪表中得到最高优先级数.第三部分是使用最高优先级数得到最高优先级任务的方法,也就是实现最高优先级数到最高优先级任务控制块的映射.第四部分是给出管理256个优先级任务的方法.     

投影AOR迭代求解双边障碍问题

研究了求解双边障碍问题的AOR迭代算法.证明由此算法产生的迭代序列至少存在一个聚点,该聚点是双边障碍问题的解,并且当矩阵为非退化对称矩阵时,该序列收敛到双边障碍问题的解.     

极大单调算子零点的投影迭代

在实光滑、一致凸Banach空间中,设计了一种新的投影迭代算法,利用Lyapunov泛函与广义投影映射等技巧,证明了迭代序列强收敛于极大单调算子零点的结论;并将此迭代算法加以推广,研究了有限个极大单调算子公共零点的迭代收敛性.     

投影SOR迭代求解双边障碍问题

为了求解双边障碍问题,将SOR迭代进行投影建立投影SOR迭代算法.由此算法产生的迭代序列至少存在一个聚点,该聚点是双边障碍问题的解.并且,当矩阵为非退化对称矩阵时,该序列收敛到双边障碍问题的解.投影迭代对于双边障碍问题的理论研究和应用具有重要意义.     

Development of a continuum robot for colonoscopy

A novel continuum robot for colonoscopy is presented.The aim is to develop a robot for colonoscopywhich can provide the same functions as conventional colonoscope,but much less pain and discomfort forpatient.In contrast to traditional rigid-link robot,the robot features a continuous backbone with nojoints.The continuum robot is 300 mm in total length and 12 mm in diameter that is less than the averagediameter of human colon(20 mm).The robot has a total of 4 DOF(degrees of freedom)and is actuatedremotely...     

A predict-correct projection method for monotone variant variational inequalities

A predict-correct projection method is presented for solving monotone variant variational inequalities, which could exploit the advantages and overcome the difficulties of both explicit and implicit projection methods.     

基于DOS系统的实时多任务控制软件设计方法研究

高精度数控系统对控制软件的实时性有很高的要求，为了满足弧焊机器人用数控焊接变位 机控制系统的实时性要求，提出了一种基于ＤＯＳ 操作系统的实时多任务控制软件的设计方法．该 设计方法通过对控制系统中各个实时任务的动态调度，提高了ＣＰＵ的利用率．实验表明，由于多 任务机制的采用，显著提高了系统的可靠性，并使控制精度得到了保证．     

第三角投影法的视觉研究

随着我国成功加入WTO后,必将更加深入广泛地参加国际技术交流及产品贸易等活动;在这些活动中,重要的交流工具反而是我国原来使用很少的第三角投影图。为此,文章在介绍投影理论的基础上,着重研究了第三角投影法的投影原理、数学变换方法及程序设计思路,并探讨了现场读图时第三角投影图和第一角投影图的快速转换技巧等。     

用投影变换方法解决画法几何问题的研究

介绍换面法、旋转法和斜投影法等三种投影变换方法,并分析各自的画法特点,指出每种方法可解决的画法几何类型题,并进一步总结出每一种投影方法最适合解决的类型题.     

冗余度机器人多指标融合优化的研究

冗余度机器人由于具有冗余自由度 ,能较好的实现避奇异、避障碍物、避关节范围越限等性能 ,使得该类机器人的操作性和灵活性得到了提高 .以梯度投影法为基础 ,采用线性加权法 ,研究冗余度机器人的多指标融合优化问题 ,最后给出了仿真结果 .     

斜二测图中XOY坐标面上圆的投影的探讨

运用透仿对应的基本作图法,在已知椭圆一对共轭直径的条件下,作出椭圆长短轴的方向和大小.利用数学公式,计算出椭圆长轴与轴测轴O1X1之夹角α的大小,以及椭圆长短轴的大小.     

一种机器人工具坐标系标定方法

提出了一种算法简便、切实有效的机器人工具坐标系标定方法。该方法基于机器人的运动学推导过程,在没有借助额外的测量工具的条件下,对工具坐标系相对于机器人末端坐标系的位置进行辨识,在得到工具坐标系相对位置的基础上,对机器人的工具端的姿态进行辨识。本方法仅采用了线性最小二乘算法,算法简便容易实现。最后使用MATLAB和Virtual Robot Simulator对本文所提算法进行了仿真实验,结果证明该方法切实可行,完全可以应用到实际的工作环境中,缩减离线工作时间,提高自动化水平。     

快速投影Hessian矩阵算法

分析了求解等式约束非线性规划问题的投影Hessian矩阵算法,找出了算法两步Q-超线性收敛的原因,并用BYRD的例子说明此算法的收敛效果较差,即甚至不是线性收敛;对算法进行了合理的改进,并用改进后的算法求解BYRD问题,得到了满意的收敛效果,即Q-超线性收敛．借助数值试验验证了改进算法的快速收敛性．     

A projection method for LES of incompressible turbulent combustion

~~A projection method for LES of incompressible turbulent combustion~~