Simba H1354凿岩钻车定位及操作方法的优化

根据镜铁山矿井下所使用的Simba H1354液压钻车的生产实际和使用状况,通过对SimbaH1354液压钻车作业过程中的定位方法、操作方法、凿岩台车作业时各系统工作压力的实时调整,并不断进行优化,经过生产实践总结出一套提高钻车凿岩效率的方法。     

掘进钻车液压系统清洁度探析

液压掘进钻车是一项自动化和效率化非常高的机械设备.在很多工业发达国家,地下矿山的巷道掘进中有90%以上采用的都是液压掘进钻车.该设备之所以被广泛使用因为其具备很多优点,如形状比较小,结构紧凑、能源消耗少、噪声很低、效率高且功能多.但主要还是由于液压钻车的安全性、节能性与高效性,受到了作业人员的广泛关注.文章论述了全液压掘进钻车液压系统清洁度对钻车性能的影响,分析了设备在具体使用中造成液压系统污染的原因,阐述了提高液压系统清洁度的具体方法.     

我国首创的SQZ-1型潜孔钻车及其稳定性分析

本文介绍了SQZ-1型潜孔钻车的结构,工作原理以及管锥式锚杆锚固轨床时钻车工作稳定性的分析。该钻车设计新颖,结构紧凑,集液压、电气、机械、操纵系统在同一钻车上。钻车采用轨轮非自行式。工作时采用直角座标移换孔位和管锥式锚杆锚固轨床;钻车一次“定位”后,即能钻凿同一方位,同一倾角的平行深孔。钻车工作稳定,操作简便。运输时可进入4号罐笼,可通过设置漏斗的巷道,进出峒室无需道岔。该钻车适应于深孔分段爆破法掘进天井,溜井和下向前倾60～90°,下向左右70～90°,采幅为2400mm的采场深孔。     

液压掘进钻车在小断面岩石掘进中的应用分析

简要介绍CMJ17-D全液压掘进钻车、ZWY-60/30L型履带式挖掘装载机的结构原理、相关技术参数和特点,经过在龙潭煤矿302采区-100区段37#西石门小断面掘进的效果分析,既降低成本、提高劳动效率,又创造了安全效益和改善了作业环境。     

CMJ-17A液压钻车岩石作业线在西山矿区官地矿的应用

结合西山矿区目前岩巷掘进工艺，对引进的CMJ-17A型液压钻车系列装备的掘进速度、经济效益进行了分析，说明引进液压钻车岩石作业线是推进开拓巷道工艺改革、实现集约化生产的理想选择。     

预制构件混凝土布料机自动预标定应用

目的 研究混凝土布料机在浇筑生产过程中的自动预标定方法,解决布料机无法定位到浇筑起始点的问题。方法 搭建预标定行走系统,采用伺服电机作为布料机行走机构的驱动电机,建立布料机的行走坐标系;通过在布料机上增设边模检测传感器,结合位置传感器实现边模位置检测;设计预标定方法,结合布料区边模摆放特点,给出预标定点确定原理,在此基础上,设计布料机自动预标定过程,将边模的位置信息映射至布料机行走坐标系中,实现预标定点坐标自动确定。结果 实验验证表明,此方法可使布料机自动确定预标定点,最终标定点X轴方向最大位置差为13.8 mm,Y轴方向的最大位置偏差为14.3 mm,预标定最大定位偏差为19.9 mm。结论 该自动预标定方法能够自动完成布料区预标定点的确定,可显著提高当前混凝土布料机在预标定定位方面的自动化水平、定位效率,同时具有较高的定位精度,可为后期混凝土布料机自动浇筑生产流程的实现奠定基础。     

远程控制平面钻车执行机构设计

矿井巷道掘进工作面钻孔包括光爆平面钻孔、锚杆支护钻孔、瓦斯排放钻孔等,是一项劳动强度很大的工作,一直以来主要是工人用笨重的手持钻机实现,安全性差,效率低,粉尘也非常大,对工人的身体健康造成极大的危害。我们设计的二维平面钻车,利用液压控制系统控制钻车执行机构自动捕捉钻孔位置,可以将液压阀控制台总成安放在距离工作面一定距离来控制钻机工作,并通过防爆监控系统远程监控工作面情况,且可以在车体一次安放后实现平面内多孔打钻。这样就可以让工人操作钻孔作业时远离工作面,有效减少粉尘对工人身体造成危害,同时减少工作面塌方造成的危险。     

多传感器融合定位控制系统设计

为实现水田作业机械的精确定位,在惯性传感器定位的基础上,设计了一套基于激光的多传感器融合定位系统.该系统以激光、陀螺仪与编码盘等传感器模块为硬件基础,结合卡尔曼滤波算法实现了多传感器的数据融合.试验结果表明:在50 m×50 m的测试范围内,静态定位误差小于10 cm,系统定位可靠,精度较高,达到了预期研究目标.     

