爬行焊接机器人在球罐自动焊接中的应用

为了实现大型钢结构件的自动化焊接,尤其解决球罐三维曲面的自动化全位置焊接难题,需要设计一种可在球形表面上稳定行走的机构及适用于多种复杂工况的焊接跟踪控制系统。爬壁机器人将履带与轮式结合,解决了爬壁机构运行的灵活性与负载能力之间的矛盾,通过视觉跟踪系统自动识别焊缝位置,智能判断焊缝路径轨迹,实现机器人沿焊缝的自主运动和焊缝跟踪。无轨道、无导向的爬行机本体适应球罐的大曲率变化,可以实现在球罐表面的自由行走,满足球罐焊接高效化和智能化的自动焊接需求。     

现代弧焊控制在爬行式全位置弧焊机器人中的应用研究

简述了焊接工艺过程自动化的国内外发展现状,介绍了大型工件工地焊接机器人的研制和开发,重点介绍了爬行机构和机器人控制系统的研究现状以及传感器的设计与选择要求。焊接实验和试生产结果证明,样机运行平稳、可靠,具有很好的跟踪精度。     

焊接结构件 CAD 系统的建模技术

阐述了焊接结构件ＣＡＤ系统的基于特征的建模技术。根据焊接结构件的特征分类,运用特征建模原理,建立焊接结构件的组元特征库,并生成由形状特征模型、管理特征模型、精度特征模型、焊接特征模型和材料特征模型组成的产品模型。产品模型面向对象,存贮信息完整、清晰、简单,不仅为焊接结构件ＣＡＤ系统的研制,也为ＣＡＤ／ＣＡＰＰ／ＣＡＭ的集成奠定了基础。     

大型结构件的数控加工技术研究

本文针对大型结构件的设计特点,经过适当处理,完成了零件实体数模的构建,并在分析零件加工工艺性的基础上,提出了合理的数控加工方案。生产出的产品能够满足设计要求,应用效果显著。     

中厚板焊接机器人焊枪位姿规划

针对中厚板多层多道焊接人工示教效率低,焊枪位姿无法精确控制而引起焊接质量不稳定等问题,提出一种新型变换焊枪位姿方法.该方法采用公式算法完成焊枪位姿示教,即用离线编程软件定义一条轨迹,基于此轨迹建立坐标系,在已知焊缝形状与大小的情况下,结合焊接工艺库,通过欧拉角变换与四元数计算变换焊枪位姿参数,从而自动生成其余焊道轨迹.仿真与实验证明:该方法适合简单与复杂曲线焊缝,提高了焊接稳定性与效率,可为离线编程研究提供理论基础.     

水下爬行机器人多目标路径规划的研究

文章提出使用一种基于三角网格的fast marching(TFM)算法解决水下爬行机器人在2.5维水底地表环境下的路径规划问题,在制定规划算法的费用函数时,考虑了地形特征因素、水下爬行机器人的运动限制、任务本身要求等多个目标的决策和限制。通过仿真实验,验证了该算法在2.5维复杂水底地表环境下可以生成一条连续、平滑、最优的路径,并且可以根据不同的任务目标规划出满足任务要求的最优路径。蒙特卡罗实验表明,该算法运行速度非常快,可以进行在线规划。     

焊接机器人中智能视觉的研究

自同步的激光扫描机被集成在一个小型的装置中,将其安装在关节式机器人的手腕上。为了改善光三角测量特性,用最新的固体激光器和CCD传感器技术组合成这种新式的摄象机结构。在焊接过程中,摄象机能对焊接工件进行三维测量,且使机器人弧焊过程最优化,在大电流弧焊期间也能以高精度实时进行焊缝和焊接几何形状的分析。它提供了关于弧前方的焊缝几何形状(例如:焊缝跟踪)和焊区后方(例如:完成的焊缝检查)的信息。提供了闭环自适应焊接的两个信息。视觉系统能被用来产生三维物体数据,这些数据同计算机图象系统连在一起,能够组成实时系统乃至专家系统。     

高端液压支架结构件制造工艺的先进性分析

本文分别从高端液压支架结构件制造相关工序抛丸、下料、修磨、抛丸、矫平、压弯、成型、焊接、镗孔等进行了细致的阐述,分析了我公司高端液压支架结构件制造工艺的先进性,并通过近年来良好的使用效果进一步进行了确定。     

北京石油化工学院全位置焊接机器人产品系列成果推介

北京石油化工学院光机电装备技术北京市重点实验室在焊接机器人等方面有一系列研究成果与产品。其中“,九五”国家“863”项目研究成果“全位置无导轨智能焊接机器人”为国内首创,达到了国际先进水平;“十五”国家重大“863”项目阶段成果“轨道式水下高压焊接机器人”在水下管     

基于遗传算法的白车身焊接机器人焊点分配

分析了轿车白车身制造过程中多机器人拼焊工位焊点分配问题的特征,将焊点与机器人抽象为空间点、以机器人运动时间的倒数为价值向量建立多背包问题数学模型,利用遗传算法进行求解.通过合理处理选择、交叉、变异遗传算子,算法具有良好的搜索性能和收敛性.侧围补焊工位焊点分配结果表明各机器人焊接任务均衡,节拍时间控制在要求范围之内.     

