基于msp430单片机的声音导引智能车

本系统基于msp430单片机,采用声音传感技术,通过对声音源的信号处理、分析来定位其确定位置,并利用直流电机驱动智能车到达指定的位置。本系统低功耗,稳定,给出了声音传感及定位技术的基本功能。     

基于单片机控制的声音引导系统设计

目的 设计并制作基于AT89S52单片机控制的声音引导系统.方法 由小车和蜂鸣器组成可移动声源系统,3个以有线方式连接的驻极体麦克风作为声音接收系统.蜂鸣器发出约3 000 Hz的音频信号,声音接收系统的单片机B控制麦克风接收该音频信号,对音频信号进行放大、滤波及整形后,得出误差信号,将分析结果经无线收发模块传到可移动声源平台的单片机A进行通信,单片机A通过控制PWM波的占空比,由LM293D驱动电路,达到精确控制小车电机的运动.结果 蜂鸣器响,小车前进,到达Ox线后暂停5～10 s,同时数码管显示平均速度;之后小车左转90°,声源继续发声,小车运动到中心点W后停止,数码管再次显示平均速度,比较好地实现了声音引导系统.结论 设计方案简单实用,具有低功耗和高性价比的指标.     

一种基于传声器阵列的室内声音定位方法研究

提出一种使用多个声源进行室内声音定位的方法,能够在室内平面空间内进行坐标定位,为室内移动机器人的定位和导航提供了一种可以通用的方案.采用传声器阵列分别获取各声源声波的到达时间差,并对各声源进行定位.通过对多个固定位置声源的定位,根据声源位置和传声器阵列的几何关系,计算或者估计得到待定位单元的坐标.     

基于单片机的自动泊车系统设计

针对城市人群泊车困难的问题,设计基于单片机的自动泊车系统.系统硬件主要由单片机、传感器、舵机、直流电机和数码管组成,软件由主程序、循迹程序、避障程序、超声波程序、感光程序和电机控制模块组成.采用STC89C52单片机为核心接收并处理传感器采集的路面信息,控制电机模块做出相应的动作,实现小车的行走控制、入库时的安全距离监...     

噪声下基于耳蜗基底膜分频特性的声源定位

在人与人交流中,人耳能很好地定位出周围声音的位置,而在声源定位技术里,基于传统麦克风声源定位在噪声环境下无法精确地定位出声源.根据人耳能准确地辨别出声源这一特性,提出一种在噪声下基于人耳耳蜗基底膜分频特性的声源定位方法.该方法是利用多个麦克风对声源信号进行采集,将采集到的信号通过基底膜滤波器进行滤波、除去与声源无关的噪声,运用空间映射互相关方法对声源进行定位.该方法所定位出的声源位置比传统声源定位技术所定位的位置误差小、精准度高.实验结果表明,噪声环境下基于耳蜗基底膜分频特性的声源定位比基于传统麦克风声源定位技术更接近声源的真实位置;噪声环境下基于耳蜗基底膜分频特性的声源定位具有更高的精度与更好的鲁棒性.     

基于传声器阵列的自动声源定位方法

提出一种基于传声器阵列的自动声源定位方法．该方法首先用一个传声器阵列获取声源信号,然后用基于互功率谱相位的时延估计方法计算传声器对间信号的时间延迟,最后应用Tabu搜索算法搜索最佳声源位置．计算机模拟结果表明,该方法是一种定位精度高、运算量较小的声源定位方法．     

基于一种免疫算法的TDOA双曲定位技术研究

移动台TDOA双曲定位是无线通信中的一项重要技术;在现实中可以将免疫算法应用在这项技术当中。由于标准免疫算法采用二进制编码,在高维数问题求解时精度不高,求解时间长。为此,提出一种基于实数编码的多映射免疫算法的TDOA双曲定位技术,用多映射混沌理论对免疫算法进行改进,主要包括混沌映射、克隆、变异、选择等步骤。经仿真实验结果验证了改进的多映射免疫算法相对于标准免疫算法来说更容易找到全局最优解,不易陷入局部极值,且收敛速度快,个体不出现退化现象。表明了基于改进的实数编码的免疫算法在TDOA双曲定位技术的切实可行性和实用性,且具有很好的推广能力。     

基于Tabu算法的声源定位方法

提出一种Tabu搜索算法的声源定位方法．该方法在获得声源信号后,使用基于声到达时间差TDOA方法计算信号的时间延迟,最后应用Tabu搜索算法搜索最佳声源位置．模拟结果表明,该方法是一种定位精度高、效率高的声源定位方法。     

基于神经网络的TDOA定位改进算法研究

针对传统的Chan算法在实际的非视距环境中性能将会受到很大影响这一问题,提出了一种基于神经网络的TDOA定位改进算法,这种算法通过对非视距误差进行修正,使其具有更好的定位效果.仿真实验结果表明,与传统的Chan算法相比,这种算法具有更好的定位精度和收敛速度,是一种有效的定位算法.     

