终端区进离场航线网络3D优化方法

为提高终端空域飞行航线设计的安全经济性与自动化水平,对航线网络3D优化问题进行了研究。针对独立航线的优化问题,采用蚁群算法优化水平方向安全经济性航线;根据终端空域航线垂直剖面数据,提出一种基于核密度估计的3D航线垂直剖面优化方法。分析得到进离场航线网络优化次序原则,逐步优化各航线,最终实现航线网络的总体优化。通过西安/咸阳机场终端区的算例分析,表明该优化方法在保证航线安全经济性同时,运行效率有很大提高。     

装帆船舶航线优化方法

对安装翼型硬帆船舶航线优化方法进行研究.以节能功率为航线优化设计的目标函数,综合考虑航海地理、海洋风况等因素,提出一种装帆船舶航线优化方法.以新加坡-台湾航线为例,对参考航线与现有航线进行计算分析,提出一条节能功率最大的优化航线.结果表明,安装风帆船舶在本文提出优化航线上航行时可比现有航线节省功率3.23％.     

远洋船舶避台航线设计算法

为提高避台行动的安全性和经济性,借助气象统计中的目标圆理论,提出完整的远洋船舶避台航线设计算法,并在全球电子海图平台上对该算法进行模拟.结果证明,该算法能够根据避台人员要求自动设计避台航线,改变了目前避台航线依赖于人工的局面,对于提高避台航线设计的自动化程度和保障船舶安全具有十分重要的意义.     

一种轮渡航线优化设计的计算方法

通过运用模糊数学,从轮渡航线优化设计的安全、时间、经济、舒适四个主要方面建模,得出了一种轮渡航线优化设计的计算方法--优化度算法.     

集装箱航线结构模式的选择

针对不同船型,研究基本港航线结构模式和核心港航线结构模式适宜选择和优化转化.提出以航次单位时间投资收益为度量的解决思路,运用数学分析方法构建两种航线结构模式的运行模型和优化转换的条件要求.以东北亚至美国西海岸贸易区域航线为例,运用Matlab编程进行求解,获得现行市场状况下,不同船型对航线结构模式选择的适宜性和相互转换的优化船型,验证了本文提出的思路和设计的模型具有很好的实用性.     

遗传算法在航迹优化中的应用研究

提出一种基于遗传算法的航迹优化方法．主要是用遗传算法设计优化了一类巡航导弹航线．在此过程中根据所设计航迹要满足避开地空导弹、高炮、歼击机群、电磁脉冲等火力单元和地形地物障碍,并且满足航迹路径长度短、耗油量少等约束条件,对航迹优化提出了一种算法和一个航迹规划代价评判模型．建立了一个基于VC^＋＋和MATLAB软件平台开发的巡航弹航迹优化仿真软件．经仿真实验证明该方法典型性强,处理的信息量小,实时性也较好,具有一定的理论和使用价值．     

航线设计适任性的模糊综合评估

为确保准确、公正地评估船舶驾驶员航线设计能力,针对评估工作的复杂性和模糊性,利用模糊综合评判方法对由驾驶台资源、航行安全、经济、标绘、报告五要素所构成的航线设计系统进行评估.通过确定评估指标和隶属度,建立多层次的综合评估数学模型,最终给出船舶驾驶员是否具备航线设计能力的确定值.经评估验证,所得到的数学模型比较可靠.对海员适任评估方法改进具有一定的指导意义.     

基于实冰况的船首抗冰强度优化设计

为了加强极地船舶船首强度，对极地航线冰况进行研究，提取真实极地航线的海冰数据，建立船舶航行冰况频谱表。对船舶首部采用构型全参数化设计，可保证在首部光顺的前提下进行自由变形。评估函数引入多目标线性规划思想，通过智能优化算法建立优化模型，最终建立极地船舶航行多冰况抗冰性能总收益最优的船舶型线优化设计方法。文中方法可对极地特定航线下的船首抗冰强度起到较好的优化作用。     

基于GPS技术的云物理综合探测航线设计

目的 不断提高云物理综合探测的科学性和人工增雨催化作业的有效性.方法 利用GPS定位技术.对飞行探测、催化作业的航线进行设计.通过编程计算得出航线空间定位的具体坐标,设计出探测区、作业区和粒子增长区.结果 以Y-12飞机在延安地区综合探测为例,给出了完整的云物理综合探测航线设计方案.结论 2002-2003年多次外场试验证明,按该方案进行飞行探测和催化作业,使综合探测的科学性和催化作业的有效性明显提高.     

