AGV小车系统在自动化物流系统中的应用

AGV是一种无人驾驶的激光导引运输车,AGV小车系统涉及机械、电子,光学、计算机等多个领域,广泛应用于自动化物流系统中。其作用是在上位计算机的调度和管理下,指挥AGV车辆完成一系列的作业如托盘运输等,解决一系列的问题如计算机与计算机之间的通讯和调度,上位计算机和下住AGV控制器之间的通讯、命令的管理与分配,AGV与AGV之间的交通管理等,并在这一自动化过程中保持较高的作业精度和作业效率。     

一个规划AGV行走方案的新算法

针对AGVS(自动导引小车系统)柔性问题的研究现状,提出了一个AGV行走方案规划的新算法,处理因生产任务临时调整而引起的AGV路线调整,给出了该方法可行性的严格证明。该算法在路线调整操作中简单易行便于实施。     

基于场扫描的AGV路径识别

为了提高AGV系统的独立运行能力及其适应性，采用一种以图像处理技术为基础的视觉导引方式，实现了对各种复杂路径的定位识别首先将车载CCD摄取到的路径图像进行滤波预处理，并依据自适应闽值法对其进行分割；其次，采用一种基于场扫描的图像去噪及修补方法对分割图像作去噪及修补处理，以提高系统对各种复杂路径图像的适应性；最后，通过边缘检测，确定路径中线，实现路径定位。实验结果表明，该方法对复杂路面环境具有良好的适应性，提高了AGV运行的可靠性。     

基于激光传感器定位的非完整AGV导引控制

针对非完整AGV (automatic guided vehicle)复杂非线性系统的高精度自由路径导引控制问题,提出一种基于激光传感器定位的路径跟随控制方法。首先在Serret-Frenet框架下建立AGV路径跟随运动学误差模型;然后基于Lyapunov直接法设计渐进稳定路径跟随控制器,解决AGV非完整约束控制的困难。最后采用多点激光反馈三角测量方法,实现AGV的精确实时定位。仿真结果表明,该控制器能够快速消除路径跟随误差,AGV系统运行平稳,能够精确跟随规定路径。     

自动导引小车的优化设计与实现

目前广泛使用的导引小车存在价格昂贵、自动化程度不高和效率较低等问题,需要进行优化设计.以STM32F103R8T6控制器为核心,设计了一套磁导式AGV导引控制系统,对控制系统整体方案进行了验证,对硬件电路系统的主要功能模块进行了设计.主要功能模板包括STM32核心模块、L298N电机模块、SS41F磁敏传感器模块、LED与蜂鸣器等.软件设计采用Keil uVision5进行系统仿真与实验,并结合ST-Link进行设计与处理.所设计的导引小车基本实现了自动导引控制功能,可为载物AGV设计提供参考.     

有限状态机的多AGV路径优化策略

为解决多自动运输引导车(AGV)在实际物流中易发生冲突、堵塞的问题,提出一种基于有限状态机模型的实时路径规划方法.通过A*算法对自动导引运输车系统(AGVS)进行预路径规划,以工作路径长度作为适应度函数,对不同任务的AGV进行优先级分配;然后,引入有限状态机的模型,动态地对不同任务的AGV进行协同控制.若AGV之间存在路径冲突点,通过去交叉法,在优先级低的AGV中暂设冲突节点为障碍物状态.对优先级低的AGV重新进行路径规划,优先级高的AGV继续运行,实现AGVS的无冲突发生.仿真结果表明:该方法在保证工作路径是最优的同时,能有效地避免AGV在物流运输中的碰撞,实现系统调度过程中无冲突的发生,提高系统的效率.     

