不确定时变时滞广义系统的鲁棒无源控制

考虑具有状态时滞和输入时滞的时变不确定广义系统的鲁棒无源控制问题,其中的不确定性是范数有界的,但不需要满足匹配条件.基于LMI方法和广义Lyapunov函数,获得了不确定时变时滞广义系统的无源性条件,进而,利用线性矩阵不等式的解设计了一个无记忆反馈控制器,使得闭环广义系统是严格无源的.最后,利用Matlab的线性矩阵不等式工具箱给出了仿真算例,说明了所提出方法的可行性和有效性.     

基于观测器不确定中立时滞系统的鲁棒无源控制

探讨了基于观测器的一类不确定线性时滞中立系统的鲁棒无源控制问题,目的在于设计一个线性状态观测器,使得对于所有可容许的参数不确定性和时间滞后的观测过程是鲁棒稳定和无源的.不确定参数是范数有界的,利用线性矩阵不等式和李雅普诺夫函数方法,得到不确定线性时滞中立系统观测器存在的充分条件,并以数字实例说明了提出方法的有效性和实用性.     

一类不确定广义时滞系统的鲁棒无源控制

研究了一类不确定广义时滞系统的鲁棒无源控制器设计问题.首先给出了不确定广义时滞系统鲁棒稳定且严格无源的充分条件,在此基础上给出了带时滞的状态反馈控制器存在的充分条件,保证了闭环系统鲁棒稳定且严格无源,并且利用线性矩阵不等式(LMI)的解设计相应的控制器,数值例子说明该结论的有效性.     

时变不确定受扰时滞非线性离散系统的鲁棒H∞控制

针对时变不确定时滞扰动非线性离散系统,基于Lyapunov函数及线性矩阵不等式方法,在非线性项满足特定的条件下,得到了时滞相关无记忆状态反馈鲁棒H∞控制的充分条件.研究了不确定时滞非线性系统具有时变未知且满足一定条件的不确定参数和输入、状态时滞,结果表明,鲁棒稳定判据与系统时滞的大小无关.分析了一种鲁棒控制器的设计方法,使得闭环系统是渐近稳定的.最后,通过数值实例验证了该控制方法是可行的.     

带输入饱和的奇异摄动双线性系统的无源控制

针对具有输入约束和变时滞的奇异摄动双线性系统,提出一种状态反馈无源控制器的设计方法,以消除时滞因素和输入饱和对闭环系统的影响.首先,在Lyapunov稳定性理论和无源性理论的框架下,应用线性矩阵不等式技术和凸组合技术,将系统状态反馈控制器的设计归结为求解一组与时滞上界无关的线性矩阵不等式问题.所得控制器使闭环系统渐近稳定且无源,同时构造了与奇异摄动参数相关的椭圆吸引域估计,并将上述方法推广到不含时滞和外部输入的系统.然后,提出凸优化问题,得到闭环系统吸引域的极大估计,其中奇异摄动参数稳定界也是设计的目标之一.最后,通过数值仿真算例说明了所提理论方法的有效性.     

一类不确定时滞关联非线性系统分散鲁棒H∞控制

在非线性项满足全局Lipschitz条件下, 研究了一类不确定时滞关联非线性系统分散鲁棒H∞控制问题. 基于Lyapunov泛函及线性矩阵不等式的分析方法, 得到了由无记忆状态反馈分散控制器使整个关联系统可镇定且满足给定的H∞性能的充分条件. 考虑的不确定时滞关联非线性系统具有时变未知且满足一定匹配条件的不确定参数和状态时滞. 获得的鲁棒镇定判据与系统时滞的大小无关.     

线性不确定时滞系统鲁棒指数镇定

针对带有状态时滞的不确定线性时滞系统,基于Lyapunov稳定性理论,利用线性矩阵不等式方法讨论了系统鲁棒指数镇定的问题,提出了相应的无记忆状态反馈控制器设计方案.以线性矩阵不等式的形式给出控制器存在的充分条件,其中时滞参数为时变未知有界的,参数不确定性为时变未知满足匹配条件.所得结论与时滞参数及其导数均无关,克服了通常所得结论与时滞导数有关且要求时滞参数的导数小于某个小于1的常数的限制.应用实例证明了设计方案切实可行.     

凸多面体不确定时变时滞系统的鲁棒无源控制

考虑同时具有状态时滞和输入时滞的时变不确定系统的鲁棒无源控制问题,其中的不确定性满足凸多面体不确定性。通过构造一个Lyapunov-Krasovskii泛函数,基于积分不等式及线性矩阵不等式方法,获得了系统强鲁棒稳定且严格无源有记忆控制器存在的充分条件及具体的设计方法。仿真算例验证了所提方法的有效性。     

具有时变时滞的不确定线性广义系统的无源控制

本文主要讨论具有时变时滞的不确定线性广义系统的无源控制问题。文中的时变时滞不是一个常数而是具有最大值,且不确定参数都是范数有界的。利用代数Riccati方程和线性矩阵不等式解决了在没有不确定参数情况下的时变时滞线性广义系统的无源控制问题。     

多时滞不确定系统的鲁棒指数镇定

基于新型稳定性分析技术及线性矩阵不等式方法,研究了含有参数不确定性的线性多时滞系统的鲁棒指数镇定问题.首先,对不含参数的不确定性时滞系统设计无记忆状态反馈控制器,给出了在该控制器作用下,闭环系统指数稳定的线性矩阵不等式形式的充分条件;然后,将其推广到含有范数有界参数不确定性的时滞及多时滞线性不确定系统,得到了保证系统鲁棒指数稳定的充分条件,并提供了指数衰减度及衰减因子的估计方法.所给出的判据避免了现有文献中对时变时滞导数小于1的要求,比已有的结果具有更少的保守性,数值例子验证了本方法的有效性.     

