四自由度汽车磁流变半主动悬架最优控制研究

应用汽车行驶动力学理论,以1/2汽车悬架模型为研究对象,建立四自由度汽车磁流变半主动悬架动力学方程和空间状态方程,设计了半主动悬架线性二次型最优控制器及控制算法,提出了汽车振动速度分段式磁流变半主动悬架最优控制策略。在SIMULINK软件中建立悬架仿真模型,仿真分析磁流变半主动悬架最优控制效果,仿真结果表明,汽车磁流变半主动悬架应用最优控制算法和分段控制策略可以降低车身垂向振动加速度和车身俯仰角加速度,提高了悬架平顺性。     

基于统一模型的转向-悬挂系统预瞄控制研究

通过对车辆底盘系统中的主要组成部分——转向和悬挂系统建立统一的数学模型,利用Matlab/Simulink仿真,结合最优控制理论,对被动系统及主动悬架与四轮转向综合控制有、无预瞄系统进行了对比研究。理论分析与仿真试验表明,预瞄后的整车性能得到了进一步提高。     

平均风险偏好下的网络中介交易风险控制决策

首先阐述了网络中介参与的电子商务交易模式，设计了网络中介的交易风险控制机制，在建立了网络中介控制水平选择的多目标决策模型后，通过等价变换讨论了模型最优解的存在性，分析了一定平均风险偏好下网络中介利益取向对最优控制决策的影响；进而分析了平均风险偏好变化时的最优控制策略．分析结果有助于网络中介交易风险控制决策．     

单绕式电梯动力学建模及仿真分析

以某单绕式电梯系统作为原型，建立了基于ADAMS的电梯曳引驱动系统，导轮系统、载客系统以及曳引钢丝绳模型。在此基础上，根据电梯系统的实际约束，建立整梯虚拟样机模型，并按照实际工作状况设计了电梯系统在运行过程中可能存在的曳引机微转失衡扰动和导轨扰动，建立了电梯的虚拟运行环境。仿真结果揭示了曳引机微转失衡与轿厢垂直振动的因果关系，以及轿厢水平振动的加速度响应值与电梯运行速度成正比的规律。     

平面3自由度并联机构弹性振动主动控制研究

以改善柔性并联机构动态性能为目的,提出了机构弹性振动主动控制的策略。利用有限元方法建立机构微分运动方程,研究机构在主动力和惯性力激励下的动力响应,量化了动平台的运动误差。针对柔性构件瞬时振动的型态提出了相应的控制策略,给出了控制器参考结构,建立了机构系统弹性振动主动控制的状态空间模型。兼顾系统对响应速度和控制能量的要求,提出衡量控制品质优劣的泛函型性能指标,实现了机构弹性振动的最优控制,较大幅度的降低了机构弹性振动的水平,提高了动平台的运动精度。控制能量变化平稳、幅值小,容易满足控制器对能量大小和响应速度的限制条件。     

主动悬架LQG控制器设计

把最优控制理论运用到主动悬架的控制策略中，通过车辆模型和控制系统的建立，进行了线性二次型最优控制器的设计，并且在输入一路面白噪声的情况下用Simulink进行了模拟仿真，仿真结果有效地证明了用LQG方法控制的主动悬架在改善汽车的平顺性和操纵稳定性上有良好的效果。     

基于ADAMS的电梯横向振动频域分析及参数优化

根据电梯横向振动的特点，建立了基于ADAMS的电梯虚拟样机模型。在此基础上分析了导轮系统弹簧刚度和阻尼对轿厢横向振动加速度以及导轮与轿架之间相对位移的影响，同时建立了以轿厢加速度和导轮与轿架之间相对位移的频率响应为目标的结构优化设计模型，并得到了结构优化设计参数。仿真试验表明：无论是频域还是时域，系统响应都得到了改善。     

有色观测噪声下的多变量设置调整策略

针对存在初始设置偏差的离散的多变量生产制造过程，研究了观测噪声服从Auto-Rgressive （AR）模型的情况下，考虑调整花费成本为二次型函数时的设置调整问题，在建立过程状态空间方程的基础上，利用卡尔曼滤波方法在线估计过程的状态变量，根据随机二次型最优控制理论，得到了使过程质量损失最小的最优调整策略. 通过算例解释了最优调整策略的实现方法，并进行了仿真验证，结果表明，得到的调整策略与观测噪声为白噪声时的质量调整策略相比，能更好地减少过程总体质量损失.     

受需求风险干扰的供应链系统最优控制策略

讨论了一类受需求风险干扰的供应链系统的最优控制问题.在建立包含市场顾客层、中间集结层和分销层的供应链系统结构模型的基础上,考虑系统受到市场需求风险的干扰,构建了受需求风险干扰的供应链系统动态模型,将前馈反馈最优控制理论引入模型,设计算法,给出了模型的最优控制策略.最后,通过对实例的仿真计算,验证了最优控制策略对需求风险的抑制作用.研究表明,前馈反馈最优控制策略是一种对需求风险具有明显抑制作用的鲁棒性控制策略.     

