机器人PUMA560的质心坐标系运动学逆解

采用质心坐标系建立机器人PUMA5 6 0的结构参数 ,并对其运动学逆问题进行求解 ,其结构参数的增加并没有给求解过程带来更多的麻烦 ,所得结果与采用传统的关节坐标系一致 .算例证明了质心坐标系同样是一种有效的运动学分析方法     

赫谢尔—巴尔克莱流体同心环空轴向流流核及压降计算

从理论上对赫谢尔－巴尔克莱（Ｈｅｒｓｃｈｅｌ－Ｂｕｌｋｌｅｙ）流体在同心环空内稳定轴向层流流动时流核尺寸及流动压降的计算进行了精确的分析。从现场应用的角度出发，建立了圆柱坐标系中流核尺寸及流动压降的理论计算公式，绘出了利用弦截法和Ｒｏｍｂｅｒｇ法计算出的流核数据。为钻井过程中更好地利用赫射尔－巴尔克莱流变模式描述钻井液流变性能、计算环空层流流动压降及分析岩屑运移规律提供了理论依据。     

通用地理坐标转换类设计与实现

为了解决地图制图中不同坐标系之间的相互转换的问题,采用构建通用地理坐标转换类方法,实现常用大地坐标系和平面投影坐标系之间在相同或不同参考椭球参数下的相互转换.介绍了大地坐标系及投影坐标系,对实现大地坐标系、投影坐标系的相互转换方法作了详细的论述,并探讨了通用地理坐标转换类设计和实现的优化方法,通过实际数据验证了该地理坐标转换类在实际的应用中是切实可行的.     

球形催化剂中钙的测定

本文利用钙离子选择性电极的高选择性，建立了在大量Ｆｅ￣（３＋）存在下测定钙的新分析方法。该法仪器简单、操作方便、快速，电极响应范围为Ｃａ￣（２＋）浓度在１．００Ｘ１０￣（－４）～１．００Ｘ１０￣（－２）ｍｏｌ．Ｌ￣（－１）之间，检测限为８．０Ｘ１０￣（－７）ｍｏｌ．Ｌ￣（－１）。对球形催化剂中钙的测定，回收率为８６．ｏ％～８９．ｏ％，ＲＳＤ为０．９０９％和１．０３％     

自由定向坐标系中GPS网的平差计算

引进了与自由定向坐标系相对应的局部椭球，导出了ＷＧＳ－８４坐标系中的ＧＰＳ（全球定位系统）基线向量变换到局部椭球坐标系中的计算公式，讨论了局部椭球坐标系中ＧＳＰ网的平差计算和附合闭合差计算的方法与步骤，根据此模型编制的软件已经在生产中得到应用。     

增长曲线模型方差扰动的影响分析

对增长曲线模型Ｙ＝ＸＢＺ＋∈，∈～（０，Ｖ－１⊙∑－１），给出了Ｂ的ＬＳＥ受Ｖ和∑变动影响的统计量，并导出了在方差单点扰动的情况下该统计量的简洁形式．     

变时滞差分方程的振动性

本研究变时滞线性差分方程：Ｘｎ＋１－Ｘｎ＋ＰｎＸｎ－ｋｎ＝０，ｎ∈Ｎ和变时滞非线性差方程：Ｘｎ＋１－Ｘｎ＋ＰｎｆＸｎ－ｋｎ＝０ｎ∈Ｎ其中Ｐｎ≥０，｛ｋｎ｝正整数数列且ｌｉｍｎ→∝｛ｎ－ｋｎ｝＝∝ｕｆ（ｕ）〉０，ｕ≠０ｆ∈Ｃ（Ｒ、Ｒ）的振动性，获得了方程，振动的充分条件，所得结果推广了Ｅｒｂｅ，Ｚｈａｎｇ等多人的结果。     

基团电负性与CH3—X和R—X的键裂能关系

利用基团电负性ＸＧ分别建立了计算ＣＨ３－Ｘ键与Ｒ－Ｘ键的键裂能方法。计算得到的８个ＣＨ３－Ｘ，２０个Ｒ－Ｘ可比较数据的平均偏差分别为２．０６ｋＪ．ｍｏｌ＾－１，２．６７ｋＪ．ｍｏｌ＾－１。     

忽略一点导数值的Hermite－Fejr插值算子

该文考虑了Ｔｕｒａｎ提出的忽略一点导数值的Ｈｅｒｍｉｔｅ－Ｆｅｊéｒ插值的一致逼近问题。指出了Ｋｕｍａｒ等人所得结果是错误的，并修正了他们的结果。对于取（１－Ｘ２）Ｐｎ－１’（ｘ）（（Ｐｎ－１（ｘ）为ｎ－１次Ｌｅｇｅｎｄｒｅ多项式）的零点为节点的Ｔｕｒａｎ问题，该文得到了类似于原Ｔｕｒａｎ所得的结果。     

基于天空偏振光分布模式的仿生导航定向机理初探

提出了一种利用天空偏振光分布确定仿生导航系统航向角的方法。该方法将理论分析和实验相结合,建立了天空偏振光分布的理论和实验模型;在深入分析模型的基础上,确定了为导航系统提供航向信息的导航参考线——太阳子午线;结合天文导航方法,确定太阳的相对位置。最后,建立地平坐标系为导航坐标系,举例说明了确定航向角的整个过程。     

2000坐标系转换模型的试验分析与研究

针对适用于较大区域内进行坐标转换的问题,对2000坐标系转换的四参数模型进行研究.分别采用了三种试验方案进行分析比较,重点描述从1980西安坐标系到2000国家大地坐标系转换的过程及要求,对实验数据的精度进行分析以及不同方案中重合点的参数进行检校.研究结果表明:采用四参数模型转换是可行的,该模型控制点坐标的转换精度可以满足控制点转换精度需求,同时为大地测量坐标系的建设提供一些参考.     

