高空作业车轨迹控制设计研究

针对折叠伸缩混合臂高空作业车提出了作业轨迹控制方案,实现了工作平台升降及水平直线运动时的轨迹自动控制.由两号折叠伸缩臂和飞臂组成的混合式高空作业车,工作平台轨迹控制是冗余自由度问题,其臂节变幅角度与伸长量有范围限制要求.基于一阶逆运动学数值算法设计出了工作平台直线运动轨迹闭环控制方案,针对范围受限控制变量设定了缓冲带,避免了控制率失效,实现了高空作业车作业轨迹的自动控制.     

基于Python的高空作业车液压故障诊断系统设计

目的:设计基于Python高空作业车液压故障诊断系统,提高故障诊断效率。方法:以工作过程中转向动作失效为例,建立液压系统故障产生原因的故障树,对故障定性分析。利用传感器、单片机和通信模块等硬件设计下位机故障在线监测和传输系统。上位机诊断系统采用Python编程语言和MySQL数据库设计,由HTML, JavaScript和CSS完成系统界面的显示。结果:建立了具有良好用户交互界面,各个模块下的功能操作一目了然,对于使用者要求不高的故障诊断系统。结论:本系统可提高故障诊断效率、缩短故障诊断时间。     

高空作业车控制电路板的原理分析与维修

就日本多田野株式会社生产的高空作业车主控电路板的功能及原理进行了分析,提供了主要电气原理图,提出了维修该控制板的思路,并列举了维修实例.     

高空作业车控制电路板的原理分析与维修

就日本多田野株式会社生产的高空作业车主控电路板的功能及原理进行了分析,提供了主要电气原理图,提出了维修该控制板的思路,并列举了维修实例.     

高空作业车调平机构液压系统仿真研究

本文为了研究现有工作斗调平系统的动态特性及提高控制精度,提出了一种液压比例调平系统。建立了液压调平系统的数学模型,建立了基于的仿真模型。仿真结果表明：系统的稳定性较好。     

车载式高空作业车在配电线路作业中的应用

本文介绍了车载式高空作业车在配电线路作业中的应用以及在应用过程中存在的安全隐患,并根据这些安全隐患提出了相应的保证作业安全的防范措施。     

机载武器控制系统模块化设计方法研究

基于模块化、数字化设计思想,提出了一种机载武器控制系统的综合设计方法,包含系统组成结构、控制功能、工作原理、故障设置和原因分析等功能,并通过硬件组成设计及软件编写实现了该武器控制仿真系统。该系统有利于机载武器控制系统的教学、训练和研究。     

基于模块化设计的相扑机器人研究

在深入研究相扑机器人比赛的基础上,对相扑比赛机器人的控制系统结构、模块功能和软件策略等方面进行了研究,并提出相扑机器人控制系统的模块化设计方案。     

伸缩臂高空作业车轨迹跟踪控制方法研究

给出了一种伸缩臂高空作业车的作业平台轨迹跟踪控制方法.通过对液压动力系统及液压比例流量阀的特性研究,结合某伸缩臂式高空作业车的结构特点,提出了一种基于机械臂油压系统的控制模型,针对该模型设计了PID控制器,实现了作业平台的轨迹跟踪控制.采用所提出的控制方法,在某伸缩臂式高空作业车样机上进行了实验,成功实现了对高空作业臂...     

多自由度模块化链节式8足机器人三总线控制系统设计

多自由度模块化链节式8足机器人的高自由度以及相似的单元结构对其多样步态的实时控制提出新的要求.为解决其控制问题,研究了多足生物的运动特点,并利用从中发现的步态周期传递特性建立了一套适用于多足机器人的控制策略、三总线控制系统及软件算法.经实物样机验证,采用此控制系统的机器人可完成不同步态的灵活切换,并可通过不同的传递周期改变体节之间的相位差.该控制系统可以完成所要求的控制任务,合理简化机器人的步态控制算法和程序.      

一个模块化机器人平台的设计

为了解决传统机器人针对具体任务设计、柔性不高、容错能力和自修复能力差的问题,并降低机器人在各应用领域的使用成本,设计了一个模块化的机器人平台.文中首先介绍了模块化机器人平台整体设计,接着给出了模块化机器人平台硬件系统和软件系统的设计方法及具体实现细节,最后使用该模块化平台搭建了工业操作臂、轮式移动机器人、双足步行机器人...     