立地类型和定位模式对精准林业GPS定位的影响

利用Trimble AgGPS132定位试验装置,采用单机模式和信标差分模式分别在空地和林地中进行了静态定位和动态定位试验,通过多次测量结果散点分布和真值位置图,检验立地类型和定位模式对卫星可见性、位置精密度、准确度、精确度和动态测试范围周长及面积的影响。静态定位试验结果表明:信标差分定位的准确度和精确度比单机定位高,当定位地点由空地变为林地时,卫星可见数减少2～3颗,PDOP值增大0.8～1.2,准确度降低0.30～0.31 m,精确度降低0.92～1.01 m。对动态定位试验结果进行方差分析表明,立地类型、定位模式以及二者的交互作用对周长、面积等定位精度的影响差异均显著。精准林业生产作业时,林分密度、树冠形状引起的多路径效应致使信噪比降低、载波信号被拦截,降低了定位精度。因此,林地中需采用差分定位技术提高定位精度以满足精准林业的生产作业要求。     

矿用人员定位安全管理系统构建

乌兰木伦KJJ133矿用人员安全管理系统包括：KGE型矿用人员定位射频卡、KJF82型矿用人员定位分站、KGE41型矿用射频定位器。该系统可以建立一个完整、灵活和实时的井下人员管理系统，包括井下作业工人的计划安排、工人进出巷道的权限管理、巷道人员分布、作业工人个人资料、车辆管理等进行管理，来实现井下管理信息化，同时提高矿井开采生产管理和作业安全的水平。     

小断面岩巷钻爆法快速掘进技术及工艺

针对小断面岩巷钻爆法掘进中存在的矸石抛掷距离远、大块率高、炮眼利用率低等问题,以阳煤一矿S8208巷为背景,采用专家访谈和现场跟班调研方式确定了制约岩巷掘进速度的主要原因,在此基础上开展了针对性的掏槽爆破参数、支护参数、劳动组织优化。采用二阶二段掏槽技术将矸石抛掷距离控制在15m以内,炮眼利用率提高到92%,大块率显著降低;基于数值模拟技术和现场围岩收敛变形观测,优化支护参数,锚索支护工作量减少53%,同时保证了巷道的安全;采用“双十二”制的劳动作业形式,优化作业衔接,平行作业率提高至41.7%,实现了单班三循环,单班进尺最高5.2m,平均单班进尺4.8m,掘进速度最高达到251m/月,平均掘进速度210m/月,月进尺提高40%以上。实践结果表明,作业要求严苛条件下,二阶二段掏槽技术在进尺、抛掷距离等方面具有明显优势,辅以支护、劳动组织等优化,可以实现小断面岩巷钻爆法快速掘进,可为同类型岩巷掘进提供借鉴。     

KQD-100G型多功能潜孔钻车的研制

介绍了KQD-100G型多功能潜孔钻车的结构、工作原理以及工业试验情况。该钻车集液压、电气、机械、操纵系统在同一钻车上。采用两个转盘,便于钻凿上向、下向和环向深孔;采用直角座标移换孔位和钻杆导向稳杆装置,炮孔平行精度高,偏斜小;采用全液压控制以及圆弧齿轮减速器,钻机回转扭矩大;可用于高风压钻进,也可用于低风压钻进。该钻车适应于中深孔、深孔采矿,也可用于深孔分段爆破法掘进天井。     