p－一致平滑空间局部Lipschitz方程解的迭代逼近

设Ｘ为ｐ－一致平滑的Ｂａｎａｃｈ空间，ｐ∈［１，２］，Ｔ：Ｄ（Ｔ）→Ｘ是局部Ｌｉｐｓｃｈｉｔｚ和严格增殖算子，本文给出了非线性方程ＴＸ＝Ｙ的解的迭代逼近，所得结果推广了文［１］的主要结果。     

聚苯乙烯—乙酸正丁酯系统的恒温汽液平衡

用静态吸收－石英弹簧称重法，测定了２９８．１５Ｋ时乙酸正丁酯与三种不同摩尔质量的单分散聚苯乙烯系统的汽液平衡。结果表明，在实验误差范围内，以相对蒸汽压Ｐ１／Ｐ１°对液相质量分数ｗ１作图，所得汽液平衡曲线与聚合物的摩尔质量无关。Ｆｌｏｒｙ－Ｈｕｇｇｉｎｓ相互作用参数Ｘ主要依赖于溶液深度，聚合物摩尔质量也有轻微影响。用修正的Ｆｒｅｅｄ模型关联实验数据，取得了满意的结果。     

p－一致平滑空间局部Lipschitz方程解的迭代逼近

设Ｘ为ｐ－一致平滑的Ｂａｎａｃｈ空间，ｐ∈［１，２］，Ｔ：Ｄ（Ｔ）→Ｘ是局部Ｌｉｐｓｃｈｉｔｚ和严格增殖算子，本文给出了非线性方程ＴＸ＝Ｙ的解的迭代逼近，所得结果推广了文［１］的主要结果。     

地球椭球面上另一种形式的测地坐标系的建立

提出了地球椭球面上另一种形式的测地坐标系,定义了两族互为正交的坐标曲线的参数,推导出测地平行线长度归化因子的计算公式,与习用的测地坐标系－－大地坐标系相比较,由此来表述地球椭球面上的点位,有其特有的优点,有利于在较大的局部地区中建立三维GIS可视化模型。     

基于地心大地坐标系的高空风计算方法

为满足导航测风技术的发展,提高高空风的探测精度,从高空风的探测原理出发,建立了基于地心大地坐标系的高空风计算方法,并把计算结果与站心坐标系及WGS-84坐标系中的结果进行比较.分析表明:不同坐标系中高空风计算结果具有较好的一致性;对于传统的高空风探测,仍可在站心坐标系中进行高空风的计算;对于导航测风,则应根据位置参数直...     

一种新的捷联惯导系统动基座对准中的可观测性分析法

以惯性坐标系为导航坐标系,建立了捷联惯性导航系统动基座对准的误差模型.利用分段定常系统可观测性分析方法对系统动基座对准时的可观测性进行了全面分析,定性地得出了载体不同运动对系统可观测性的影响.分析结果表明,在动基座对准过程中,不同于传统的以地理坐标系为导航坐标系,惯性坐标系具有简化分析过程、利于定轨等优点,且无论载体是线运动还是角运动,在一定条件下都能提高系统的可观测性,进而提高卡尔曼滤波器的估计精度和速度.在以惯性坐标系为导航坐标系的捷联惯性导航系统动基座对准过程中,采用卡尔曼滤波方法,基于具体试验数据,对失准角进行了估计,给出了仿真曲线,验证了分析结论.     

溜冰机器人运动学分析

设计了腿轮混合结构的溜冰机器人，基于常规的运动学分析方法，建立了相关的惯性坐标系和滚轮坐标系，并根据滚轮在法向无滑动，切向作纯滚动的假设，建立了中心定位轮的运动约束方程及机器人的运动学模型，提出了法向和切向运动特征矩阵的概念，并讨论了机器人的移动性问题，得出机器人存在运动的条件，设计了溜冰机器人运动学状态空间表达式和运动学控制方程，以溜冰机器人为例，分析了其转弯和直线滑行时的运动学问题。     

间规聚苯乙烯的非等温结晶动力学

用差示扫描量热分析研究了间规聚苯乙烯的非等温结晶动力学，并用几种不同的方法处理所得的ＤＳＣ数据，结果发现，ｓｐＳ的非等温结晶过程遵循Ｏｚａｗａ动力学方程，但不符合Ｊｅｚｉｏｒｎｙ方法中的Ａｖｒａｍｉ动力学方程。用Ｏｚａｗａ方程计算得到的Ａｖｒａｍｉ指数值高于等温结晶时所得的ｎ值，这是由于ｓＰＳ非等温结晶过程中的温度依赖性造成的，它使得Ａｖｒａｍｉ方程中的ｌｏｇ「－ｌｎ（１－Ｘｔ）」对ｌｏｇｔ不具有     

一类具有滞后的中立型线性控制系统的镇定与控制

讨论了具有滞后的中立型定常线性控制系统：Ｘ（ｔ）＝Ａ１Ｘ（ｔ）＋Ａ２Ｘ（ｔ－τ１）＋Ａ３Ｘ（ｔ－τ２）＋Ｂ１Ｕ（ｔ）＋Ｂ２Ｕ（ｔ－τ３）,Ｙ（ｔ）＝Ｃ１Ｘ（ｔ）＋Ｃ２Ｘ（ｔ－τ４）,与无滞后的定常线性控制系统Ｘ（ｔ）＝Ａ２Ｘ（ｔ）＋Ｂ１Ｕ（ｔ）Ｙ（ｔ）＝Ｃ１ｘ（ｔ）。在镇定理论方面的有关问题,并且得到了该系统的滞后量范围 工,所得结论推广了前人的结果。