基于误差修正的混合无线移动定位算法

为了提高无线移动定位精度,提出一种基于最小二乘支持向量机修改误差的TDOA-AOA定位算法。该方法首先通过非线性学习能力强的最小二乘支持向量机对测量误差和NLOS误差进行修正,然后利用TDOA-AOA算法对移动端点位置进行估计,最后通过仿真实验测试LSSVM-TDOA-AOA的定位性能。仿真结果表明,LSSVM-TDOA-AOA提高了移动端点位置估计精度,定位误差明显低于对比算法,可以较好地满足实际无线移动通信定位要求。     

风对被动声定位的影响及其修正

本文阐述了利用声被动定位的基本原理,并确定了风对声定位精度影响的模型,推到了修正风引起误差的算法,经过修正后声被动定位得误差明显减小,能够得到比较满意的效果。     

一种基于离散时延的鲁棒声源三维定位方法

为了减少相位变换加权的可控响应功率(SRP-PHAT)声源定位算法的计算量,提出一种基于离散时延的改进算法.该方法首先利用FFT将麦克风阵列的每一帧接受信号变换到频域,然后在频域补零至16倍帧长,再运用IFFT将所有麦克风对的广义互相关函数在搜索之前计算好,从而可大幅度减少计算量.频域补零提高了广义互相关函数的采样率,因而由时延离散带来的定位误差很小.仿真结果表明,无论在远场还是近场条件下,该算法均能将计算量降低一个数量级而保持原算法的鲁棒性.     

基于改进樽海鞘群算法的到达时间差定位

针对室内到达时间差(time difference of arrival, TDOA)位置估计中的非线性最优化问题, 提出用改进的樽海鞘群算法搜索目标位置. 通过选择最优主基站构造改进的适应度函数, 使适应度函数可以更好地反映解的优劣程度, 提高了搜索精度. 在初始樽海鞘种群中引入近似解, 使全局搜索的步骤得到简化, 加快了算法前期收敛速度. 采用自适应跟随策略更新追随者位置, 解决局部开发低效问题, 加快了算法后期收敛速度. 仿真结果表明, 基于改进樽海鞘群算法的 TDOA 定位技术相比其他元启发式算法具有更高的定位精度和更快的收敛速度.     

基于双测量面阵列的波束成形方法研究

文章将双测量面阵列引入到波束成形(Beamforming)方法中,建立一种基于双测量面阵列的Beam-forming方法;该方法首先采用2个测量面获取声压,通过平面波近似和声压叠加原理,推导出一种简单有效的去除干扰声源影响的方法;随后以去除干扰后的声压代替测量声压作为输入,采用多重信号分类算法进行Beamforming重建,实现对目标声源的识别.数值仿真和实验研究表明,该方法可以有效地去除干扰声源的影响,准确地定位出目标声源位置.     

基于次梯度投影的数字助听器自适应声源定位方法

该方法在特征值分解算法的基础之上,利用次梯度投影方法自适应估计声源到麦克风的脉冲响应系数,进而估计出各麦克风之间时延,并利用几何方法定位声源在3D空间的位置.与传统的基于广义互相关的时延估计算法相比,提出的算法在房间反射与共振的情况下定位精度更高;与基于NLMS算法的自适应特征值分解时延估计算法相比,提出的算法收敛速度更快,并且在强噪声的情况下鲁棒性更强.基于眼镜数字助听器声源定位系统的实验与仿真研究了麦克风阵不同的几何尺寸对算法性能和定位精度的影响,证明了在不同信噪比情况下该算法都能有效定位声源的3D空间位置.     

基于数据融合技术的TDOA移动台定位方法

提出了一种移动网络条件下新的定位方法.该方法基于数据融合技术,对传统Chan算法的定位估计结果进行多层信息融合,使得仅利用多组到达时间差(TDOA)测量数据即可有效地提高移动定位的精度.方法简单实用,特别是在非视线路径(NLOS)干扰条件下,不仅定位精度高,而且显著地降低了定位失败的概率.计算机仿真结果表明,该方法对多种环境都是有效的.     

基于数字电视信号的无线定位技术

本文分析了基于ATSC制式数字电视信号对移动目标定位的原理。与GPS定位技术和其它无线定位技术比较，阐述了基于数字电视信号定位的技术特点，对于建立我国自主的基于数字电视信号的无线定位体系，具有一定的借鉴意义。     

基于结构化时延估计算法的声源定位研究

针对声源定位研究中无法实现三维空间内高的定位问题、俯仰角以及方位角无法达到360°空间体内系统精度一致性的问题,提出了一种基于结构化延时估计算法的声源定位研究。首先对采集的波形进行去混响滤波处理,提高采集声音信号的信噪比以后,依据空间内拾音器的安装位置以及单元划分,引入细胞单元的结构化模型,该算法首先要根据细胞单元元素位置坐标,在空间体内建立虚拟坐标参考系,依据参考系中方位角、俯仰角、半径,推算出声源发声体在空间中的位置,该算法经过数据采集分析验证具有精度高、定位灵活等特点,适用于生活环境中的大部分场合。     

一种改进的AEDA声源定位及跟踪算法

开展了基于麦克风阵列的真实声场环境声源定位的工作。针对传统的自适应特征值分解时延估计算法收敛时间慢、对初值敏感以及不能有效跟踪时延变化等问题,提出了一种改进的自适应特征值分解时延估计算法,该方法通过改进初值设定方法,有效改善了对时延变化的估计。另外,通过引入一个基于相关运算的语音检测算法,提高了定位系统的抗噪声能力。实验表明在真实的声场环境下该算法能够对单个声源的三维空间位置进行实时的定位和跟踪,系统在 1.5m 范围内对声源的定位误差小于 8cm ,声源位置变化时,系统也能准确跟踪声源的位置。     

双基地雷达定位误差模型与保精度空域划分方法

在分析影响定位精度因素的前提下,采用合理的假设对定位方程泰勒展开,建立距离和-角度定位算法的误差模型;在此基础上利用双基地雷达接收站的双基地角和与目标的距离,将误差模型进行分解,建立双基地雷达距离和-角度定位跟踪的保精度空间区域划分方法;通过仿真算例,可以看出建立的误差模型符合实际情况,保精度空域划分方法可行。