基于视觉引导的Baxter机器人运动控制研究

高速和高精度的传统工业机器人已经广泛应用于制造业,但是传统工业机器人只能工作在结构化及封闭的环境中,从而限制了其应用领域。能够跟人协作互动、本质安全的智能协作机器人突破了传统工业机器人的环境限制,具有广阔应用前景。采用最新的智能协作机器人Baxter作为平台,介绍了双臂智能协作机器人Baxter的系统组成,分析了机器人操作系统(robot operating system,ROS)的通信机制,设计了基于视觉引导的智能协作机器人运动控制软件。机器人控制软件由视觉定位软件模块和手臂引导抓取软件模块组成,通过ROS的消息主题机制及ROS服务器来实现机器人手臂运动控制。实验结果证明,设计的控制软件能够准确控制Baxter机器人识别和抓取目标物体。     

基于Windows CE的弧焊机器人控制系统

在分析Windows CE应用于弧焊机器人控制系统优势的基础上,提出了研制基于Windows CE平台的弧焊机器人控制系统的构想.采用“嵌入式工控机十运动控制卡”的上下位机模式构建机器人控制系统,上位机采用Windows CE嵌入式系统进行系统管理等弱实时任务的调度,下位机采用运动控制卡调度以运动控制为主的强实时控制任...     

基于电磁驱动的蠕动型微机器人运动机理

根据仿生学原理开发了一种电磁驱动的蠕动型微机器人,利用计算机和机电控制系统对微机器人运动进行控制.叙述了微机器人的结构,对其运动机理进行了分析和探讨,介绍了运动控制电路原理,并进行运动性能的实验分析.实验表明,它能在直径小于10 mm的管道内自行移动,携带内窥镜、CCD器件、照明系统进行管内目视检查作业.该研究成果对发展微机器人技术有积极的参考价值.     

基于电磁驱动的蠕动型微机器人运动机理

根据仿生学原理开发了一种电磁驱动的蠕动型微机器人,利用计算机和机电控制系统对微机器人运动进 行控制．介绍了微机器人的结构,对其运动机理进行了分析和探讨,介绍了运动控制电路原理,并进行运动性能的 实验分析．实验表明,它能在直径小于10mm的管道内自行移动,携带内窥镜、CCD器件、照明系统,进行管内目视 检查作业．该研究成果对发展微机器人技术有积极的参考价值．     

基于多轴运动控制卡的伺服控制系统研究

以工控机为核心 ,应用研华三轴运动控制卡PCL 832 ,建立了机器人用数控焊接变位机的高精度控制系统 .研究分析了焊接变位机的位置控制精度、速度和运动轨迹的控制过程 ,给出了负载变化和速度变化的位置控制结果 ,其结果满足与弧焊机器人配合使用的精度要求 .     

三连杆单杠体操机器人的仿人智能运动控制

用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器.模仿体操运动员的运动控制特征,将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执行的6个过程,用定性定量结合的分析方法设计了感知特征基元和控制模态基元及相应的动觉智能图式群.仿真实验很好地完成了过程姿态和能量兼顾的多控制目标,并进一步实现了大回环动作的运动控制.     

智能计算机动画综述

综述了计算机动画的研究发展过程与常用运动控制方法，并详细介绍了机器人技术、人工智能等在计算机动画中的运动控制方法的应用．     

基于PMAC的管道缺陷检测机器人控制系统的设计

本文设计的管道缺陷检测机器人的控制系统,采用PC机和PMAC运动控制卡组合的控制模式.PC机控制云台的转动,实现管道缺陷图像的采集;PMAC控制机器人本体的运动.实验证明,该控制系统能够对管道缺陷检测机器人进行精确控制,使之准确检测到管道的缺陷.     

PCL-839运动控制卡数控系统的开发

PCL-839是一块具有3路独立步进控制功能的运动控制卡,可以直接与伺服驱动器相连.文中讨论在Windows平台上开发数控系统的关键技术,并介绍PCL-839运动控制卡工作方式.重点分析通过上位机与运动控制卡的有机连接,使得运动控制卡与软件共同完成数控系统的实时控制任务.     