智能AGV系统在卷烟行业中的应用

AGV作为一种先进的移动式机器人,在自动化物流系统中得到了广泛的应用。本文以陕西中烟工业公司宝鸡卷烟厂为例,介绍了AGV系统的简单工作原理,宝鸡卷烟厂AGV系统的基本构架和系统组成,以及AGV系统在该厂生产中的重要意义和价值。     

基于自动导引车辆的物流分拣系统交通控制策略

在离散网格环境下设计基于自动导引车辆(automatic guided vehicle,AGV)的物流分拣系统,基于中央控制器的集中控制策略,采用Label Correcting算法对AGV进行动态路径规划,基于交叉口不停留策略对系统内AGV进行交通控制.仿真实验结果表明:所提出的分拣系统能够适用于大规模的物流包裹分拣...     

港口重载AGV横向稳定的优化控制策略

针对港口重载自动导引运输车(AGV)工作中遇到的横向稳定问题,提出了一种基于三层控制结构的AGV在低附着系数路面下的横向稳定优化控制策略.其中上层控制器选用模型预测控制(MPC)算法,可对AGV动力学参数进行不断采样与预测并且可缓解与中、下层控制器串联带来的控制系统时间滞后问题.中层控制器利用遗传算法对模糊控制器进行参...     

基于移动目标检测和目标追踪的全局视觉AGV的定位算法

针对目前全局视觉定位算法无法对外形变化较大的自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)进行定位的问题,提出了一种基于移动目标检测和目标追踪的定位方式.选用基于高斯混合模型的背景建模法进行移动AGV检测,当初始选择框太大时采用显著性目标检测方式进一步提高精度,将移动目标检测与目标追踪相结合完成了AGV的定位.实验结果表明,本文设计的定位算法满足实际定位需求,可应用于车间物流AGV.     

利用位置计算与防撞保护功能提高AGV行驶稳定性

以自动导引小车--AGV在烟草企业的具体应用为背景,介绍了在柔性制造系统中AGV激光导引的组成及工作原理;并着重阐述了利用位置计算与防撞保护功能提高AGV行驶稳定性.     

无缓存流水线生产系统中AGV调度问题的研究

针对无缓存流水线生产系统中的AGV(automated guided vehicle)调度问题提出了复合评分的启发式调度算法,降低了系统中AGV执行任务的间隔等候时间.首先,通过建立数学模型,对目前主流的AGV规模估计方法做出了改进.其次,提出了一种新的基于复合评分禁忌搜索的AGV前瞻调度算法.不同于目前主流的以空驶距离为优化目标的调度算法,该算法能够以最小化工件延误时间、最小化AGV空驶距离等多目标来统筹调度AGV.最后,为验证所提算法的有效性,从多个角度与已有算法进行了实验对比.仿真实验结果表明,相较于其他算法,提出的前瞻调度算法能够更有效地解决无缓存流水线生产系统这一新场景的AGV调度问题.实车实验也证明了该算法在实际生产中的有效性.     

基于机器人操作系统的室内运输自动导引车系统及其设计

针对当前室内运输自动导引车(AGV)导引技术存在灵活性差、开发成本高、路径维护烦琐等问题,设计并实现了一款基于开源机器人操作系统(robot operating system, ROS)的室内运输AGV系统。该系统包括硬件层和软件层两部分。在硬件层,综合考虑现实需求、性能、成本等因素后进行硬件选型,同时搭建了AGV底盘和单舵轮行走机构,为软件层提供了一个稳定、灵活的运行平台。软件层设计包括ROS规划端和网页人机交互端两部分。ROS规划端进行AGV地图构建、自主定位、路径规划、路径跟踪、自主导航五大功能模块设计;网页人机交互端实现远程人机交互功能。测试结果表明,基于ROS的室内运输AGV系统能够有效地完成室内自动化运输任务,且路径维护灵活简便,整个系统具有很强的可行性和实用价值。     

面向绿色再制造系统的AGV路径规划研究

为了解决绿色再制造系统中的自动导引运输车(AGV)路径规划问题的问题,提出一种粒子群遗传融合的AGV全局路径优化的自适应算法.该方法集成了遗传算法(GA)和粒子群算法(PSO)二者的优点,为了改善传统PSO-GA融合算法迭代前期寻优速度慢的问题,引入了自适应惯性权重;为了提高算法进入迭代后期的收敛精度,提出了一种双重交叉变异策略,使得改进的PSO-GA融合算法比传统的PSO-GA融合算法搜索能力更强,进化速度更快,收敛精度更高.为了验证改进后算法的优越性,采用栅格法模拟自动导引运输车运行环境并通过MATLAB对标准粒子群、遗传、传统的PSO-GA融合、改进PSO-GA融合四种算法解决路径优化问题进行试验对比,结果证明了改进后的PSO-GA算法的可行性和有效性.     

