遥操作系统中MOTOMAN-SV3X机器人的运动建模研究

研究了遥操作系统中MOTOMAN-SV3X机器人的运动学模型及使之通用化的建模方法．首先提出用符合人们习惯的方法规定各机器人关节坐标系的方向，可以使得用Denavit-Hartenberg方法建立的MOTOMAN-SV3X机器人运动学模型有通用性和可移植性；提出当机器人3个相邻且正交的关节轴线交于一点时，逆解运算可以有简捷的运算方法，并用这种方法求得了MOTOMAN-SV3X机器人的运动逆解．最后分析了这种机器人的工作空间．本文所得公式不仅适用于MOTOMAN-SV3X，也可直接移植到与之有相同自由度布局的机器人，而本文的方法则可更广泛地用于各种类型的机器人.     

轮腿式机器人多运动模式运动学分析与建模

轮腿式移动机器人具有轮式、履带式和腿式等多种运动模式,对不同运动模式下的运动特性进行了分析,建立了轮式运动模式下的运动学方程,对履带运动模式下的转向运动学进行了运动学建模;通过对机器人在腿式模式的姿态描述,建立其运动学模型。为对轮腿式机器人进行综合运动分析,实现机器人控制提供了理论基础。     

机器人写字技术及其运动参数

写字机器人是一种教学、科普设备。对写字机器人的基本结构、参数和控制系统组成进行了分析；按Denavit—Hartenberg方法建立了操作臂齐次坐标方程，进行了运动学分析，求出了运动学反解；总结了当前CAD／CAM中文字处理现状；由于直接分析TTF字体的文件格式并读出每个字的轮廓矢量是相当困难的，因此采用调用API函数GetGlyphOutline读取windows系统下TTF矢量字体的轮廓矢量或者位图。采用自编程序对点阵单线字体进行了矢量化。根据矢量化后的几何数据及写字机器人的运动方程，能够进行机器人的轨迹规划、控制等。     

机器人滚动操作时手指的运动分析

利用两曲面间速度和姿态约束推导出了机器人手指和物体之间的纯滚动约束运动方程；讨论了手指所具有的自由度数对纯滚动操作的影响；发现为了使手指能以纯滚动的方式操作物体实现任意的运动，每个手指至少需要３个自由度，为多指手纯滚动操作的运动规划奠定了理论基础。     

搬运助力外骨骼机器人运动学建模与仿真分析

为辅助工作人员高效轻便地完成搬运工作,设计一款结构合理与运动灵活的搬运助力外骨骼机器人。利用D-H参数法分别建立了外骨骼机器人下肢和上肢的运动学模型,对其进行正逆运动学求解。利用Pro/E软件建立搬运助力外骨骼的三维实体装配模型,并将其导入ADAMS中构建虚拟样机模型进行运动学仿真。仿真结果表明,下肢外骨骼能够满足人体运动,符合人体行走特征,上肢外骨骼符合人体搬运托举物体的特征。     

简易可折叠辅助机器人结构设计及运动分析

本文设计一种新型履带式辅助机器人,该机器人配有简易可折叠式座椅,集坐、站、扶三种辅助方式为一体,便于老年人进行日常活动;同时带有生理参数采集系统,可实现日常健康监护.通过对该机器人进行运动学建模、稳定性分析及仿真,结果证明本文设计的辅助机器人具有较强的稳定性,为以后更好地对机器人进行控制提供了理论上的支持.     

机器人运动分析和动力学建模的一种简明方法

文章提出并讨论了一种利用旋转矩阵的导数矩阵分析机器人运动和推导机器人动力学模型的方法，文中推证的一组刚体旋转矩阵与角速度矢的关系式是该方法的基础，所提方法在文中的运用表明，它可以取代以往过于繁琐的图解法和递推法，成为一种简明有效的机器人运动分析和动力学建模方法，作为该法运用结果，文中分别给出了ｎ自由度机器人雅可比矩阵和动力学模型的一种简明封闭式，这里的方法可作为一般刚体运动分析和动力学建模理论的补     

膨胀波纹管焊接机器人的研制及其机构运动分析

对一种满足"8"字型膨胀波纹管自动焊接的机器人进行研究。分析膨胀波纹管结构特点,提出基于焊接小车、微型跟踪执行机构、微型焊枪、高低跟踪机构的机器人系统机构方案,对机器人系统机构方案进行运动分析,建立基于D-H法则的焊接机器人运动学模型,通过模型分析及Matlab仿真验证机构模型的正确性。结果表明,建立的基于压力检测的焊接小车与微型跟踪执行机构协同作业机制,解决了"8"字形波纹管断面的机器人焊缝轨迹跟踪问题。仿真结果验证了所建机构模型的正确性。     

