空地机器人协作导航方法与实验研究

飞行机器人和地面移动机器人所具有的功能互补性使得通过二者间的协作执行使命具有明显的优越性,这对于提高移动机器人使命完成度具有重要的作用.因此,空地机器人协作近年越来越受到研究人员的重视.空地机器人协作的一个重要工作模式是通过飞行机器人的大范围环境感知能力为地面机器人提供导航信息.针对该问题,首先讨论了利用机载视觉传感信息实现地面环境建模(主要是地面障碍物)及地面机器人识别方法;然后,利用波门跟踪算法实现了对地面移动机器人的运动跟踪;最后,提出了空地机器人协作策略;最后,搭建了室内试验平台,进行了实验验证.     

基于无人机的航空伽玛能谱数据传输系统设计

介绍了基于无人机的航空伽玛能谱数据传输系统设计方法。针对无人机航空伽玛能谱测量过程中对空地数据实时传输的需求,研究了串口通讯及其接口开发技术,利用C++Builder软件编程平台和Pcomm动态链接库,设计了一种数据实时传输系统,实现了航空伽玛能谱测量飞行作业过程中测量数据的实时传输。可对数据进行接收和保存,并以图形的方式在地面监控站进行显示。飞行结果表明,系统获取数据准确、有效,可靠性高,可以满足无人机航空伽玛能谱测量作业的需要。     

救援机器人无线局域网控制系统研究

以一种履带式移动机器人作为控制平台,介绍了通过无线局域网对救援机器人进行远程控制的客户端—服务器端系统。构建了基于TCP/IP的机器人远程通讯协议,并采用了一种先进的视频传输技术实现了图像的实时传输,从而实现了救援机器人的无线控制和实时监控。     

履带式移动机器人无线控制的实现

以一种履带式移动机器人作为控制平台,利用无线收发一体数字传输MODEM模块PTR2000芯片抗干扰能力较强的FSK调制/解调原理,通过移动机器人身上单片机对机器人各个关节步进电机的控制,实现了移动机器人与PC之间数据的无线传输;采用微波开路电视传输系统MTVT 91卫星通讯传输技术,完成了对图像的实时传输。成功地实现了履带式移动机器人的无线控制,以及对远程机器人的实时监控。     

救援环境下基于遥操作的机器人控制系统研究

结合救援机器人作业环境的要求,开发出基于客户端/服务器模式的远程控制平台。该平台实现了通过无线网络实时传输各类数据和控制命令,客户端再现了机器人的工作环境和状态。并在此基础上进行了机器人实时操作测试。从测试实验结果可以看到,目前基于无线局域网进行机器人的遥操作是可行的。     

机器人作战平台操控终端系统的设计

针对机器人作战平台应用环境和作战特点,设计了机器人作战平台操控终端系统.应用单片机STC89C52RC和ADC0809构建控制指令采集系统的方法,以查询的方式将采集的控制指令通过串口以预定的通信协议传给单板机,并通过无线通信网络传给远端的机器人以实现其监控;同时操控终端系统接收机器人作战平台传感器采集的信息并显示.实验结果表明,利用操控终端操作者可对机器人作战平台进行实时、高效的操控和监视.     

空地一体化两栖机器人的设计与实现

叙述了空地一体化两栖机器人的作用和意义,列举了目前国内外已有空地一体化机器人,并分析了其优缺点.给出了以ARM STM32为主控器的旋翼式空地一体化两栖机器人的详细设计方案.首先给出了机器人的设计结构.然后根据空中飞行和地面移动的控制原理给出了机器人软硬件系统设计.最后通过所规划的实验场景,完成了基于视觉辅助的空地一体化两栖机器人对远程目标点的寻找任务.通过该实验验证了所设计机器人的可行性.     

机器人产品质量安全监测预警平台研究及应用

机器人产品安全性随机器人数量增长和应用范围扩大而越受重视。为解决机器人安全数据缺乏导致机器人产品质量监管形式及方法受制约问题,设计了以数据为核心、应用为导向的预警系统架构,构建了机器人安全指标库、产品类型库、安全风险库等机器人产品属性和安全属性数据库,研究了基于抽样检测数据、网络舆情数据、消费投诉数据的多源数据处理流程和方法,开发了机器人产品质量安全监测预警平台,实现了机器人质量安全事件和信息的实时采集、智能评估、系统监测和及时预警,为其他工业产品基于大数据的质量监督提供方法参考。     

矿井地面车场无线视频辅助操控系统设计与应用

针对地面电机车司机视野受限,行车安全无保障;调度人员无法实时监控现场,机车运行效率低等问题进行分析,设计创建了以工业以太网为平台的视频采集、有线+无线传输、终端固定+移动视频显示监控系统,无线系统速率达1Gbps,实现了司机、调度员对全线路有效的实时监控,有效的杜绝了事故发生,提高了系统运行效率。     

基于PLC和云平台的装配生产线控制系统设计

针对传统自动化生产线远程操作困难、监控实时性较差等问题,设计了基于PLC和云平台的装配生产线控制系统。系统基于亚龙YL-301A装配生产线,以西门子S7-1511 PN为控制器,设计了装配生产线中6个工作站的系统连接及网络拓扑,实现了圆柱形物料的加工、装配和分拣,开发了现场控制的HMI人机交互系统。借助于IBM的Node-RED平台(可视化物联网开发平台),实现了控制现场数据的实时传输,以及历史数据的存储。并通过MQTT协议将Node-RED平台的实时数据传输到腾讯云物联网平台,实现了腾讯连连APP对现场的实时监控。现场运行表明：系统能够通过手机APP和云平台实现生产线现场的远程监控、历史数据读取、微信报警等功能,提高了自动化生产线的灵活性和实时性,较好地满足了应用需求。