平面盘形凸轮最小尺寸的设计方法探讨

根据压力角约束条件，探讨了偏置直动推杆盘形凸轮机构在推程、回程运动角之和φ φ′=m(定值)时满足最优分配oplimum|φ，φ′}的最小基圆半径rmin的求解方法，同时还讨论了在压力角约束条件下求解摆动从动件盘形凸轮机构最小基圆半径的一种方法，并以设计实例加以说明。     

精密测量的凸轮机构从动件运动分析软件开发应用分析

凸轮机构是由凸轮、从动件和机架三个基本构件组成的高副机构,它广泛的应用于各种自动机械、仪器和操纵控制装置。凸轮机构之所以得到如此广泛的应用,主要是由于凸轮机构可以实现各种复杂的运动要求,而且结构简单、紧凑。凸轮机构在应用中的基本特点在于能使从动件获得较复杂的运动规律,因为从动件的运动规律取决于凸轮轮廓曲线,所以在应用时,只要根据从动件的运动规律来设计凸轮的轮廓曲线就可以了。所以,凸轮机构从动件的运动规律是设计整个凸轮机构的重要依据。现代社会,计算机技术十分发达,在各个领域都有对计算机技术的使用,而分析凸轮机构从动件的运动规律,依靠原本的方式,已经无法适应现代社会了,所以对相应技术的开发应用将有助于未来机械技术的发展。本文主要对精密测量的凸轮机构从动件运动分析软件的开发进行分析,提出自己的意见,为相关的工作提供参考。     

基于二维遍历搜索法的3RRR并联机器人运动学分析

通过研究3RRR 并联机器人的平面机构特点,用数值方法对其运动学正解进行分析求解,并用解析法对其运动学逆解进行分析求解. 通过MATLAB 仿真,用Pro/E 建模加以验证. 在运动学逆解基础上,运用二维遍历搜索法得到3RRR 并联机构的工作空间. 结论表明,当动平台的旋转角度φ为0°时,其工作空间最大;当旋转角度φ为β/2 时,其工作空间最小.该方法可减小求解工作量,提高计算效率.     

BCL方程组的精确解

利用一种基于符号计算的代数方法,结合Maple环境中的Epsilon软件包,求解BCL方程组,获得若干其它方法不曾给出的形式更为丰富的新的显式行波解,其中包括双曲函数解和三角函数解.本文用F展开法求得BCL方程组的新周期波解和孤波解.     

发动机连杆机构的运动仿真

<正>发动机的连杆机构实际上是曲柄滑块机构,它是四杆机构的一种形式。在本文中,笔者以曲柄滑块机构为例,在Matlab/Simulink环境中建立一个发动机连杆机构的动态仿真系统,并对其进行了运动仿真和分析。一、曲柄滑块机构分析曲柄滑块机构如图1所示。     

滚子从动件凸轮机构的相关参数设计

本文分析了滚子直动从动件盘形凸轮机构中从动件和滚子的受力,研究了滚子作滚动的力学条件,定量地得出了凸轮机构中滚子做滚动的相关参数的合理选择.     

基于改进遗传算法的六自由度并联机器人位置正解研究

将并联机器人运动学位置正解转化为求解一组多元非线性方程的优化问题,提出了改进遗传算法进行优化求解,依靠计算灰色关联度对求解结果进行分组的方法,并通过实例计算得到了3-6结构6自由度Stewart平台并联机器人的7组实解.研究结果表明该方法简单方便,求解精度高且具有通用性.     

含多间隙曲柄滑块机构动力学建模与特性分析

机构由于装配的需要和制造加工精度的限制,其运动副普遍存在间隙,探究间隙对机构动力学的影响具有重要意义.针对含间隙的曲柄滑块机构,基于L-N运动副接触力数学模型计算接触力,构建了包含多组间隙的曲柄滑块机构的动力学模型.利用Matlab和Adams开展仿真实验,研究了间隙的数目、位置和大小等变量对机构输出性能的影响.利用相...     

五自由度上肢康复机器人的运动学逆解

康复机器人是目前研究的热点方向之一,针对五自由度上肢康复机械手臂,在完成手臂几何建模及运动学分析的基础上,求解了五个坐标变换矩阵的逆矩阵,推导了五个自由度θ1-θ5精确的解析解,完成了五自由度康复机械手臂的运动学逆解过程,为实际的医疗康复机构的位置及速度控制控制提供了依据。     

非线性代数方程组的信号流图解法及其应用

提出了解非线性代数方程组的信号流图法.该方法将求解线性代数方程组的Mason公式推广应用于非线性代数方程组,且能获得非线性代数方程组的"通解"与"特解".该方法可应用于一切非线性电路、网络与系统.     