基于双目视觉的掘进机器人定位定向方法研究

随着煤矿采掘装备智能化需求日益迫切,煤矿掘进装备机器人化关键技术成为重要研究内容,确保掘进机器人的高精度定位定向是实现掘进机器人高效自主运行的重要基础,然而,受到掘进作业空间地质条件复杂、作业环境恶劣等因素影响,使得掘进机器人精确定位定向较为困难。基于双目视觉感知技术的掘进机器人定位定向方法,通过双目视觉传感器获取巷道空间环境特征,基于最大类间方差法建立巷道空间环境图像特征分割处理模型;分析巷道空间图像特征,构建掘进机器人及巷道空间环境特征识别模型;基于巷道空间环境图像识别信息,建立掘进机器人与巷道空间之间的坐标关系模型,推导并解算出掘进机器人在巷道空间中的位姿信息。经过仿真及实验验证表明,在实验室模拟巷道空间环境中,解算出的掘进机器人定位定向参数精度较好,算法误差较小,空间定位定向模型合理,仿真计算可靠,提高了掘进机器人对巷道空间环境信息的获取与特征识别能力,为掘进机器人的定位定向技术提供理论基础。     

煤矿用掘进钻车故障分析与排除

煤矿用掘进钻车作为煤矿井下岩巷连续凿岩钻孔机械已经广泛的应用于各大煤矿,在使用过程中钻车经常出现一些故障。本文是笔者根据多年现场经验,从使用者角度出发,分析此类产品常见的故障原因并提出了一些排除方法。     

基于机器学习的精准定位系统

针对开阔空间中移动目标的定位技术,如卫星定位技术,存在的易受环境影响、定位误差较大的问题,以及室内定位技术,如超声波、WiFi网络和无线传感器网络等,存在的灵活度较低、成本较高的问题,提出一种基于机器学习的精准定位系统(PPS-ML)．该系统包括实景GIS(地理信息系统)服务器、图像训练服务器、定位服务器和无线摄像机,其中：实景GIS服务器存储设定空间内的三维地理信息和与之对应的实景图像库;图像训练服务器通过改进后的VGG-Net进行区域机器学习,训练图像分类器,并生成位置识别模型,传入定位服务器;定位服务器通过卫星定位系统粗略定位目标所在区域,然后根据该区域的位置识别模型对无线摄像机采集的图像进行识别,实现精准定位．结果表明：该系统达到了室内1.5 m和室外3 m的定位精度,且能实现8个方向的识别．     

自动定位剪切控制系统研究

文章在常规APC定位原理的基础上进行了研究和改进,通过对剪切线速度、拉辊速度、加速度的分析,提出了改进的APC定位控制模型、减速点计算模型和剪切速度控制模型.实际应用表明,该模型提高了剪切效率,剪切精度由±4 mm提高到±1 mm;文中的模型可适用于各类板材的定位剪切.     

肺结核胸片自动定位算法及实现

研究了肺结核胸片病灶自动定位问题,提出了符合临床医学命名规范的肺结核胸片病灶自动定位算法.实验结果表明,该算法实现了实时定位,并且具有较高的定位精度.     

基于超声波与红外的AGV定位方法

以往的AGV(Automatic Guided Vehicle)多采用电磁感应技术、机器视觉技术和激光技术进行定位。其电磁感应技术更改路径困难;机器视觉定位算法复杂,实时性差;激光技术定位电路复杂,成本较高。为此,基于超声传感器设计了自动引导车辆的定位系统,提出了一种高精度测量超声信号传播时间的方法。该方法采用双超声发射传感器依照一定的时序进行工作,解决了信号相互干扰问题,在得到AGV位置信息的同时得到其姿态信息,简化了AGV的机械结构。设计了低噪声放大电路抑制噪声干扰;利用自动增益调整电路提高系统的测量精度;采用声速补偿方法消除环境温度变化对定位精度的影响。实验结果表明,该系统可以在300 cm×400 cm的范围内对AGV的车头和车尾精确、实时定位,定位精度达±3 mm。     

基于驾驶人技能评判的差分定位算法的改进

为提高驾驶人技能评判的精准度,对差分定位算法进行了改进。将原差分定位算法进行简化,跳过传统的坐标转换,直接进行坐标比对。探讨了改进后的GPS差分定位技术,通过标识驾驶人考试场地线路,对考试车进行动态实时定位,从而实现自动评判。对该算法进行性能测试表明,改进后的算法运算过程简单化,CPU占有率降低,显著降低运行量,能有效提高评判的效率和准确率。差分定位算法的改进为驾驶人考试实时、精准评判打下坚实基础。     

煤矿掘进作业方式分析

科学地进行掘进循环作业,是提高掘进速度、效率的有效方式。文中阐述了掘进循环作业的意义,介绍了选择合理的循环作业方式、进度和时间的依据。