主动悬架最优控制性能函数的加权系数研究

为了分析汽车主动悬架最优控制性能函数中加权系数的影响，对某轿车建立了整车七自由度动力学模型，设计了基于随机最优控制策略的状态反馈控制器。通过ADAMS＆MATLAB＼simlllink联合仿真，探讨了性能函数加权系数对悬架控制力的最大幅值及悬架性能的影响，得到了该轿车性能函数中加权系数的变化与主动悬架最优控制力的最大幅值及悬架性能的关系．这为主动悬架最优控制性能函数加权系数的确定提供了参考依据。     

Design of an Optimal Preview Controller for Dual-Rate Linear Discrete-Time Systems

A dual-rate preview control strategy for a type of discrete-time system is proposed based on the theory of multirate control. First, by using the discrete lifting technique, the general dual-rate discrete-time system is converted into a single-rate augmented system. On this basis, the augmented error system is constructed by introducing a first-order difference operator and the previewable reference signal. Then the tracking problem is transformed into a regulator problem of the augmented error system. The optimal preview control law of the augmented error system is obtained by using standard linear quadratic optimal preview control theory, and then the optimal preview controller of the original system is derived. In addition, the necessary and sufficient conditions for the controller are given.Finally, simulation results show the effectiveness of the proposed method.     

An Application of Optimal Preview Control in Terrain Following System

1 .ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＣｒｕｉｓｅｍｉｓｓｉｌｅｉｓａｎｅｆｆｅｃｔｉｖｅｗｅａｐｏｎｉｎｍｏｄｅｒｎｗａｒ.Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｉｔｓｖｉａｂｉｌｉｔｙ ,ａｇｏｏｄｐｉｔｃｈｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓｈｏｕｌｄｂｅｄｅｓｉｇｎｅｄｔｏｍａｋｅｔｈｅｍｉｓｓｉｌｅ’ｓｆｌｉｇｈｔａｌｔｉｔｕｄｅｆｏｌｌｏｗａｃｅｒｔａｉｎｔｅｒｒａｉｎ .Ｉｎｔｈｅｐｒｅｖｉｏｕｓｌｉｔｅｒａｔｕｒｅｏｐｔｉ ｍａｌｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｗｅｒｅａｐｐｌｉｅｄｔｏｔｈｅ…     

基于模糊神经网络的电梯系统交通模式识别

介绍采用模糊神经网络进行电梯群控系统交通模式识别的方法。用3步混合训练方法对用于模式识别的两个模糊神经网络进行训练,测试结果表明此方法可以准确地辨识出各种交通模式所占的比例,可以指导群控器优化派梯策略,提高电梯群控系统的服务性能。     

基于面向对象Petri网的电梯群控系统建模

电梯群控系统是一种典型的离散事件动态系统,这体现在乘客到达的起始层、目的层和到达时间的随机性,所以,很难用一个传统的数学模型表达式来表示。提出了一种应用面向对象Petri网对该系统进行建模的方法,该方法在对电梯运行情况充分研究的基础上,分别建立电梯运行和电梯控制器Petri网模型,从而构造电梯群控系统模型。该建模方法不仅适用于电梯群控系统,而且适用于其它离散事件动态系统。     

基于Matlab的多速度模式电梯群控系统模型仿真

多速度模式运行是现代中高速电梯的重要特征，而运行仿真是电梯群控仿真研究的基本环节。应用面向对象技术和基于事件扫描的数字仿真技术，在通用的Matlab开发环境中实现了电梯的多速度模式仿真，为电梯群控策略的研究与开发提供了优良的基础平台。仿真实验引进了一种简单而新型的群控策略，仿真结果表明该仿真平台的实用性，具有一定的应用价值。     

平面二自由度冗余驱动并联机构的最优运动控制及其仿真

以平面二自由度冗余驱动并联机构为研究平台，对机构的高速高精度的最优运动控制进行了研究。首先建立了并联机构的动力学模型，然后以包含有误差和控制量的二次正定函数的性能指标进行最优控制器设计。对单纯点到点控制方式下的最优参数设计问题进行了设计与分析。为了解决点到点运动控制时运动速度较低的问题，采用了插补策略。通过计算机仿真，研究了利用插补点数目进行高速和高精度的轨迹跟踪控制的设计问题，并对比分析了各参数对提高精度和快速响应的影响及其关系。     

摩托车半主动悬架分层预测控制及仿真

行驶平稳性和乘坐舒适性是衡量车辆悬架性能优劣的重要指标，而基于磁流变技术的半主动预测控制与其它控制方法的结合则是改善悬架性能的一种先进控制方法。为提高控制效果，提出了一种悬架振动分层建模预测控制的新思路，即将前后轮系均看作是相互独立的底层二自由度系统，推导出协调底层关系的上层关联动力学方程，结合轴距预测和LQR优化控制方法，以前轮检测到的路面激励作为后轮下一步输入的激励，然后以簧载质量质心处的垂直加速度和俯仰加速度为上层控制目标进行协调，继而得到所需的半主动控制力。通过对一个四自由度摩托车模型的仿真计算表明，该方法在线计算量少，前后轮系易于采用不同的控制策略以提高控制效果。该方法对于多轮系车辆的振动控制提供了一个崭新的思路。     

驾驶员最优预见跟踪仿真研究

预见信息的加入能使驾驶员提前感知跟踪目标未来变化,从而对飞机做出超前控制。研究了驾驶员最优预见跟踪控制算法,理论分析得出预见信息对预见控制的作用特点。最后通过人机系统模拟实验,验证了预见信息对驾驶员超前补偿的特性。     

半实物仿真中的期望频率特性控制研究

根据半实物仿真系统中期望输出预知的特点,讨论了相应的离散控制问题。首先提出了给定带宽的零相位滞后离散模型,对不可抵销零点的补偿方法进行了研究,并按该模型设计了相应的利用未来信号的前馈控制器。根据该方法可以获得近似的理想闭环模型。