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本文应用滑模变结构理论,设计了一种应用于弹性手臂伺服系统的控制方法——四段式滑模加PI 复合控制方法.在电机最大力矩和速度受到限止情况下,通过滑模开关曲线选择,实现了响应时间最优.同时,为了消除系统的“颤抖”,当系统位置误度小于一定值时,用PI 控制代替滑模控制.实验结果表明,应用这种控制方法,系统的鲁棒性、响应时间和静态精度都有所提高. 相似文献
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本文介绍了单连杆弹性手臂的模型及控制方法,通过系统辨识得到系统模型,在此基础上进行控制,可使单连杆弹性手臂起,制动阶段弹性连杆的振动得到有效的抑制。 相似文献
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介绍了单连杆弹性手臂的模型及控制,通过系统辨识得到系统模型,在此基础上进行控制.使单连杆弹性臂起、制动阶段弹性单连杆的振动得到有效的抑制, 相似文献
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机器人在工业上已经取得了非常大的进步,尤其是视觉传感器的应用对于机器人的智能化有很大的帮助。基于DMC5480运动控制卡,通过视觉处理系统实现了RS232串行通信,设计了一套可识别机器人手臂的精准定位系统,详细研究了控制系统硬件,规划了控制系统控制策略,编写了上位机操作软件。最后设计了一套带视觉识别的象棋机器人手臂。实验结果表明,机器人手臂可以代替人手功能在工作区域内沿任意轨迹运动。 相似文献
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机器人已代替人类广泛应用于现代工业的流水线生产过程中.介绍了教学型手臂机器人设计的总体方案,以及其结构和控制系统的设计.采用VisualBasic可视化语言进行程序设计,界面简单,易操作.采用计算机控制技术,设计了教学型手臂机器人控制系统. 相似文献
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在无力矩传感器力矩控制原理的基础上,提出了一种无力矩传感器自适应控制算法。通过设立期望的系统运行参考模式,使系统运行中敏感系数的取值与不受扰动影响的角加速度控制无关,从而保证系统的控制质量。运用MATLAB对2种控制方式在桢参数条件下进行仿真实验比较,证明了该算法的有效性。 相似文献
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将滑模控制(SMC)引入模糊小脑模型关节控制器(FCMAC),提出了一种多变量滑模FCMAC(SFCMAC).该控制器采用滑模函数转换输入信号,减小输入空间以降低网络存储空间,分粗调和微调两阶段训练网络参数,以保证控制系统的稳定性.将所提出的SFCMAC用于仿人手臂的轨迹跟踪控制,并与SMC,MLP和FCMAC比较,仿真结果表明该控制器能克服系统非线性和不确定因素的影响,控制效果良好. 相似文献
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设计出一种模块化机器人关节单元,可以完成同转运动,集直流电机驱动、控制及通信于一体.设计了由直流减速伺服电机和行星轮减速器组成的驱动系统,通过设计电机偏置传动实现中心孔走线,避免了机器人手臂控制电缆的磨损和缠绕问题.由单片机AT89S52、电机控制芯片LM629、电机驱动芯片LMD18200及增量式光电编码器完成了直流电机的控制,控制器局域网络(CAN)现场总线控制芯片SJA1000与CAN收发器PCA82C250组成的CAN总线串行通信系统减少了手臂内部的控制电缆线数量.经检测,该关节模块输出力矩为2 N·m,重复定位精度为±0.15°. 相似文献
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孙健利 《华中科技大学学报(自然科学版)》1990,(Z3)
本文应用机电一体化的研究方法,推导了柔性机器人手臂的振动方程式,并结合控制系统,推导了机电系统的动态方程.对在任意位置上有集中质量的变截面桑性手臂进行了振动分析和数值仿真,并进行了实验验证.证明了本文的分析方法的妥当性和位置反馈的抑制技术是相当有效的. 相似文献
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研究了一种分级式柔性机械臂关节位置滑模变结构控制方案,首先推导了下位机关节位置伺服控制系统的数学模型,然后推导了在上位机上实现的滑模变结构控制率,并进行了实验研究。试验结果表明,该控制方案的弹性变形较少,有利于降低末端位置弹性振动。 相似文献
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目的研制并应用适合小儿手臂生理特征的小儿输液手臂固定板约束手臂,预防小儿手臂静脉输液渗漏。方法制作小儿输液手臂固定板并应用于临床,将800例手臂静脉输液小儿随机分为观察组和对照组各400例,对照组除常规使用胶布固定外不采取其它措施,观察组使用小儿输液手臂固定板约束手臂。结果观察组发生输液渗漏19人次,对照组85人发生输液渗漏1次,9人输液渗漏2次,5人输液渗漏3次,合计输液渗漏118人次,结论使用小儿输液手臂固定板约束手臂能有效预防输液渗漏. 相似文献
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以弹性轴为对象,研究了纵、弯、扭弹性波同时存在于轴系中的功率流,给出其功率流的表达式。以多形式弹性波功率流为控制目标,利用多通道LMS算法作为功率流控制的控制算法,进行了控制模拟,取得了良好的效果。 相似文献
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机器人操作机弹性动力学分析新方法 总被引:3,自引:0,他引:3
本文给出将机器人操作机划分成传动系统,刚性化杆件和弹性杆件3种不同类型的子结构,按相邻子结构间位移协调矩阵组装出操作机系统的弹性动力学方程进行KED仿真分析的新方法。实例分析表明:该方法计算量小、考虑因素多。为操作机设计提供了一种有效的仿真分析手段。 相似文献
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对冗余度机器人关节变量的滑模控制进行了研究,并给出了其具体的算例仿真结果。 相似文献