一种新型防火堤自动阻油排水阀

油罐区防火堤的阻油排水阀一般都是手动阀。给生产带来不便.本文提出一种新型的自动阻油排水阀,它是利用油、水与浮阀的密度差原理设计的.模拟试验表明.这种阀较为安全、可靠,能自动阻油和排水,并且具有结构简单、造价低廉的特点,可适于一般油库使用.     

水下多障碍区域机器人的路线规划模型优化设计

水下多障碍区域中障碍物数量较多,且具有随机性和实时性的特点,传统模型依据起始点、目标点及障碍物顶点等建立可视图,一旦障碍物发生变化则需重新构图,无法适应障碍物的随机性,规划的机器人运行路线臃长,提出一种基于改进人工势场法的水下多障碍区域机器人路线规划模型,通过引力场与斥力场的负梯度描述引力和斥力,获取人工势场对机器人的作用力,建立人工势场模型。通过对人工势场斥力函数的优化设计,解决机器人障碍物附近目标不可达的问题;通过障碍物连接法解决人工势场模型的局部最小值问题,使机器人尽快走出局部最小值区域。实验结果表明,所提模型不仅能够有效避开障碍物,而且规划路径较短,效率高。     

一种子目标和水平集方法融合的AUV动态航路规划新算法

针对当前水下避障航路规划算法中障碍物模型偏理想化,易导致不能安全避障,且算法规划速度偏慢的难题,提出了一种基于子目标法和水平集方法的自主实时航路规划算法.算法基于AUV的前视声呐探测的障碍物部分轮廓信息,预估障碍物尺寸和中心位置,据此得出安全可靠的子目标点,再通过滚动的子目标法实现完全避障,通过水平集方法提升规划速度.仿真结果表明,提出的算法均能做到100%的避障,且避障后的航路性能质量比预先规划的全局最优航路的性能质量下降得很小:航路长度和航行时间的平均增加量均不超过5%.      

一种基于模糊识别的移动机器人避障算法

设计了一种基于障碍物模糊识别的移动机器人避障方案.移动机器人的视觉导航,具有信息量大的特点,在避障中相对其他传感系统,有一定优势.视觉图像处理计算量大复杂度高,避障中采用模糊控制的思想,减少图像矩阵精确变化和处理,选取障碍物图像中部分边缘点作为特征坐标点,据此设计模糊控制算法识别出障碍物其大致的姿态信息.根据障碍物图像大致姿态信息和其在视觉探测图像区域的方位信息,设定一组虚拟目标点序列,合理规划移动机器人的安全避障路径.最后,仿真试验演示方案良好的避障效果,证明在简单视觉环境中可行性和有效性.     

Path planning based on sliding window and variant A*algorithm for quadruped robot

In order to improve the adaptability of the quadruped robot in complex environments , a path planning method based on sliding window and variant A * algorithm for quadruped robot is presen-ted .To improve the path planning efficiency and robot security , an incremental A*search algorithm ( IA*) and the A*algorithm having obstacle grids extending ( EA*) are proposed respectively .The IA* algorithm firstly searches an optimal path based on A * algorithm, then a new route from the current path to the new goal projection is added to generate a suboptimum route incrementally .In comparison with traditional method solving path planning problem from scratch , the IA* enables the robot to plan path more efficiently .EA* extends the obstacle by means of increasing grid g-value, which makes the route far away from the obstacle and avoids blocking the narrow passage .To navi-gate the robot running smoothly , a quadratic B-spline interpolation is applied to smooth the path . Simulation results illustrate that the IA* algorithm can increase the re-planning efficiency more than 5 times and demonstrate the effectiveness of the EA * algorithm.     

