一类线性切换系统的能控性和能观测性的充要条件

循环不变子空间是常用于控制科学和信号处理理论的重要数学工具之一。用循环不变子空间的性质研究了切换系统的能控性和能观测性。先给出了切换系统能控性、能达性和能观测性的概念,并讨论了循环不变子空间的性质。然后用循环不变子空间的性质研究了周期线性切换系统的能控制性、能达性及能观测性,得到线性周期切换系统完全能控和完全能观测的充分必要条件。最后给出一般线性切换系统完全能控和完全能观测的充分条件和必要条件。     

Global Stabilization of Nonlinear Systems with Byrnes—Isidori Normal Form

1　IntroductionThe problem of the asymptotic stabilization of minimum phase nonlinear systems viasmooth state feedback has been well studied in[1— 6 ].One major methodology is by useof the nonlinear analog of the nonlinear zero dynamics notion so that,un…     

一类非线性系统的终端滑模分解控制

针对一类非线性系统的稳定控制问题,提出了一种终端滑模分解控制器的设计方法.首先将整个系统分解成两个二阶子系统,设计两个子系统各自的终端滑模面;然后将一个子系统的控制目标嵌入到另一个子系统的控制目标中,用一个控制量使两个子系统在有限时间内收敛至平衡点.该方法对于维数较高系统的控制具有较大意义,可简化设计.倒立摆的仿真结果验证了该方法的有效性.     

一类非线性系统的鲁棒自适应控制

针对一类含有不确定参数和未知扰动的非线性系统，提出一种鲁棒自适应控制方法以确保系统输出稳定地精确跟踪给定的参考信号。控制器的设计分两步进行：首先，在不考虑扰动的情况下，采用一种基于参数映射的Lyapunov设计方法设计系统参数自适应控制器；然后，在该自适应控制器的基础上，采用衰减控制策略设计鲁棒补偿器，实现对扰动的抑制。最后通过数字仿真验证了设计方案的有效性。     

A Robust Output—Feedback Controller for a Class of Uncertain Nonlinear Systems

1　IntroductionRecently,the nonlinear output- feedback control problems are solved successfully by usingbackstepping for a class of nonlinear systems. The partialstate feedback control problemsolved in Jiang and Praly,1996 is more general than the output- feedback control problem.However,the assumptions made in the paper are too restrictive which does not only re-quire the existence of c,γ andψ1 to be ascertained a priori,but also require them to beknown for an unknown system. If c,γ can n…     

一类不确定非线性系统的鲁棒自适应控制

针对一类具有未知控制方向、未知参数以及未建模动态的非线性系统,提出了一种带有死区修正的鲁棒自适应递推控制策略.该策略不需要控制方向符号的先验知识.根据参数的上下界先验信息,分别将光滑投影算法和非连续投影算法与参数自适应律结合起来,既抑制了参数的漂移,又使估计参数达到了最小.算法保证了闭环系统所有信号的有界性,同时使得跟踪误差收敛于零的任意小邻域内.     

STABILIZATION FOR A CLASS OF LARGE-SCALE STOCHASTIC NONLINEAR SYSTEMS WITH DECENTRALIZED CONTROLLER DESIGN

In this paper, a state feedback adaptive stabilization for a class of large-scale stochastic nonlinear systems is designed with Lyapunov and Backstepping method. In the systems there are uncertain terms, whose bounds are governed by a set of unknown parameters. The designed controllers would make the close-loop systems asymptotically stable and adaptive for the unknown parameters. As an application, a second order example is delivered to illustrate the approach.     

一类非线性时滞系统的模糊预测控制

利用模糊T-S模型对一类输入受限的非线性时滞系统进行建模;在此基础上,提出了模糊预测控制,推导了预测性能指标上界,将稳定性约束,输入约束变换成容易求解的线性矩阵不等式形式。采用了并行分布补偿预测控制器,基于李雅普诺夫函数和线性矩阵不等式方法给出滚动时域优化的充分条件,证明了闭环系统的稳定性,仿真结果验证了所提方法的有效性。     

未知非线性系统的神经网络跟踪控制与仿真研究

应用输入／输出反馈线性化方法和李亚普诺夫方法,研究了一类具有未知非线性函数的非线性动态系统的自适应鲁棒输出跟踪控制问题。首先通过坐标变换和输入变换,将非线性系统变换为部分线性可控系统。接着采用多层前向神经网络来逼近未知非线性函数,网络的权值根据李亚普诺夫原则来在线修正,这样就克服了多神经网络控制系统中存在的稳定性问题。同时,为了减少权值学习时间,应用遗传算法预先离线训练网络权值。最后提出了一个基于神经网络建模的自适应鲁棒控制律,给出了李亚普诺夫意义下的稳定性证明。所提出的控制律可确保相应闭环系统的状态及跟踪误差一致最终有界。所给的Van der pol系统的例子说明了所提控制方案的有效性与鲁棒性。     

一类非线性MIMO系统的自适应模糊输出反馈控制

针对一类多输入多输出非线性系统设计了自适应模糊观测器和控制器。该方法不需要系统状态完全可测的条件，而是通过自适应模糊观测器估计系统的状态。采用基于状态估计的模糊基函数模型的模糊逻辑系统逼近非线性函数，并对模糊建模误差和外扰的存在采用了鲁棒补偿控制项以保证良好的观测与跟踪性能，该控制器保证了跟踪误差和观测误差的一致最终有界性。仿真结果表明所提出的方法具有良好的观测效果与跟踪效果。     

