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首先对双关节机械手系统建立数学模型并对此系统在平衡点处进行线性化处理,进而使用线性二次型最优控制的控制策略对双关节机械手系统进行控制,最后使用Matlab进行仿真以检验该控制系统的控制性能。阶跃输入下,系统能够在0.13s完全跟踪。仿真结果表明其具有很好的响应能力及跟踪能力。 相似文献
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杜美华 《哈尔滨师范大学自然科学学报》2023,(3):7-10
二次型的规范形是唯一的,这是由二次型本身的表达式所决定,而二次型的表达式取决于二次型系数所对应的实对称矩阵,主要探讨和解决了二次型矩阵的特征值与单位正交特征向量组的几何意义问题. 相似文献
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在求解多元可微函数的极值问题时,通常需要在其驻点的邻域内判断其二阶微分的符号,但限于多元的原因,往往很难在分析学的范围内给出直观易操作的一般性方法.根据二阶微分的函数表达形式,引进代数学的矩阵分析,将存在二阶连续微分函数的极值问题转化为二次型正定性的判断问题,给出极值问题的一般性求解步骤及相关证明. 相似文献
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本文对凸二次规划问题提出了一个多项式时间的内点算法,此算法通过对互补向量空间中一个a-序列的跟踪求得问题的解。其优点是对初始内部可行解可以任意,并且总迭代次数为O(√nL)。 相似文献
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针对地震作用下工程结构的地震响应,将线性二次型最优控制与迭代学习控制相结合,提出了线性二次型最优迭代学习混合控制方法. 该方法根据迭代学习控制过程中二次型性能指标函数极小化导出施加于工程结构的最优控制力,并依此研究该方法减小工程结构地震位移响应的有效性. 选取典型建筑结构振动控制Benchmark第2 阶段的地震作用Benchmark模型为研究对象,数值仿真结果表明,二次型最优迭代学习混合控制方法能对Benchmark模型的地震位移响应进行有效控制,使控制效果得到一定的改善. 相似文献
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<正>介值性定理是闭区间上连续函数的一个重要性质,它在证明不等式、判断方程根等方面具有广泛的应用.本文给出介值性定理应用于二次型中的典型例题,同时在二次型中证明了与介值性定理类似的结论. 相似文献
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本文介绍和分析了雷电入侵电力系统二次设备的途径和作用范围,针对这些情况,提出了二次设备综合防雷的设备组成和具体措施。 相似文献
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带有二次约束非凸二次规划问题的一种全局优化方法 总被引:2,自引:1,他引:1
对带有二次约束非凸二次规划问题进行研究,利用二次函数的结构和性质,对目标函数和约束函数进行线性下界逼近,建立原规划问题的一个新的线性规划松弛,以便确定它在超矩形上全局最优值的一个下界;利用超矩形上的最长边的对分策略,以及超矩形的缩减和删除技术,提高算法的收敛速度;通过对松弛线性规划可行域的细分以及一系列的松弛线性规划的求解过程得到原问题的全局最优解,从理论上证明了算法能收敛到原问题的全局最优解,最后数值例子也说明了算法是有效的. 相似文献
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带有二次约束非凸二次规划问题的一种全局优化方法 总被引:1,自引:0,他引:1
对带有二次约束非凸二次规划问题进行研究,利用二次函数的结构和性质,对目标函数和约束函数进行线性下界逼近,建立原规划问题的一个新的线性规划松弛,以便确定它在超矩形上全局最优值的一个下界;利用超矩形上的最长边的对分策略,以及超矩形的缩减和删除技术,提高算法的收敛速度;通过对松弛线性规划可行域的细分以及一系列的松弛线性规划的求解过程得到原问题的全局最优解,从理论上证明了算法能收敛到原问题的全局最优解,最后数值例子也说明了算法是有效的. 相似文献
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一元二次不等式的解法有很多种,这是老师和学生经常会在考试题目中遇见的问题。比如,求某个函数的定义域或值域。这种关于一元二次不等式解法在中学教材中几乎没有被涉及,正是基于这种原因,要求老师对这一方面的知识进行补充和完善。可是,怎样才可以有效解决这类问题呢?本文将做出一个系统性的探讨。 相似文献
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<正> 一、前言我厂已有十五年冶炼75~=硅铁的生产历史。近年来我厂在提高硅铁产品质量,降低消耗上下了很大功夫,但效果都不太理想。我厂于1989年11月起、采用新技术即在5000KVA矿热炉上对硅铁进行二次浇注,取得了提高产品质量,降低消耗的明显效果。二、试验情况 1.冶炼操作采用二次浇注硅铁,要从原料开始把关,严格按冶炼操作规程进行操作。捣炉及时,每次出炉后扎炉一次,保证料面疏松,透气性好,三角区下料较快,电极电流稳,出铁畅通,顺利。未采用二次浇注时,我们是采用ψ18mm园钢带 相似文献
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本文研究了弹性基础上,一对边受一以面内均匀压力的四边筒支方板,当其最低两屈曲荷载很近时的后屈曲行为。应用Liapunov-Schmidt约化揭示了板的二次分叉理解并给出原始后屈曲分支及二次分支渐近展开,从稳定性分析出发,指明从最小屈曲荷载产生的原始后屈曲分支是稳定的;从第二屈曲荷载产生的原始后屈曲分支经二次分叉由不稳定变得稳定;由应用二次分叉计算方法对板所做的数值计算,给出了有关二次分叉数值结果的 相似文献
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随着我国电力行业的不断发展,电厂对电力系统中继电保护稳定性能的要求也越来越高,但是在实际运行中,还有很多不利因素干扰继电保护的可靠稳定运行,造成或大或小的事故及障碍。在电厂正常的生产运行中要关注和重视二次回路的抗干扰能力,本文对二次回路的抗干扰工作做简单的介绍,并给出解决办法。 相似文献