基于视觉引导AGV的控制系统设计与实现

自动导引车(AGV)的主要作用是搬运货物等工作,其广泛地应用于制造业、物流等行业,是实现工业自动化、智能制造的重要研究课题.本文设计了一套以视觉传感器导引,STM32 F4系列芯片为控制器,利用AGV的坐标偏差值、前行方向的角度偏差值和二维码来实现循迹的AGV控制系统方案.并从AGV的引导路径信息设计、结合PID的巡线控制算法的设计、运动模型等方面进行详细分析,最后通过AGV运行、遇到障碍物、到达目的地等三个实验来验证实验效果,实验表明该方案的AGV系统能实现较好的循迹效果.     

智能仓库人车作业效率平衡研究

本文对智能仓库中的人员拣货效率和自动导引运输车(AGV)搬运效率进行了分析计算,通过调整人员数量或AGV数量,使得人员拣货总效率与AGV搬运总效率相等,实现人车作业效率平衡.     

基于通信顺序进程的并发DEDS的规范和证实

在实时通信顺序进程（TCSP）的基础上对离散事件动态系统（DEDS）进行建模、规范和证实。介绍了TCSP中与DEDS相关的一些研究成果，根据离散事件的特点作了符号语义上的改进，就两个具体的例子——自动导引小车（AGV）和火车道口系统道口系统建立了TCSP模型，给出了它们需要满足的特性，并据此确立了控制方法和综合后的系统模型。     

可重组制造系统中物流运输路径规划

在分析可重组制造系统物流布局的基础上,根据物流运输网络的空间分布特征,提出了一种动态的AGV(自动导引小车)路径规划方法.利用图论,构建了AGV路径规划的有向图网络模型,采用机床相对位置矩阵、距离矩阵以及阻塞系数来描述车间环境信息,通过系统的重组,有效缩短运输距离.针对物流运输动态路网的变化,把整个运输网络划分成不同的子路网,动态地优化变化附近运输节点所在的子路网,从而较迅速地得到最佳运输路径.仿真结果表明了该方法的有效性和快速性.     

关于AGV及其在中国的应用与发展探析

AGV从发明至今,其种类和形式变得多种多样,其应用领域也不断扩展.AGV作为一种成熟的技术和产品,对企业提高生产效率、降低成本、提高产品质量、提高企业的生产管理水平起到了显著的作用.AGV在我国的应用中突出的问题是第一,应用普及率低;第二,科技含量较低;第三,AGV价格居高不下,使用成本大.面对来自全球范围的机遇与挑战,中国AGV应该如何发展值得深入探讨首先,我们应加强对AGV的宣传,转变企业领导人的观念;其次,积极进行低成本的AGV开发,结束AGV价格居高不下的局面.     

基于DSP的AGV运动控制系统设计

AGV是一种自动导向车,能够在具有一定地形特征的环境中顺利到达期望目的地或沿期望路径行驶,已经被广泛应用于军事、航空和医药等领域.以两轮AGV为控制对象,采用高精度线阵CCD摄像头、高速DSP和超声波声纳构成一个AGV系统,着重介绍了基于数字信号处理器TMS320F240的AGV运动控制系统,论述了各组成部分的工作原理,并使用模糊逻辑控制策略对AGV系统的轨迹跟踪能力进行了仿真.该系统充分利用DSP运算速度快、外设接口丰富、适于电机控制的特点,实现对AGV的速度和航向的控制.该系统具有硬件结构简单,软件开销小等特点.