发动机连杆机构的运动仿真

发动机的连杆机构实际上是曲柄滑块机构,它是四杆机构的一种形式.在本文中,笔者以曲柄滑块机构为例,在Matlab/Simulink环境中建立一个发动机连杆机构的动态仿真系统,并对其进行了运动仿真和分析.     

三对角L-矩阵方程组的一类预优迭代法

利用预条件Gauss-Seidel迭代法来求解三对角方程组,给出体形式和迭代矩阵.针对三对角L-矩阵方程组的情形,给出与经Gauss-Seidel迭代法收敛性的比较理,并通过数值实例验证所给结论.     

双臂教学机器人的运动分析及仿真

为了进行双臂教学机器人控制系统的设计和方便机器人教学,对双臂教学SCARA机器人进行运动分析与仿真.给出了机器人的运动学正解和逆解,提出了一套机构简化方案,完成了机器人的各种手臂姿态规划,分析了存在的运动干涉约束.最后运用运动学正解和逆解进行软件仿真设计,得出了机器人手臂的工作区域,并在工作区域内进行了圆弧运动仿真.     

采茶机器人运动学分析及工作空间求解

本文开展了采茶机器人的运动学研究,得到动静平台之间的矢量关系,提出了用最小二乘法求位置正解的数值法,得出动平台的速度、加速度与输入角的关系。绘制出工作空间三维图,验证了推导的正确性。     

采茶机器人运动学分析及工作空间求解

本文开展了采茶机器人的运动学研究,得到动静平台之间的矢量关系,提出了用最小二乘法求位置正解的数值法,得出动平台的速度、加速度与输入角的关系。绘制出工作空间三维图,验证了推导的正确性。     

圆盘状共面裂纹群问题的数值计算

本文对于含有圆盘状共面裂纹群的无限体提出了一种计算方法.基本思想是首先利用圆盘状单裂纹之解以及局部坐标展开法将裂纹群问题化为求解一组线代数方程.通过求解此线代数方程组,最后获得圆盘状共面裂纹群之解.     

基于数值积分的传染病SIRS模型参数估计

针对具有免疫的传染病SIRS模型,利用三次Hermite插值函数及数值积分公式,基于患病的各个种群人数估计值的误差最小原则,将参数估计问题转化为非约束优化问题.将数据带入后可得关于模型参数的多项式,为求得该式最小值,将其分别对各个参数进行微分,得到关于模型参数的非线性方程组.使用最速下降法获得较为合理与精确的初值,在该初值的基础上利用牛顿法对非线性方程组进行求解,得到了该模型的高精度参数估计值.并对计算结果进行数值仿真,数值仿真实验表明,所给出的参数估计方法能够较为精确地估计出相应参数值.     

一种新型混联机构及其运动学研究

针对目前大负载并联机构工作空间小、曲面加工难度大的问题,现基于2-UPR+RPU并联机构,提出一种新型6自由度混联机构,以期能够在工业机器人加工领域得以应用.研究方法为利用并联机构逆解对混联机构整体进行运动学分析,通过MATLAB与ADAMS联合对比仿真结果的正确性.     

基于RecurDyn的螺旋桨变距机构研究

本文利用RecurDyn(Recursive Dynamic)软件建立了飞行器螺旋桨变距机构——滑块摇臂机构的动力学模型,对该机构进行了静力学和运动学分析,并对其进行了动力学仿真实验。通过研究分析得到了活塞杆和摇臂杆的位移、速度、加速度变化规律,并获得了运动仿真曲线图,为螺旋桨变距机构的设计改进提供了重要依据,以保证其具有一定的变距速度和变距范围。同时,为螺旋桨调距机构的设计和生产提供理论依据,从而提高飞行器的可操作性和机动性。     

基于滑模的自主空中加油会合跟踪制导与控制

根据无人机与加油机的目标视线及无人机飞行速度之间的关系,建立了满足追踪会合要求的滑模控制面,设计了一种满足空中加油会合要求的制导律,生成了受油机侧向与法向期望过载.根据运动学关系,采用动态逆方法将期望过载转化为期望的角速率,设计了满足协调转弯的滚转角指令.内回路采用动态逆实现了角速率的跟踪控制.根据无人机与加油机相对位置与速度设计了满足会合要求的前飞速度指令.最后以无人机自主跟踪加油机实现会合为例进行了仿真.结果表明,该系统能够引导无人机与加油机的会合,具有良好的动态性能.