用户卫星天线跟踪指向自抗扰控制方法

为同时解决用户卫星天线控制系统的鲁棒性、解耦控制和高跟踪速率下的高精度跟踪控制等问题,采用非线性自抗扰控制方法,提出了一种新型的用户卫星天线跟踪指向控制系统.设计该控制系统,无需精确的天线数学模型.采用扩张状态观测器对天线模型实现动态补偿,则在方位和俯仰通道上被简化为两个近似解耦的积分系统.仿真结果表明,提出的天线控制系统具有较高的跟踪指向性能且对干扰及不确定性具有较强的鲁棒性.该控制方法有效地解决了天线跟踪指向控制问题.     

一种高稳快速跟踪微分器及其应用

研究了一种高稳快速跟踪微分器,实现快速跟踪目标信号和精确求解目标信号的微分信号,并将其应用于卫星天线的姿态控制.以有界扰动二阶系统为研究对象,设计了一种新的非光滑控制器,证实了这种控制器的稳定性、快速收敛性和强扰动抑制能力;结合非光滑控制器和非线性跟踪微分器设计了一种新的高稳快速跟踪微分器（HSSTD）,证明了这种跟踪微分器的稳定性,验证了这种跟踪微分器可以快速准确地跟踪目标信号并精确求取目标信号的微分.将所研究的高稳快速跟踪微分器应用于移动卫星天线的姿态控制,实验证实了这种跟踪微分器可以实现天线姿态的快速稳定控制,保证天线与目标卫星间的稳定通信.      

基于步进跟踪技术实现极轨卫星云图的接收

以步进跟踪控制技术为基础,来实现对极轨卫星天线的自动控制,以此来实现对极轨卫星云图的接收。为了提高系统步进跟踪的精度,软件采用的是双向搜索等调整步进跟踪体制。     

船载卫星通信天线控制的关键技术

近年来随着卫星通信技术的飞速发展,船载卫星通信和广播电视接收等方面的需求越来越强烈,船载卫星通信是船舶远洋通信、应急救生、广播电视娱乐的重要手段,而船载天线是其中的核心,船载天线的性能直接决定了通信质量和效果。船载卫星天线为实现快速、稳定跟踪卫星,伺服控制起决定作用,因此,船载天线必一般具备三轴天线座作天线支撑,需要陀螺稳定技术隔离摇摆,并且有与陆地站不同的控制算法实现捕星和控制保护。     

利用计算机实现数字卫星天线的远程操控

本文介绍了卫星天线控制系统的发展概况,阐明了利用计算机实现数字卫星天线远程操控的意义,对远程操控数字卫星天线控制系统的特点及关键技术作了初步探讨。     

移动卫星天线μ鲁棒控制设计

建立了基于移动卫星天线的控制系统,并针对移动卫星天线模型,设计μ鲁棒控制器,试验结果证 明了控制器有效性;尽管外界环境道路变化不同,移动卫星天线控制系统表现出满意的控制性能。     

移动通信技术发展

该技术采用国际先进的卫星通信系统、计算机网络和自行研制的具有国际领先水平的卫星自动跟踪系统,在运动中实现卫星天线实时跟踪同步地球卫星,实现载体在移动中宽带连续不间断通信。可建立动中不间断网络中心,电视转播用移动卫星通信系统,公安、消防用移动卫星通信系统,石油、地质、野外作业等移动卫星通信系统。该技术已实现工程化、系统化,先后进入了轮船、汽车、飞机、公安、通信等行业和领域的民品市场,发展前景非常广阔。     

基于ADAMS的周边桁架式卫星天线的仿真研究

通过PRO/E软件建立十六边周边桁架式卫星天线模型。将模型导入ADAMS中,设置仿真参数,添加材料属性和约束,实现了卫星天线展开过程的仿真,并提取仿真结果。获得卫星天线16个顶点的位移,速度,加速度仿真曲线,对仿真结果进行分析。为实际试验过程中天线的性能提供了数据基础。     

船载卫星天线的方位角计算模型

本文介绍了在倾斜情况下船载卫星天线精确指向卫星的方位角计算方法。通过理论分析对坐标旋转进行坐标变换的方法做了改进,解决了坐标转换不准确的问题,改进后的计算方法获得得天线方位角更准确,在实际卫星天线指向控制中获得了成功的应用。     

一种便携式卫星通信天线的设计

便携式卫星天线是一种通过卫星中继实现数据传输的卫星通信地球站。文中设计了一种单偏置形式的车载静中通卫星天线,它与正馈形式的卫星天线相比,减少了对馈源波束的遮挡影响,实现了更便捷的收藏方式,并且具有高增益、低副瓣和收藏尺寸小的特点。同时,文中分析了风载荷对天线指向精度的影响,对其进行了设计校核。分析和实测结果表明,设计的天线电气性能优良,结构性能稳定可靠,具有良好的实用性。     