基于模块化自适应管道机器人机构设计与研究

针对传统管道检测机器人存在的驱动效率低下、适应管径单一、过弯产生运动干涉、无法长距离作业等问题,设计了一种具有自适应能力的新型管道检测机器人.基于模块化设计的思想,将机器人按功能分为6个模块,对各模块不同方案的特性进行了分析和对比,完成了各模块的设计和优化.该管道机器人结构紧凑、运动稳定、可自适应过弯、自适应管径变化、...     

游乐机器人控制系统的设计模型

本文对游乐机器人控制系统的工程设计方法进行总结，概括，抽象出数学型并给出了该模型的求解方法，在此基础上进一步提出在工程上实现上述数学方法的措施，并介绍了一台游乐机器人控制的演示系统。     

波纹管膨胀节设计软件的模块化设计

本文利用软件模块化结构设计的优点，对波纹管元件强度和性能计算、各类型膨胀节的结构设计，典型管线的膨胀节补偿设计等提出了计算机设计软件的模块化设计方法，并对软件系统的结构、组成和功能进行了论述。     

基于焊接机器人的自动化控制系统的设计

焊接机器人是一种专门从事焊接的工业机器人,是可编程的自动化控制操作机,由于其特殊的用途,降低了对工人技术的要求等特点,广泛应用于汽车焊接及其零部件生产中。控制系统是机器人极其重要的组成部分,通过对硬件、软件的研究与设计,构建了焊接机器人控制系统,通过测试与试运行,完全符合特定产品工业生产的需要。     

基于复合功能块的制造单元控制系统

为了使制造单元控制系统具有开放性、互操作性和可重构性等特性,以IEC61499功能块标准为基础,提出了适应实时动态重构的通用VMD复合功能块模型,并以其为核心构建了基于复合功能块的混合控制体系结构.在此基础上,结合IEC61499功能块标准,提出了基于Web Services和MMS的控制软件体系结构,采用面向对象的统一建模语言对系统进行了设计.通过开发和测试原型系统,验证了设计方法的可行性,并证实了基于复合功能块开发的控制系统具有低复杂性、动态重构性和可重用性等特点.     

服务机器人手臂关节的模块化设计

设计出一种模块化机器人关节单元,可以完成同转运动,集直流电机驱动、控制及通信于一体.设计了由直流减速伺服电机和行星轮减速器组成的驱动系统,通过设计电机偏置传动实现中心孔走线,避免了机器人手臂控制电缆的磨损和缠绕问题.由单片机AT89S52、电机控制芯片LM629、电机驱动芯片LMD18200及增量式光电编码器完成了直流电机的控制,控制器局域网络(CAN)现场总线控制芯片SJA1000与CAN收发器PCA82C250组成的CAN总线串行通信系统减少了手臂内部的控制电缆线数量.经检测,该关节模块输出力矩为2 N·m,重复定位精度为±0.15°.     

自重构模块化机器人的结构

在国外自重构机器人研究的基础上,设计开发了-种新型的网格型的雌雄同体的自重构模块化机器人.机器人中每个模块由一个中心体和6个可独立旋转的面组成,每个面上有2个孔及2个可自由伸缩的轴,驱动电动机通过减速器、锥形齿轮、同步带轮、离合器驱动6个面转动及每个面上轴的伸缩.该模块化机器人结构紧凑,便于进一步扩展.     

可重构模块化机器人模块及构形设计

对可重构模块化机器人模块的结构进行了研究,并归纳设计出7种功能模块,其中包括3种1自由度的关节模块,2种连杆模块和2种辅助模块·所有模块的功能都是独立的,并且每个模块的连接界面都设计成了圆筒形以便重组和提高其刚度·每一种模块都可设计成不同尺寸系列,这些不同类型和尺寸系列的模块便可构成一个模块库·作者对3个自由度串联机器人的构形进行了系统的研究,并应用制作的实验模块对研究结果的可行性进行了验证·     

足球机器人控制系统的设计与实现

足球机器人小车是机器人足球比赛的执行机构,介绍了一种基于DSP的足球机器人控制系统的实现方案。描述了系统组成各个模块的硬件实现,并给出了相应的软件设计方案。实验证明,该系统不仅简化了系统的外围设备,降低了系统的损耗,而且提高了机器人的稳定性和实时性,获得了更好的控制效果。