机器人通过奇异位形的控制方法

机器人通过奇异位形时的可行运动求解及如何准确地跟踪和实现给定的运动轨迹是机器人技术中急待解决的关键技术问题。该问题的解决对扩大机器人的应用范围、提高操作精度、灵活性和运动学及动力学性能都有着十分重要的实际意义 ,本文综述了这一方面的研究方法及研究展望     

机器人奇异形位分析及协调控制方法

把6R机器人奇异形位分为边界奇异、内部奇异、结构边界奇异和腕部奇异，分析了这些奇异形位的形成条件，并对每一种奇异进行了计算机仿真。在深入分析奇异边界构成的基础上，给出了内部奇异直观的计算机图形仿真结果，克服了以往笼统而欠实用描述方法的不足。通过分析J^-1(J为Jacobian矩阵）提出了采用协调控制法回避机械手奇异形位的理论及在线实时控制方法。     

3-RRRT并联机器人奇异位形研究

对3-RRRT并联机器人的位置反解进行分析,根据螺旋理论对其进行瞬时运动分析,建立速度正反解方程,在此基础上获得了在奇异位形时的条件方程,并进行了数值仿真,为进一步的研究提供了理论基础.     

三角平台并联机器人奇异位形研究

介绍一种并联机器人奇异位形分析计算的新方法，该方法以动平台瞬时运动为基础，建立奇异位形条件，从而获得简化的奇异位形判别方程式，以三自由度三角平台并联机器人为例对这一问题进行研究。     

3-RRRT并联机器人奇异位形分析

研究和分析3-RRRT并联机器人的奇异位形，运用齐次坐标系法对3-RRRT并联机器人机构进行了分析，采用瞬时速度法，给出该并联机器人的奇异判别矩阵；采用运动影响系数法给出该并联机器人的Jacobian逆矩阵，并进行数值仿真．     

三角平台并联机器人奇异位形研究

介绍一种并联机器人奇异位形分析计算的新方法 .该方法以动平台瞬时运动为基础 ,建立奇异位形条件 ,从而获得简化的奇异位形判别方程式 ,以三自由度三角平台并联机器人为例对这一问题进行研究 .     

双臂机器人避关节极限与避奇异位形优化研究

关节极限及机械手臂的奇异位形的限制,往往导致协调任务失败。通过对冗余双臂机器人的研究,利用冗余手臂的自运动特性并基于梯度投影法及奇异鲁棒性求逆法完成了冗余手臂的避关节极限及避奇异位形的优化。经过优化后获得了最优的关节位形,同时对双臂末端轨迹的误差进行了分析和控制,有效的降低了末端轨迹跟踪误差,使机械手臂的运动性能得到了明显的改善。最后通过仿真验证对比优化前后的结果可知此优化方法的可行性。为冗余双臂机器人协调控制方法的研究提供了条件。     

3-RRRT并联机器人运动学和奇异位形分析

本文以3-RRRT并联机器人为研究对象,利用矢量法建立了解析形式的运动学方程,得出该机构每个支链的逆运动学有4个反解,因此机器人具有64组反解．利用MATLAB软件给出了第一支链的4个解和该机构逆运动学的一组解．基于雅克比矩阵的可逆性,研究了3-RRRT并联机器人的正逆运动奇异问题．结果表明：利用矢量法进行逆运动学问题分析更为简洁和方便．     

平面三自由度并联机器人奇异位形研究

以动平台瞬时运动为基础,建立平面三自由度并联机器人奇异位形条件方程,通过对该奇异位形条件方程的分析,首次得出对称平面三自由度并联机器人简洁的奇异位形曲线方程,并确定奇异位形空间及其与结构尺寸之间的关系.     

3-DOF并联机器人奇异位形分析

通过对3-DOF并联机器人机构的分析,采用UG建立其三维模型;采用空间闭环向量法建立运动学反解方程,得到其全部解;通过MATLAB软件对机器人运动学进行数值仿真,以验证位置反解的正确性.采用求导法求出了雅克比矩阵,在此基础上对奇异位形进行分析.     

一种新的力—位混控机器人工作任务描述方法

影响力－位置混合控制和机器人人工业应用的主要障碍之一,在于其工作任务的描述复杂,对使用人员的要求比较高,本文提出了一种新的工作任务描述方法,该方法建立在机器人的微运动描述之上,使描述工作由获得控制参数变成分析微运动组成,大大降低了任务描述难度,可使操作者较方便地描述机器人的工作任务。     

机器人最优姿态确定的两种不同方法

本文简要地介绍了一种用于确定机器人操作手最优姿态的近似方法。接着从冗余自由度概念出发，提出了另一种有效方法。然后通过一个例子说明了辽两法的运用。最后，就这两法作了比较并得到了一些结论。     

数据采集卡及在组态软件环境中的应用

对 PCL- 81 3B数据采集卡在实际应用中的功能和有关硬件的设置 ,以及在组态软件环境下的应用进行了分析 .实验证明 ,该卡使用方便 ,稳定可靠 ,具有很好的应用前景     

带弱奇异核的Fredholm型积分一微分方程的三次基样条配置方法

本文构造了一阶非线性带奇异核的Fredholm积分—徽分方程的一类新的三次签样条配五解法,并耳在定理1和定理2中;给出了配置解和原方程解Y(t)的误差估计     

新试剂8Q5SAH双波长增敏法测定铜

建立新试剂２－（８’－羟基喹啉－５’－磷酸偶氮）－１－羟基－８－氨基－３,６－萘二磺酸（简称８Ｑ５ＳＡＨ）测定铜的方法．实验表明,铜与试剂在 ｐＨ９．２３的 ＮＨ４Ｃ１／ＮＨ３·Ｈ２Ｏ 缓冲介质中发生配合反应形成１：６的配合物,表面活性剂十二烷基苯磷酸钠对体系有增敏作用,以试剂的最大吸收波长６４０ｎｍ为参比波长,以配合物的最大吸收波长 ５５０ｎｍ为测量波长,用双波长增敏法测得该体系的摩尔体系的摩尔吸光系数为２．９×１０４Ｌ·ｍｏｌ－１·ｃｍ－１,线性范围为０－３５μｇ／２５ｍＬ,方法用于测定实际样品中的铜,结果满意．     

新试剂8Q5SAC 双波长增敏法测定镍

2 - ( 8 -羟基喹啉 - 5-磺酸 - 7-偶氮 ) - 1 ,8-二羟基 - 3,6 -萘二磺酸简称 8Ｑ5ＳＡＣ ,是新合成的一个测定镁的优良试剂[1] .本文利用 8Ｑ5ＳＡＣ这个试剂建立测定镍的新方法 ,并用双峰双波长法使测定的灵敏度得到提高 .1　实验部分1 1　仪器与试剂ＵＶ - 340紫外可见分光光度计 (日本日立 ) ;72 1型分光光度计 (上海第三分析仪器厂 ) ;ｐＨｓ- 3ｃ酸度计 (上海雷磁电子厂 )镍标准溶液 :将 0 2 5ｇ高纯镍片置于 1 0 0ｍＬ的烧杯中 ,加 1∶1的硝酸 ,溶解并煮沸近干 ,冷却后加蒸馏水定容至 2 50ｍＬ ,得 1ｍｇ/ｍＬ镍储备液 ,取镍储备液…