一类非线性时滞不确定性系统的鲁棒H∞滤波

研究含有状态时滞的非线性不确定性系统的鲁棒H∞滤波器设计问题。利用修正的Riccati型不等式分析了使滤波系统渐近稳定、且从噪声输入到误差输出的传递函数的H∞范数小于指定上界的充分条件，通过两个代数Riccati方程的正定解参数化表示了该滤波器。滤波器的设计过程和结构均是与状态时滞的大小、非线性扰动以及不确定性的参数无关的。仿真试验进一步表明了设计方法的有效性和可行性。     

Alternative Theorems and Sufficient Conditions of Global Convergence for a Class of Feasible Direction Algorithms

In this paper,two alternative theorems which differ from Theorem 10.2.6 in [1] andTheorem 1 in [3] are presented for a class of feasible direction algorithms.On the basis of alternativetheorems,furthermore,two sufficient conditions of global convergence of this class of algorithms areobtained.     

一类非线性系统的模型参考自适应模糊控制

针对一类不确定非线性系统 ,基于一种修改的监督控制方案并利用广义多线性模糊逻辑系统的逼近能力 ,提出了一种模型参考自适应模糊控制器设计的新方案。该方案利用参考模型作为性能指标 ,自适应调节模糊控制器的规则库 ,并通过引入最优逼近误差的自适应补偿项来消除建模误差的影响 ,不但能保证闭环系统稳定 ,而且可使跟踪误差收敛到零。仿真结果表明了该方法的有效性     

Adaptive Robust Control for A Class of Nonlinear Systems with Unknown Uncertainties

CONTROL THEORY AND APPLICATION1. INTRODUCTIOnThe practical systems inevitably contain some kinds of uncertain elements. With the existence of uncertainties,the performance of systems may be changed, even may cause the systems stableless. Under such imperfectknowledge of the model, controllers are tried to design so that the controlled system has certain satisfactoryproperties. In the past, robust controller design generally hinges on three main assumptions: 1) the systemstate ve…     

一类非线性系统的滑模模糊动态加权控制

针对一类非线性系统提出了一种滑模模糊动态加权控制方法。该方法为系统中各个子系统分别设计简单的滑模模糊控制器，并采用模糊推理实时调节各滑模模糊控制器在系统控制中的作用。将该方法应用于吊车控制中，仿真结果证明了其有效性。     

非线性系统的T-S模糊建模与控制

研究了非线性系统的T-S模糊建模与控制问题，并应用到一级倒立摆的模糊建模中，采用并行分配补偿法（PDC）设计控制器，并用线性矩阵不等式（LMI）计算控制器参数，仿真验证建模正确，控制器简洁有效。     

一类不确定非线性系统的鲁棒输出跟踪控制器

研究了一类不确定非线性系统的鲁棒输出跟踪问题 ,目的是在未满足不确定性匹配条件的情况下设计精确跟踪参考轨迹的状态反馈控制器。为了补偿不确定性 ,将鲁棒输出跟踪控制器的设计问题转化为最优控制器的设计问题。证明了鲁棒输出跟踪问题的解可通过最优控制的解而得到 ,通过仿真说明了这种设计方法是行之有效的。     

基于支持向量机的非线性系统辨识

支持向量机（SVM）是一种基于结构风险最小化原理的学习技术，也是一种新的具有很好泛化性能的回归方法，该文利用支持向量机对非线性系统进行黑箱建模，介绍了V-SVR的基本理论，并进行了仿真实验，结果验证了所提出的方法的正确性和有效性。     

STATE-FEEDBACK ADAPTIVE STABILIZING CONTROL DESIGN FOR A CLASS OF HIGH-ORDER NONLINEAR SYSTEMS WITH UNKNOWN CONTROL COEFFICIENTS

In this paper, a new approach is successfully addressed to design the state-feedback adaptive stabilizing control law for a class of high-order nonlinear systems in triangular form and with unknown and nonidentical control coefficients, whose stabilizing control has been investigated recently under the knowledge that the lower bounds of the control coefficients are exactly known. In the present paper, without any knowledge of the lower bounds of the control coefficients, based on the adaptive technique and appropriately choosing design parameters, we give the recursive design procedure of the stabilizing control law by utilizing the approach of adding a power integrator together with tuning functions. The state-feedback adaptive control law designed not only preserves the equilibrium at the origin, but also guarantees the global asymptotic stability of the closed-loop states and the uniform boundedness of all the other closed-loop signals.     

一类非线性系统的直接自适应模糊滑模控制

研究了一类非线性系统的一种直接适应模糊滑模控制（AFSMC）的问题。首先，在系统的非线性动态函数满足可估计和有界两个基本假设的条件下，给无了此类系统基于非线性动态函数估计的一般滑模控制律设计。然后基于目标函数梯度校正的方法，通过自适应机构调解模糊逻辑系统（FLS）的后作参数，所设计的自适应模糊逻辑系统（AFLS）能够逼近系统基于非线性动态函数估计的一般滑模控制律。这样，系统的自适应模糊控制律具有一般滑模控制律的控制效果，同时由于AFLS的滤波作用，具有消除滑模控制高频抖振的特性。数值仿真结果证明了所设计控制律的有效性。