串行通信在网络机器人控制中的应用研究

通过将串行通信应用于某网络机器人的监控程序的实践，介绍了在VC6环境下利用MFC和TC运行库函数开发串行通信程序的经验。     

平面五杆并联机器入控制系统设计

介绍了平面五杆并联机器人控制系统设计,控制系统采用PC机为上位机、MC206X运动控制器为下位机的硬件结构和基于Windows操作系统的Motion Perfect2的软件系统.此控制系统由两个伺服电机驱动五杆机构,使平面五杆并联机器人具有更大的柔性和应用潜力.     

基于混杂动态系统的机器人网络遥操作控制

机器人网络遥操作中的信息传递具有不确定时延特性,使得操作者无法及时、准确地了解现场信息,从而无法就机器人当时所处状态给予有效的控制．针对这种情况,文中从混杂动态系统的角度出发,采用监督控制方法对整个机器人网络遥操作系统进行建模和控制．通过在远端（机器人端）建立监控器来解决不确定时延所造成的问题,实验结果证明了该方法的有效性．     

经济型工业机器人的新型控制方法

本文提出一新型的机器人控制方法，即采用气动开关阀与工业计算机联合控制的方法，可望使工业机器人的造价比伺服电机型机器人大大降低。新型控制系统应能达到：（１）定位精度高而造价经济；（２）无冲击现象；（３）可任意编程。同时本文给出了一实用的气动控制系统及一特殊的气缸密封结构。     

开启意念控制机器的时代

据美国国防部相关部门透露,美方正进行一项名为＂阿凡达＂的研究项目,打算在未来打造出能通过意念控制的机器人。众所周知,我们的一切思想、智慧与行动,归根到底都源于神经活动。     

永磁轮式爬壁除锈机器人控制系统*

油罐除锈作业中,存在粉尘弥漫、气源噪音巨大、罐内照明不足等问题,在该环境操作人员进行除锈作业时,对其生命安全带来极大威胁。针对上述问题,研制出对油罐内外壁进行除锈作业的爬壁除锈机器人。首先,针对该类型机器人的技术难点,对机器人爬壁吸附方式进行选型分析。在此基础上,对爬壁除锈机器人的实时控制系统软件概述;并对爬壁除锈机器人主控模块功能进行概述。最后,通过现场实验的方式验证机器人的除锈作业方式。经过多项测试,实验结果表明爬壁除锈机器人能够代替操作人员完成油罐内外表面的除锈作业,极大提高作业效率并有效降低操作风险。     

CAN总线网络节点的实现及应用

为了安全传送现场采集的数据，选择了CAN总线作为现场总线．利用独立CAN控制器SJA1000及普通的单片机可以组成通用的CAN总线网络节点，其应用范围广泛，可以扩展成现场测控装置(开关量输入输出装置)．该装置和上位机通信可以组成简单的集散控制系统．此网络节点方案已通过调试，可直接应用到其他系统中．     

负载双臂机器人控制系统的变结构控制

本文研究了负载双臂机器人的变结构控制问题，证明了等效控制法对于研究无限维变结构系统的有效性，得到了滑动方程式。     

网控机器人技术及其控制系统的研究状况

网控机器人是传统机器人和网络技术的结合.阐述了网控机器人在国内外的研究现状,讨论了网控机器人的控制特点和几种控制方法,并从网络技术在机器人学中不同的应用方向及不同的技术侧重点,简述了网控机器人的主要研究内容,提出了网控机器人存在的一些问题.     

并联机器人运动模型矩阵元素求值并行算法设计与实现

以自行研制的六自由度并联机器人二阶偏导数矢量矩阵为例，研究了矢量模型矩阵实时元素求值行之有效的并行算法与实现方案。     

智能机器人平台中无线控制系统的设计

提出了一种应用于智能机器人平台的无线控制系统,实现了控制机和智能机器人之间的无线通信和控制,并且设计了一个简单的通信协议,开发了控制软件和相关嵌入式程序.实践表明设计方案思路简洁而且行之有效.     

仪表控制系统中的一种标准信号转换电路

介绍仪表控制系统中的标准电信号,设计一种标准信号转换器。给出设计思想,电路组成原理和调校方法     

可编程和可记忆的炉温实时控制系统

本系统通过Z-80CPU中央微处理器及A/D、CTC等外围接口电路,利用热电偶进行温度检测,由毫伏放大环节及A/D转换器输入采样信号。微处理器将采样信号与给定温升曲线相比较,经过运算对炉温进行跟随控制,并随时显示现场炉温。 一、硬件设计 该系统灵活地利用具有定时和计数功能的CTC芯片来控制晶闸管导通角及采样周期,以直接产生晶闸管的触发脉冲信号,此外,对热电偶的微弱信号处理不是采用传统的温度变送器,而是利用精密运算放大器构成放大环节,以硬件处理方式将8位A/D转换精度     

Nested Transaction Concurrency Control in Parallel Real-Time Databases

An integrated method for concurrency control in parallel real-time databases has been proposed in this paper. The nested transaction model has been investigated to offer more atomic execution units and finer grained control within in a transaction. Based on the classical nested locking protocol and the speculative concurrency control approach, a twoshadow adaptive concurrency control protocol, which combines the Sacrifice based Optimistic Concurrency Control （OPT-Sacrifice） and High Priority two-phase locking （HP- 2PL） algorithms together to support both optimistic and pessimistic shadow of each sub-transaction, has been proposed to increase the likelihood of successful timely commitment and to avoid unnecessary replication overload.     

一类控制系统的控制集和最优控制

本文利用Fourier分析方法,讨论了一类由混合边界弦振动方程决定的分布参数控制系统的控制函数集。给出了最小能量控制函数的具体表达式.     

基于单片机的小型上下料机器人机电综合设计

针对柔性制造单元的上下料任务,完成了小型5自由度机器人的机电综合设计与制作。在SolidWorks环境下,构建三维模型并完成了运动分析：以单片机作为控制器,为舵机提供控制信号,采用了一种新的多路PWM控制信号产生方法,可以精确地控制六路舵机的运动,实现对机器人的控制,完成了控制器的硬件夏软件设计;设计了上位机控制程序,并利用VB串口通信控件实现上位机与单片机的通讯。所设计的机器人,能完成多种物料的搬运任务,控制简单可靠。     

履带式机器人控制系统设计

根据研制的履带式机器人的结构特点和性能要求,设计了基于ARM DSP双核架构的控制系统。选用STM32F103VET6来完成电机的控制,采用TMS320DM642来完成图像的采集与处理,两芯片间采用I2C总线通信,通过无线网桥实现与上位机的通信。设计了对应的硬件系统和软件系统,并进行了实物样机调试实验, 实验结果表明,设计的控制系统工作性能稳定,通信可靠,动态响应性能良好,能够很好地满足履带式机器人的运动控制要求。     

控制系统的网络化发展

介绍了控制系统的网络化发展的三个阶段 ,预测了统一于TCP/IP协议的嵌入式设备网络控制系统的出现 .不同控制网络的集成化是当前控制系统网络化的主要特点之一 ,本文阐述了不同控制网络互连与集成的方法。从网络化发展的角度来看控制系统的发展 ,更有利于控制技术与计算机网络技术、通讯技术的融合 ,为实现控制和管理信息一体化系统提供新的思路。