共查询到18条相似文献,搜索用时 406 毫秒
1.
2.
3.
《黑龙江大学自然科学学报》2017,(6)
介绍了两种多足机器人步态规划的方法,包括基于仿生学理论以及基于动态控制原理的规划方法。利用四足机器人步态参数中的有荷系数,详细分析四足机器人的三种基本步态,即行走步态、对角小跑步态、同侧快跑步态,推导出了四足机器人直线平动步态规划的方法。基于四足机器人步态规划发展的现状,提出了自由步态规划方法及其算法实现的可能性。 相似文献
4.
5.
针对双足机器人上楼梯的步态规划问题,应用三次样条插值合成脚踝的运动轨迹,并基于加速度分析设计出臂部运动轨迹,计算动力学模型得到ZMP轨迹,进而得出机器人步行的稳定性可以表示为关于上体初始位姿的多变量优化问题。最后应用遗传算法(genetic algorithm,GA)求解,获得稳定性好的优化步态。机器人上楼梯的动态步行仿真结果表明,运用遗传算法可以得到合适的优化轨迹。 相似文献
6.
【目的】为提高四足机器人在复杂地面行走时的稳定性,对四足机器人结构进行设计,并对其步态进行仿真。【方法】基于哺乳动物的腿部结构,在SOLIDWORKS软件中构建四足机器人的三维模型,使用D-H模型法构建出腿部结构的运动学模型,通过运动学分析,得到四足机器人的足端运动轨迹图,并以Walk步态在V-REP仿真软件中进行仿真分析。【结果】本研究设计出一种结构简单、具有十二自由度的四足机器人。【结论】仿真结果证明,该机器人的机构设计有效,能实现稳步行走。本研究的研究成果为该类机器人的设计提供依据。 相似文献
7.
8.
针对步态识别非强迫性、不易被察觉、难以隐藏和远距离的特点,为了提高步态识别率,提出基于静态能量图和动态群体隐马尔可夫模型的步态识别方法 .首先,对步态图像预处理,计算步态周期,把步态序列中对应关键帧能量图进行叠加;然后,用群体隐马尔可夫模型训练参数,最后用近邻法识别.利用中科院自动化研究所提供的数据库对该方法进行了验证,在90°视角、45°视角下相同的衣着,以及在90°视角下不同衣着三种情形下进行了实验,实验结果验证了该方法的可行性,对角度变化有一定的鲁棒性且减少了噪声对识别的影响. 相似文献
9.
提出一种基于C-T(configuration-time)空间数字势场的机器人避碰路径规划方法,通过构造一种栅格化的CT空间数字势场,根据数字势场中的排斥势和吸引势,利用C-T空间离散路径点的插值方法,实现机器人对运动障碍物的避碰.通过一个2连杆机器人臂的避碰仿真实验研究,表明了该方法具有较高的计算效率,避免了一般避碰算法的大量C空间显式计算,能够适用于机器人的动态环境路径规划. 相似文献
10.
11.
12.
13.
模糊线性规划的一个简单算法 总被引:1,自引:0,他引:1
潘汝芳 《湘潭大学自然科学学报》1987,(3)
模糊线性规划的一般解法归结为解三个普通线性规划问题,或用迭代法进行,计算都比较复杂,本文指出,在一定的条件下,只要解了第一个普通线性规划,便可较容易地获得模糊线性规划的最佳点,从而简化了计算过程。 相似文献
14.
一种新的移动机器人动态避障方法 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种新颖、有效的移动机器人的动态避障方法.通过分析障碍物最大包围盒在机器人坐标系的位置以及其相对于机器人的速度,得到障碍物与机器人可能发生碰撞的方位,然后使用基于速度改变最小原则和速度改变最佳原则的第一和第二避障策略来完成机器人的动态避障.仿真结果表明,此方法能够使机器人在具有静态和动态障碍物的复杂环境中安全避障. 相似文献
15.
16.
17.
研究了单目环境下仿人机器人的室内环境的建立和运动规划问题.按照室内环境的建立地图,并选择SURF特征点作为室内环境中路标,提出了基于SURF路标与A*算法的仿人机器人路径规划算法,该算法能够较好地满足仿人机器人路径规划的要求,具有一定可行性和有效性. 相似文献
18.
对于平面有机分子2-硝基苯酚中的内氢键,及锂取代羟基氢相应分子中的类氢键-内锂键,通过量子化学计算(DNCO/2)法进行了比较研究,同时与具有较高对称性的环庚三烯酚酮分子的计算结果进行类比,对锂键的存在及其作用从理论上给予了肯定。 相似文献