3R-3P双臂机器人用于纤维缠绕运动分析研究

在丝嘴处于缠绕轴平面运动的基本运动方程的基础上，推出一种能方便地用于异形缠绕的3R-3P双臂机器人缠绕机，并对运动学特点加以分析研究。     

双并联机器人协作的运动学建模

提出并联机器人以协作的方式提高其作业能力的一个新途径·通过引入瞬时作业点的概念,将工件和刀具离散化,并用其相应坐标系上的一个向量来描述工件和刀具上的瞬时作业点,建立了协作系统中各单机间的联系,将并联机器人协作运动学问题转化成二单并联机器人在工件和刀具约束下的运动学参量的求解·建立了双并联机器人协作的等效闭链运动学模型和运动学方程式,为并联机器人协作运动学分析和控制建立了基础·通过算例证明了模型的正确性和并联机器人协作在拓展有效工作空间方面的有效性·     

伐根清理机器人机械手运动分析

介绍了伐根清理机器人的基本构造与主要功能,通过齐次变换导出机械手的运动方程式,并针以作业程序中需要进行伺服控制的国个环节进行了运动分析和静力计算,从而为控制系统的设计找出理论依据。     

凿岩机器人钻臂的运动学研究

为实现凿岩机器人钻臂在凿岩过程中的自动定位,建立了多关节钻臂的运动学方程;根据钻臂的实际工作特点和工作范围提出了一种求逆解的方法．运算结果表明,该方法可以成功地实现快速、精确求解,具有较高的实用价值．     

多臂机器人系统的运动学分析

低序体阵列采用“阵列”而非“矩阵”的形式描述多臂机器人系统的拓扑结构。基于低序体阵列，运用偏（角）速度、广义速率等概念，形成多臂机器人系统的运动学模型。该模型以偏（角）速度为方程系数的基本组合模块，具有形式简洁且易于化的特点。以双臂机器人刚性夹持物体为例，讨论了该算例的运动学特性，并给出了相应的数字仿真结果。     

基于ADAMS的双臂作业机器人的运动学分析及仿真

对双臂作业机器人的协调控制问题进行分析,采用D-H法在直角坐标系下建立了机器人双臂联合运动学模型。通过在机械臂的每个连杆机构上建立坐标系,得到主机械臂的D-H参数,解出主机械臂运动学正解。在已知约束条件下,通过在末端执行器上添加点驱动,规划单臂运动路径。借助ADAMS软件运动仿真,在后处理模块中得到主机械臂各个关节角度随时间变化的曲线图,曲线过渡平滑,角度变化在预先设定的转角范围内,满足操作任务要求。     

7NB直轴柱塞式泥浆泵运动学分析

介绍了一种钻井用新型泥浆泵—7NB泥浆泵的结构特点、工作机理和研究情况等。采用机械设计自动化软件(Pro/E)建立了7NB泥浆泵三维实体模型和运动学模型,实现了对7NB泥浆泵主要运动部件的运动学分析计算。通过简化结构,建立了7NB泥浆泵的运动方程和解析计算模型,进行了对比分析计算。通过计算找到了7NB泥浆泵的运动规律、运动特点,为进一步改进7NB泥浆泵的结构和工作性能提供了理论依据。     

具有非驱动关节机器人的动力学分析

简单介绍具有非驱动关节机器人的特点 ,阐述了拉格朗日动力学理论 ,并在此基础上 ,详细推导出具有非驱动关节机器人手臂的动力学方程 .     

激光二极管与单模光纤的自动耦合技术

阐述了高频振动爬山法对激光二极管与单模光纤进行耦合的原理,给出了两维校正的实验结果．高频振动法与微机结合使用可对光源与光纤的耦合进行自动寻优,该方法使系统的校正效果好,性能稳定．     

模糊耦合滑模的掘锚支机器人位置同步控制

针对掘锚支机器人四缸同步平台存在的非线性、耦合作用及滞后问题,提出一种基于模糊相邻交叉耦合改进型滑模的位置同步控制方法,利用系统辨识获得阀控缸传递函数,采用模糊控制实时在线计算耦合系数,通过最速跟踪微分器柔化调节过程.仿真实验表明,改进型滑模控制相对于传统滑模控制,能有效减弱抖振,提高系统稳定性,且模糊相邻交叉耦合滑模...     

装载机工作机构的多体系统运动学分析

本文采用多体系统理论中的Ｋａｎｅ－Ｈｕｓｔｏｎ方法，以低序体阵列描述装载机工作机构的拓朴构造，首次推导出了该机构的多体系统运动学方程；同时编制了通用的多体系统运动学分析软件ＭＢＫＡ，对该机构的运动性能进行了分析，并提出了装载机工作机构设计时一些新概念和设计方法．     

经济型喷涂机器人控制器

介绍了经济型喷涂机器人实时控制系统，包括软件和硬件，它适合示教／再现型机器人，是在ＳＴＤ工控机基础上开发的多ＣＰＵ、多轴联动实时控制器