基于预测控制理论的位置伺服系统设计

结合预测控制的思想，提出了一种位置伺服控制器的设计方法．实验结果表明，该控制器作用于位置伺服系统时，在跟踪性能和控制的鲁棒性方面均能取得令人满意的效果．     

基于PREM的地球引力势二阶系数的潮汐摄动

地球引力势系数变化的研究涉及到人造卫星运动跟踪精度的提高和动力学模型的改进．本文利用目前较完善的地球模型ＰＲＥＭ所给出的流变学参数，通过求解弹性地幔运动方程，得到在日月引潮力作用下的形变位移矢量，进而计算了地球引力势二阶系数的潮汐周期摄动．指出在高精度的人造卫星跟踪数据的分析研究中，不能忽略因潮汐形变引起的δＪ２和δＪ２２的影响．     

采用改进模糊PID控制的串联机械手追踪误差研究

针对串联机械手运动角位移跟踪误差较大问题,提出了改进模糊PID控制方法。创建串联机械手简图模型,给出机械手动力学方程式,设计了模糊PID控制系统。引用粒子群算法并对其进行改进,采用改进粒子群算法优化模糊PID控制器,将改进模糊PID控制器用于控制串联机械手角位移变化。采用Matlab软件对串联机械手角位移跟踪误差进行仿真验证,并且与传统PID控制器和模糊PID控制器仿真结果形成对比。仿真结果显示,串联机械手采用PID控制器和模糊PID控制器,其角位移跟踪误差较大,而采用改进模糊PID控制器,角位移跟踪误差较小。串联机械手采用改进模糊PID控制器,可以提高控制系统的稳定性,削弱机械手的抖动现象。     

焊缝跟踪系统中的自调整比例因子Fuzzy—P控制器的研究

本文介绍了自调整比例因子Ｆｕｚｚｙ－Ｐ控制理论,及非接触超声传感焊缝跟踪的原理,在原理分析和试验的基础上,确定焊缝跟踪系统模糊控制规则,研制出焊缝跟踪系统中的自调整比例因子Ｆｕｚｚｙ－Ｐ控制器,并设计了控制顺的硬件及软件,实验证明,该控制器提高了焊缝跟踪系统的响应速度和跟踪精度,可以满足实际工程应用的需要。     

非线性系统的2自由度VRFT控制器设计

针对非线性系统的复杂性,提出了由非线性前馈控制器与线性反馈控制器构成的2自由度控制器设计。通过设计虚拟参考信号,将非线性前馈控制器的设计转化为非线性函数在某类基函数展开式下的参数辨识;在此基础上,增加一线性控制器于反馈回路用以增强系统的跟踪性能,采用递推最小二乘法辨识线性控制器参数。对闭环系统的稳定性进行了理论分析,给出跟踪误差的上界;最后进行了仿真验证。     

宽带移动卫星通信低成本组合姿态确定算法

针对现有低成本微机械惯性器件无法满足宽带移动卫星通信系统在机动状态下天线指向精度的问题,提出了微机械惯性测量单元与闭环跟踪信息相结合的姿态确定算法.该算法在航向上引入闭环跟踪的指向偏差角,经PI控制器反向校正航向陀螺的漂移误差,并利用跟踪指向信息的低频分量和陀螺的高频分量估计航向角.在横滚和俯仰上,首先以改进欧拉角作为状态向量,根据陀螺角速率信息和加速度计的重力场信息分别建立状态方程和测量方程;然后依据航向角速率和俯仰角偏差对载体运动状态进行判别,并在载体机动下调整方差矩阵以依赖陀螺进行姿态估计,克服机动加速度的扰动.实验结果表明,该算法与自适应卡尔曼滤波器相比,在载体机动状态下精度更高,其航向估计精度在±0.8°,倾角在±0.5°内,满足动中通姿态稳定精度要求.     

参数不确定机械臂的自适应反演跟踪控制

针对具有参数不确定性的单机械臂系统,采用自适应反演法设计出跟踪控制器,并且给出了不确定参数的自适应律.证明了设计的控制器能够保证闭环自适应系统的稳定性,并具有良好的跟踪控制效果.仿真结果表明本文采用的方法是正确有效的.     

焊缝视觉跟踪模糊控制器的研究

本文设计了一种用于焊缝跟踪的自组织模糊控制器，并与CCD视觉传感及图象信息处理技术相配合，在TIG焊、平板对接条件下，获得了比简单模糊控制器更好的在线跟踪效果，并显示了对焊缝轨迹的变化具有较好的自适应能力。     

FUZZY LOGIC CONTROLLER FOR SEAM TRACKING OF ARC_WELDING ROBOT *

本文研究一种用于弧焊机器人焊缝跟踪的模糊控制器（ＦＬＣ）,介绍了该智能控制器的结构和原理．所设计的模糊控制器具有积分功能,在机器人关节位置控制中表现出良好的控制特性,实现焊炬对焊缝的精确跟踪．与基于机器人动力学模型的传统ＰＩＤ控制器相比,ＦＬＣ明显地提高了控制性能．文中给出了计算机仿真和实际焊接实验结果．