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双臂教学机器人的运动分析及仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
为了进行双臂教学机器人控制系统的设计和方便机器人教学,对双臂教学SCARA机器人进行运动分析与仿真.给出了机器人的运动学正解和逆解,提出了一套机构简化方案,完成了机器人的各种手臂姿态规划,分析了存在的运动干涉约束.最后运用运动学正解和逆解进行软件仿真设计,得出了机器人手臂的工作区域,并在工作区域内进行了圆弧运动仿真. 相似文献
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香蕉采摘机械手抓取机构设计及仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
基于香蕉的种植特点和人工采摘特性,模拟人工采摘行为,对香蕉采摘机械手的抓取机构进行设计.利用三维软件构建了采摘机械手抓取机构的三维模型并将此模型导入到ADAMS对虚拟样机进行仿真分析,通过实验数据与仿真结果进行比较,验证了采摘机械手抓取机构设计的合理性,为香蕉采摘机械手的结构设计及仿真提供了一种可行的方法. 相似文献
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基于传感器的自动识别水果采摘机的设计 总被引:1,自引:0,他引:1
《高师理科学刊》2017,(10)
为解决我国水果采摘环节机械化程度低的现状,设计了一款基于传感器的自动识别水果采摘机.该装置由伸缩杆、伸缩式水果入口、手柄、处理器、电源、锁死机构、自动识别入袋器、刀片和减速带等部件构成.采摘时,将水果放入伸缩式水果入口,自动识别系统将会通过自动报警的方式提示,通过手动开关切断果柄,水果落入减速带,落至地面速度降至零左右,完成采摘并方便拾取,其中伸缩杆可以实现采摘不同高度的水果.该自动识别采摘机成本低,结构比较简单,具有通用性和可操作性,适用于大多数果园采摘.能高效、快速地采摘水果,极大程度上减少了劳动力,提高了采摘效率. 相似文献
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康复机器人是目前研究的热点方向之一,针对五自由度上肢康复机械手臂,在完成手臂几何建模及运动学分析的基础上,求解了五个坐标变换矩阵的逆矩阵,推导了五个自由度θ1-θ5精确的解析解,完成了五自由度康复机械手臂的运动学逆解过程,为实际的医疗康复机构的位置及速度控制控制提供了依据。 相似文献
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花椒挥发油化学组成及抑菌活性研究 总被引:1,自引:1,他引:0
气相色谱-质谱(GC-MS)联用分析了花椒(Zanthoxylum Bungeanum Maxim)挥发油的主要化学成分,并采用气相扩散法、平板扩散法研究了花椒挥发油对6种细菌和5种真菌的抑菌活性.结果表明:花椒挥发油主要含有烯醇及其酯类、萜烯类化合物,且具有较强的抑菌活性.花椒挥发油对6种细菌和5种真菌的最低杀菌浓度(MBC或MFC):枯草芽孢杆菌和金黄色葡萄球菌为25.00mL/L,大肠杆菌、蜡状芽孢杆菌和普通变形杆菌为12.50mL/L,沙门氏菌为6.25mL/L,黑曲霉、青霉、黄曲霉、酵母为12.50mL/L,根霉为25.00mL/L.高温加热减弱挥发油的抑菌活性. 相似文献
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水果识别中图像特征综述 总被引:1,自引:0,他引:1
《河南科技》2017,(21)
图像特征是水果识别的关键,也是研究采摘机器人的基础。本文对水果图像的特征进行分析,介绍了颜色、形状、纹理等具有代表性的图像特征,并阐述了各个图像特征的应用情况,最后探讨图像特征研究中存在的问题和发展趋势,以期为相关学者提供参考。 相似文献
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随着现代信息技术的不断发展和"智"时代的到来,智能机器人在现代工业生产中实现了广泛应用。冶炼智能机械手臂作为一种智能机械,能够实现更加智能化、高效率、高精度作业,明显提高了传统人工作业的工作效率。本文对智能机械手臂的设计要点进行总结归纳,全面分析冶炼智能机械手臂的设计特点。 相似文献
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在科学技术创新发展的驱动下,柔性生产线已经成为企业实现可持续发展的重要手段.柔性生产线属于多单元组合系统,由供料单元、加工单元、输送单元、组装单元等多模块构成.本文从设计需求、基础结构、工作原理、机器人结构、机器人运动控制等方面入手,就柔性生产线机器人组装单元设计进行了简要分析,以推动机器人在柔性生产线中的运用,保证柔... 相似文献
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《哈尔滨师范大学自然科学学报》2016,(6)
主要研究植树机器人的运动控制,包括位移控制与避障控制设计.设计的植树机器人以微控制器LPC2138为核心处理器,通过电子罗盘、红外编码盘和超声检测模块采集局部环境信息.植树机器人根据上位机指令及环境信息进行自主路径规划,并在任务的执行过程中不断采集局部环境信息,做出决策,实现位移与避开障碍物,实现安全行驶并准确到达目标地点和执行植树任务. 相似文献
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【目的】为提高四足机器人在复杂地面行走时的稳定性,对四足机器人结构进行设计,并对其步态进行仿真。【方法】基于哺乳动物的腿部结构,在SOLIDWORKS软件中构建四足机器人的三维模型,使用D-H模型法构建出腿部结构的运动学模型,通过运动学分析,得到四足机器人的足端运动轨迹图,并以Walk步态在V-REP仿真软件中进行仿真分析。【结果】本研究设计出一种结构简单、具有十二自由度的四足机器人。【结论】仿真结果证明,该机器人的机构设计有效,能实现稳步行走。本研究的研究成果为该类机器人的设计提供依据。 相似文献