旋压机床的自学习运动控制

提出了旋压机床的自学习运动控制方法及其结构方案,讨论了具体实现中要解决主要问题,并给出了解决的途径。     

电子包装秤自学习智能控制系统

提出了电子包装秤自学习智能控制算法，可据系统特征状态及控制目标集的要求，判断控制效果，按最小当量原理，从控制过程中“学习”控制经验，修改控制规则，逐步趋近最优控制。现场运行证明：与常规定值控制算法相比，该系统有较强的抗干扰和自适应能力。     

非线性系统的神经网络自学习控制

提出了一种对非线性系统的神经网络自学习控制方法,基于逆动力学控制的思想,构造了神经网络结构一致的控制器和辩识器。辨识器采用多层前向网络结构和广义Ｄｅｌｔａ学习规则算法实现了对系统逆动力学模型的动态辨识,并通过在线动态传递权值给神经网络控制器的方法实现了神经网络辨识器的神经网络控制器的有机结合,从而使整个控制系统具有很强的自适应和自学习能力,所提出的控制方案可适用于不含滞后环节和包含滞后环节的非线性     

三维悬挂物体运动控制系统

采用单片机AT89C55作为悬挂物体运动的控制核心,利用可编程器件GAL16V8实现的脉冲分配器和大功率驱动芯片L298共同组成步进电机驱动电路,结合软件控制电机的转向和转速,基于可靠的硬件设计和精确的软件算法,实现了物体的定点运动控制和轨迹运动的设定.另外,系统还具有无线远程数据的传输和控制功能,并采用双口RAM IDT7132将主CPU AT89C55和从CPU AT89C51进行隔离,保证了数据传输的稳定性和可靠性.     

卷烟工艺风力系统自学习模糊控制研究

卷烟工艺风力系统中,由于管道中原料烟丝、烟梗及粉尘等的密度不断变化,造成系统管道特性不断变化,引起卷烟机工作风压波动.为了改善卷烟质量,提高卷烟速度,须及时抑制扰动,维持工艺风压稳定.然而,由于系统的非线性和不确定性,传统的PID控制方法或其他基于模型的控制方法难以获得满意的效果.因此文章中采用了一种具有在线学习能力的自组织模糊控制器,以改善控制系统的性能和适应能力.系统在一个小型风力系统上进行的实验取得了满意的效果.     

引导系统到任意目标

提出对系统同时施加开环控制与参数调节可将系统轨道引导到任意目标函数，此方法能实现仅开环控制无法完成的目标函数传输，其功能与开环加闭环方法完全一样。同时给出了Ｌｏｒｅｎｚ，Ｒｏｓｓｌｅｒ及Ｄｕｆｆｉｎｇ等系统的传输域。     

水泥原料湿度的自学习模糊控制系统

提出了用模糊控制方法实现物料烘干过程的湿度控制，导出了一个实用的自学习模糊控制算法，并给出了系统实现方法。     

一种新型自学习智能控制器研究

本文结合工程实践经验，基于传统控制方法和智能自学习控制思想，提出了一种切实可行的新型智能控制器，并应用锥稳定性定理为闭环系统建立了稳定性分析，给出了ｌ２稳定性结果。     

位置/力的自学习混合控制及其应用

综合了Raibert和Craig提出的机器人位置/力的Hybrid Control及Yoshikawa提出的机器人动态混合控制算法的基本思想,针对作业环境及其力学扰动难以辨识及机构振动等问题,提出了基于机器人装配作业的PI自学习混合控制方法,并根据此方法实现了三自由度机器人的圆柱二维插入作业。实验结果表明,该方法可以有效地实现机器人的销孔装配作业并抑制或缓冲机构的振动现象。     

基于运动控制卡的机械手控制系统研究

以运动控制卡为基础,设计一种四关节机械手的控制系统,实现了对多个交流伺服电机的闭环控制,并以VC编制相应的软件系统.介绍了其硬件组成及工作原理、运动控制卡的开发环节、软件结构与流程.     