焊接机器人焊缝跟踪技术的现状与发展趋势

焊接机器人因其高效性在先进制造业中应用广泛,焊缝跟踪的精度和实时性是评价焊接质量的重要指标.焊缝跟踪以传感技术为基础,可实现焊缝的起止点和边缘检测、焊缝宽度测量等,传感器在机器人焊接过程中作用重大.详细分析和综述了机器人焊接过程中用于焊缝跟踪的各类传感器及其技术特点,系统地总结了其应用现状,并对焊缝跟踪技术的发展趋势进...     

基于刚柔混合建模的移动焊接机器人系统仿真

以某移动焊接机器人为例,在刚柔混合建模理论与方法的基础上,利用Pro/E对移动焊接机器人进行整体造型;不仅将模型导入到仿真软件ADAMS环境,而且利用ADAMS/AutoFlex模块对机器人部分构件建立柔性体,同时通过ADAMS/View构建了机器人的刚柔多体动态仿真模型。仿真分析说明：该模型能够准确的反映焊接机器人的...     

基于3D视觉技术的钢格板机器人自动焊接系统设计与实现

钢格板是一种网格结构的金属制品,具有通风、散热、防滑等特点,其被广泛应用于工业、冶金、制药和港口等领域。目前钢格板焊接工序仍然以人工完成为主,焊接质量一致性差、工人劳动强度较大等问题突出,为此研究设计了一套基于3D视觉技术的钢格板机器人自动焊接系统,通过利用3D视觉系统、工业机器人和焊接系统,实现了对钢格板的高效率高质量自动化焊接。     

浅谈焊接机器人在汽车制造业中的应用技术及发展趋势

本文首先对焊接机器人在工业中的应用情况作了简要的介绍,然后较全面的介绍了弧焊机器人的各种焊接新技术,重点论述了激光焊接,双丝高速焊和焊缝跟踪的研究现状。     

管道全位置自动焊接技术的工艺调试与应用

管道全位置自动焊接技术是近年来在长输管道的施工建设中，出现的新技术之一，国内最先成功应用干西气东输管道工程的焊接作业。我公司于2004年底引进意大利制造的PWT-CWS．02NRT管道全自动根焊系统，和中油管道局研究院开发生产的PAW2000管道全自动外焊机。旨在实现大口径长输管道焊接的全自动化、流水线作业。这将标志着我公司管道施工水平的全面升级，对于提高公司市场竞争力具有重要意义。     

面向食品加工过程智能化的计算机视觉技术进展

 近年来,面向食品加工过程的计算机视觉技术以其检测速度快、非接触、高精度等优势成为食品加工领域向自动化和智能化方向发展的重要因素和技术关键,且在理论研究和工程应用方面都取得了长足的发展。本文介绍了面向食品加工过程的计算机视觉技术在过程监控、质量检测、食品安全等工程领域的应用情况;阐释了计算机视觉技术与智能优化控制、网络化多机器人系统协作技术在食品加工过程智能化发展进程中的重要作用;最后展望了面向食品加工过程的计算机视觉技术的发展。     

“机器人与智能技术”研究专栏征稿

征稿范围:机器人理论与控制技术人工智能与智能控制技术移动机器人及自主导航技术机器人传感技术、智能传感器机器视觉、图像处理与模式识别技术智能系统建模与控制机器人结构设计多机器人系统特种机器人机器学习     

“机器人与智能技术”研究专栏征稿

征稿范围:◇机器人理论与控制技术◇人工智能与智能控制技术◇移动机器人及自主导航技术◇机器人传感技术、智能传感器◇机器视觉、图像处理与模式识别技术◇智能系统建模与控制◇机器人结构设计◇多机器人系统◇特种机器人◇机器学习     

“机器人与智能技术”研究专栏征稿

征稿范围:机器人理论与控制技术人工智能与智能控制技术移动机器人及自主导航技术机器人传感技术、智能传感器机器视觉、图像处理与模式识别技术智能系统建模与控制机器人结构设计多机器人系统特种机器人机器学习