一类具有非匹配不确定性组合系统的二次镇定与渐近跟踪

研究一类线性不确定组合系统的分散输出跟踪问题 ,给出分散的状态反馈控制器的设计方案。所设计的分散控制器使得闭环系统是内部渐近稳定的 ,同时系统的输出渐近跟踪所给定的参考信号。系统中的不确定性是非匹配的 ,同时假定是范数有界的。以一个数值仿真例子进一步说明了文中方法的有效性     

经由控制器切换下的不确定时滞系统的鲁棒控制

研究了一类基于控制器切换下的不确定系统的鲁棒镇定问题．假设系统存在有限个备选的静态状态反馈控制器，在每个备选的控制器均不能镇定系统的情况下，针对状态矩阵、控制输入矩阵及状态时滞部分同时带有参数不确定性的系统，利用凸组合条件设计出相应的切换策略，经由控制器切换得到了不确定系统镇定的一个充分条件，并且此条件可转化为求解线性矩阵不等式（LMI）问题．最后仿真结果表明所设计切换策略的正确有效性．     

具有参数不确定的移动机器人鲁棒轨迹跟踪控制

研究了具有参数不确定性的非完整移动机器人轨迹跟踪问题.综合考虑了移动机器人的运动学和动力学方程,首先采用输入-输出反馈线性化方法得到具有不确定性的线性化模型,系统中的不确定性满足匹配条件;然后基于积分滑模控制的思想设计了鲁棒轨迹跟踪控制器,保证了系统在整个响应过程中的鲁棒性,并且分析了参数不确定对控制器的影响,给出了一个闭环系统稳定的充分条件;最后对系统具有较大的参数摄动进行了仿真试验,结果表明所设计的控制器能够保证移动机器人有效性地跟踪期望轨迹.     

具有状态和控制时滞的不确定线性系统的鲁棒镇定

针对仿射参数不确定性和范数有界不确定性,研究具有状态和控制时滞的不确定线性系统的鲁棒镇定问题·基于Lyapunov泛函,利用线性矩阵不等式给出了系统可由状态反馈鲁棒镇定的充分条件,并且利用线性矩阵不等式的解构造了状态反馈控制律·所得线性矩阵不等式直接保证Lyapunov泛函对时间的导数为负,降低了控制器设计的保守性·最后,给出两个算例说明本文方法的有效性·     

不确定多时滞切换广义系统的鲁棒无源控制

将无源的概念从广义系统扩展到带有多时滞的切换广义系统之中,进而研究了一类同时具有不确定项和多时滞项的相对比较复杂的系统的无源控制问题,其中一些条件需满足假设前提.首先,利用一种广义Lyapunov方法再结合线性矩阵不等式方法,给出了使不确定多时滞切换广义系统能够渐近稳定且严格无源的充分条件; 再根据已有的条件设计出鲁棒无源控制器,使得带有不确定项和多时滞项的切换广义系统可以渐近稳定并严格无源.最后用数值算例说明了有效性.     

一类不确定非线性系统的鲁棒无记忆H∞控制器设计

文章处理了一类具有状态时滞,参数不确定性和具有有限能量干扰的非线性系统鲁棒H∞控制问题。以线性矩阵不等式的形式给出了这样一个控制器存在的充分条件。当这样的线性矩阵不等式是可解的,可以通过Matlab中的线性矩阵不等式工具箱很容易求得相应的控制器参数矩阵。最后数值例子阐述了推荐方法的可行性。     

不确定时滞组合系统的鲁棒分散可靠控制

研究一类包含状态时滞和参数不确定性的不确定时滞组合系统基于状态观测器的鲁棒分散可靠控制问题 .目的是设计分散状态观测器和线性无记忆观测状态反馈控制器 ,使得对于任意容许的不确定性以及在每一个子系统中预先指定的执行器子集合内执行器的失效 ,相应的闭环系统渐近稳定 .最后给出一个数值例子验证了本文所给结果的有效性 .     

Robust L2-L∞ control for uncertain singular systems with time-varying delay

We study the problem of L2-L∞ control for a class of uncertain singular systems with time-delay and norm-bounded parameter uncer- tainties in this paper. A new delay-dependent robust stability criterion is obtained in terms of linear matrix inequalities (LMIs). Based on this criterion, a state feedback controller is designed to guarantee that the closed-loop system is regular, impulse free and stable with a prescribed L2-L∞ performance satisfied for all admissible parameter uncertainties. A simulation example is included to illustrate the effec- tiveness of the proposed method.     

一类不确定组合系统的二次分散镇定

本文研究一类线性不确定组合系统的二次分散镇定问题 ,给出分散的状态反馈控制器的设计方案 ,所设计的分散控制器使得闭环系统渐近稳定的 ,系统中的不确定性是非匹配的 ,并假定是范数有界的 ,最后以一个数值仿真例子进一步说明了文中方法的有效性。