《运动控制系统》综合型数字化实验室建设

为了给学生提供优化的实验环境,使学生在掌握基本技能的同时,其创造性得到最大限度的发挥,创建了将传统实验系统、数控实验系统和虚拟实验系统有机结合的《运动控制系统》综合型数字化实验室。对该实验室的组成及特点进行了阐述,对其中的数控实验装置和虚拟实验平台进行了重点介绍,并对其在教学研究中的具体应用进行了举例说明。     

模型参数不确定的连续系统自学习定性控制

对模型中含有不确定性因素的非线性系统给出了一种定性控制方法,避免了模糊控制器设计中存在的主观性和模糊规则难以获取等缺点．先将状态进行定性划分,再对每个定性状态根据期望约束利用不精确模型求出控制的参考范围及初值,最后对控制量在线自学习调整．此方法具有模糊控制的控制效果．     

基于运动控制技术的非球面测量系统

为满足非球面光学元件表面精度的测量要求，设计和实现了一种高效数控非球面测量系统．系统基于运动控制技术，构建了四轴联动的测量工作平台．根据数据采集原理，实现对非球面工件表面形位参数进行连续采样．整个系统采用工控微机作为上位机非实时控制，下位机采用高速DSP进行实时控制．在Windows操作系统下，用Visaul C＋＋开发工具完成了测量系统的软件开发．最后通过实验对测量系统的稳定性及其误差进行了分析．实验结果表明，系统行程为100～120mm，系统误差小于5μm，能满足普通光学非球面元件测量精度的要求，同时系统体现了较好的通用性和可靠性．     

基于翻转课堂的“运动控制系统”课程教学模式改革与实施

翻转课堂基于“以学生为中心”的教学理念,着重强调学生在教学过程中的参与程度,突出学生的主体性和主导作用。针对运动控制系统课程进行翻转课堂教学模式改革,以提高学生学习兴趣,培养学生专业综合素质为目标,调整课程内容,构建翻转课堂教学模式,并在实际教学中加以实施,最后对翻转课堂教学效果做出客观合理的评价。     

轻工包装机器人专用运动控制系统设计

分析轻工包装机器人运动控制系统的特点,提出一种低成本、高性能的专用运动控制系统,并进行了软硬件分析与设计.系统采用Cortex-M4内核的STM32F407为主CPU,运动控制芯片PCL6045BL为从CPU的主从CPU结构,将Cortex-M4在人机界面,通信接口与运动控制规划上的优势与PCL6045BL高控制精度的优点相结合.软件上通过移植μC/OS-II与μC/GUI实现实时系统运行与人机交互,编写相应的应用程序实现对机器人的控制,最后通过插补实验对机器人控制系统进行验证.     

基于运动控制的纤维缠绕机控制系统设计

研制了一种可实现双层缠绕功能的新型五轴联动数控缠绕机,包括收线系统、放线系统、张力器和控制系统4个部分.缠绕机控制系统采用上位工控机和下位多轴运动控制卡的主从式控制结构,伺服驱动方式采用脉冲加方向的位置控制方法,并结合纤维缠绕的动作要求编制逻辑控制程序.该缠绕机已成功投入使用,实际运用表明双CPU结构的控制系统具有开放性好、易于重构、集成度高的特点.     

基于自适应迭代学习算法的FNS肢体运动控制

首先介绍FNS系统的构成及工作原理,针对肢体肌肉的非线性时变性,建立了带反馈控制器的迭代学习控制算法,即复合控制器。曩后利用FNS肢体运动控制平台,采用复合控制算法,对人体曲肘和曲腕运动时的关节运动(角位移)轨迹进行了临床实验研究。结果表明,采用该算法,不仅改善了FNS系统的跟踪性能,而且肢体运动轨迹稳定、平滑,受试者无任何不良生理反应,具有较强的自适应性。