智能计算机动画综述

综述了计算机动画的研究发展过程与常用运动控制方法。并详细介绍了机器人技术，人工智能等在计算机动画中的运动控制方法的应用。     

LED生产设备molding机控制平台设计

针对LED生产设备的运动控制精度高、可操作性高的要求,设计了一套图像采集和运动控制平台。本文重点介绍了平台的硬件结构设计和软件框架设计。系统以Qt类库和运动控制卡、嵌入式工业相机为软硬件基础,通过2D绘图、DXF文件解析,图像采集构建了模具显示平台,采用模具图像平移旋转编程,转换为运动控制轨迹,实现了对LED封装设备的控制平台构建。     

矿井下智能定位通信系统的设计研究

基于鹤岗南山煤矿井下人员定位系统项目,介绍了矿井下智能定位系统结构,基站的基本组成与工作原理,识别卡的基本组成与工作原理及硬件设计.该系统可用于提高煤矿企业的科学管理水平,保证井下的安全生产.     

基于经济型运动控制卡的开发

在借鉴国内外开放式数控系统发展的概况和数控系统的构成 ,结合当前国内外数控系统自行开发了一种经济型、开放式运动控制卡HDMC CP 6 30。从HDMC CP 6 30的特性、工作原理、硬件电路结构等方面做了进一步详细的介绍。实践证明HDMC CP 6 30从控制过程和结果都达到了预期的效果     

可实现特殊激光微加工工艺的控制系统

以发动机气缸内表面作为激光微加工对象,基于半导体二极管泵浦YAG激光器的声光调Q技术,研制出可满足特殊激光微加工工艺要求的激光微加工设备控制系统.通过对运动控制卡MC8041A及自制的激光调Q控制卡的软件编程,实现对设备机械运动系统以及激光调Q信号输出的控制.运动控制卡控制各轴伺服电动机运转;激光调Q控制卡接收安装在旋转轴上的高精度增量式旋转编码器的反馈脉冲,对其进行计数、分频后,输出所需激光调Q信号.借助于激光调Q控制卡对激光头旋转运动和激光器单个激光脉冲输出的协调联动控制,形成单脉冲同点间隔多次激光微加工工艺,实现对发动机气缸内表面高效、高质量的微加工.     

基于80C196KC单片机智能数据采集卡的硬件设计

本文详细介绍一块以 ８０Ｃ１９６ＫＣ单片机为核心,集信号采集处理、数据通讯和智能控制为一体、可以直接插在ＰＣ机的ＩＳＡ总线槽上的多功能智能数据采集控制卡的硬件电路设计。该卡具有功能全、信号处理速度快、兼容性好、应用开发方便等特点。     

NextMoveES在步进电机控制系统中的应用

随着控制技术的发展,电机控制的应用越来越广泛,运动控制卡是电机控制系统的核心部件。在该电机控制系统中根据系统的要求选用了NextMoveES系列运动控制卡。介绍了系统的硬件结构及其通过VB语言的二次软件开发。经应用表明该系统能够实现电机的群控,性能稳定、可靠、且性价比高,具有重要的参考价值。     

培训系统中虚拟相机运动规划

在仿真培训系统的开发过程中,虚拟相机是我们观察教学场景的工具,将虚拟相机的运动控制中融入认知负荷理论相关知识,可以有助于提高学习者对知识的获取率。通过对虚拟相机运动方式的分析,结合认知负荷理论及机器人学中的路径规划算法,提出一种新的虚拟相机规划方式,从而使学习者获得更好的学习效果。     

智能水表电控系统设计

给出了一种以PIC单片机为核心的智能IC卡水表电控系统的设计 ,介绍了该系统的控制模式、电控系统的硬件电路构成、系统软件设计及实际应用情况     

基于DMC1380三轴运动控制卡的软件系统开发研究

采用PC机+DMC1380运动控制卡模式,以VC++6.0为开发工具,开发了具有通用性、开放性的三轴运动控制系统平台,实践证明该系统运行可靠、控制精度高。