一种并联机器人双目主动视觉监测平台避障方法的研究

一种基于圆型轨道的双目主动视觉监测平台的建立,解决了并联机器人的"盲"工作状态问题.然而在摄像机和并联机器人的加工位置之间常常有障碍物出现,为了避免摄像机的观测视线被遮挡,提出了一种在摄像机运动空间上求解障碍区域的方法.该方法中引入了最小面积凸包围盒算法,简化了求解过程,从而能实现视觉监测平台的快速避障.算例实验表明该方法是正确、有效的.     

接地选线装置在煤矿矿区电网的应用

对选线装置在屯川煤矿矿区电网应用中的几个问题进行了研究和分析,有针对性地提出了解决的措施.实施情况表明,通过在减少资金投入的基础上,实现对单相接地故障高正确率的选线判断,可以提高电网安全运行水平.     

基于改进A*与DWA算法的物流机器人路径规划

传统的仓库物流AGV移动机器人一般按照铺设的磁轨道进行作业,导致机器人搬运路线并非最优路线,工作效率较低。本文研究了一种基于ROS操作系统的路径规划自主控制算法,从实际应用场景出发,对移动机器人运行的仓储环境SLAM地图构建,对传统的A*算法和DWA算法进行改进优化,并在ROS开发平台上开发程序,进行实验验证。实验结果表明,该方法能有效实现自主导航、动态避障功能以及路径优化,并从路径转折次数、运行总时间、运行总路径长度等角度验证了策略的有效性。     

PCB布线的元胞蚂蚁算法研究

将元胞自动机思想引入到蚂蚁算法中,提出一种新的进化算法--元胞蚂蚁算法,通过算法的元胞演化机制对信息素的二次分配,有效地扩大了对解空间的覆盖率.将元胞蚂蚁算法应用于PCB布线问题,以路径最短和通孔数量最少化为目标,辅以分布布线、避障规则等手段,最后用Delphi实现.通过对一个实际布线问题的测试,得出了比Protel更好的布线结果.     

考虑隧道与盘山公路的多山地区路网优化设计——以烟台芝罘区中部多山地区为例

受地形限制,多山地区存在一些区域之间空间距离很近,但实际通行路线需绕行较远的问题。为提高各区域之间的交通便捷性,从整体路网规划层面研究了隧道与盘山公路协同建设问题。首先在原有路网基础上,依据出行距离最短策略,建立多山地区路网的网络模型,用以衡量原有路网下居民的出行便捷性。在此基础上,以投资额度限制为约束,以单位投资费用下居民年平均出行距离缩短值最大为目标,建立考虑隧道与盘山公路的多山地区路网优化模型,并基于遗传算法设计模型的求解方法。最后以烟台芝罘区中部多山地区路网为例,得到了隧道与盘山公路协同建设下路网优化方案,并分析了该方案下各出行路径长度降低的比例,通过敏感性分析研究了投资额度对投资效率的影响规律,为主管部门确定合理的投资额度提供参考。     

降低噪声影响的进场航线路径优化

随着航空运输迅猛发展,航空噪声污染日益严重。为减缓航空噪声问题,从分析航空噪声评价方法入手,考虑越障、航段转弯、绕飞限制区等条件,以噪声影响人口数最小作为优化目标,构建了终端区进场航线优化模型,采用角度扩展法改进A*算法,获得噪声影响较小的进场航线路径。选取上海虹桥机场仿真验证,结合机场实际流量分布进行实例分析。计算结果表明:路径优化后,暴露于65 d B及以上噪声下的人口数由44万削减到21万,航线长度也大幅减小,缩短11. 49%,油耗减少31. 07%。评估结果表明,提出的终端区进场航线路径优化模型能有效减缓航空噪声、降低噪声影响,且在缩短航线,降低油耗方面发挥优势。