平面关节型机械手的运动学求解与仿真研究

根据平面关节型机械手的结构特征,运用杆件坐标系建立平面关节型机械手的运动学模型;通过建立A矩阵和矩阵变换实现机械手的位置、速度正运动学和逆运动学求解;在正运动学和逆运动学的数学模型基础上,选择MATLAB机器人工具箱为软件平台,建立平面关节型机械手模型并进行仿真,获得关节扭矩和角速度曲线,为伺服电机的选择、控制系统的设计和研发提供参考和决策依据。     

FROG-LEG型机械手的模型预测控制研究

研究了FROG-LEG型机械手的轨迹跟踪控制问题,提出将基于动力学的预测控制应用于机械手的位置控制,并利用当前时刻控制误差补偿下一周期的控制量。在分析FROG-LEG型机械手结构的基础上,首先建立了机械手的等效串联结构运动学模型,然后建立了水平和垂直方向解耦的动力学模型,在此基础上对并联机械手进行了基于预测控制的轨迹跟踪研究。仿真实验表明:该预测控制方案可以使得机械手有效地跟踪路径规划器给出的轨迹;关键关节的控制效果可以通过加大其权重得到提高;模型校正可以大大降低控制误差。     

双机械手运动学分析及仿真研究

双机械手运动学方程的建立及作业空间的分析是对其进行准确控制的基础,本文应用D-H变换矩阵法建立了双机械手的运动学模型。解决了机械手末端执行器的笛卡尔坐标空间位姿与机械臂各关节变量之间的转换关系。采用Matlab对机械手的作业空间进行分析,并进行了仿真实验。通过仿真实验验证了本文求解的运动学模型的准确性及有效性。     

电驱微差6R关节型开链机械手工作空间运动学业逆解

文章介绍焊接及质量检测的新型机械手--电驱微差6R关节型开链机械手,探索该机械手工作空间运动学逆解的基本算法;对其结构特点分析,建立机械手连杆坐标系及其位置运动学逆解方程,在机械手末端位姿一定的条件下,采用消元法求解,获得各关节变量的运动规律,为各电驱微差机构的关节变量控制提供理论依据.利用Mathmatics软件编程验算一实例,其验算结果证明所建立6R开链机械手运动学逆解方程与算法正确,具有一定实用参考价值.     

行列式制瓶机钳瓶机械手机构组成及运动学分析

为提高移瓶速度、提升工作效率,设计了行列式制瓶机钳瓶机械手机构并对其进行了运动学分析。在SoildWorks环境下建立钳瓶机械手机构三维模型,对机构各关节组成部分进行分析;通过等距原则进行插值点规划,对钳瓶机械手机构各关节运动(位置)进行控制;在Adams环境下以大臂运动演变为例,分析其运动变化趋势。结果表明:该行列式制瓶机钳瓶机械手机构能提高移瓶工作效率,保证工作的平稳性和可靠性。     

多关节凿岩机械手快速定位方法

凿岩机器人在工作时,完成的任务是随机的,它每1只机械手具有6个转动关节和3个移动关节.在定位时,其运动学逆运算过程相当复杂,为满足实时控制的需要,必须实现快速逆运算.作者在分析凿岩机器人钻臂结构的基础上,利用钻臂的双三角支架的空间平移性能,根据各关节变化所引起的钻臂端部位姿的变化,综合机器人学中运动学知识,建立一个专家系统,采用拟人化的方案--"先定点,再定位姿",解决凿岩臂的快速定位问题,以实现描述各关节位置的变量的快速逆运算.根据实际工作情况,首先使钻臂的端点与目标定位点重合,求解出相应的关节运动变量的值,然后把凿岩机械手看作闭链机构,再选择相应的运动关节确定钻臂的空间位置,从而简化了计算的难度,可快速、精确地求解机械手的各关节变量值.     

曲块搬运翻曲悬挂式机械手运动学求解方法研究

鉴于所研究的悬挂式白酒曲块搬运翻曲机械手存在平行四边形辅助机构,不能运用一般的运动学求解方法对其轨迹直接解算的问题,提出了一种基于DH法的改进型逆向运动学求解方法。该算法不需要了解末端执行器相对参考坐标系的姿态,仅考虑其空间位置便可完成对各运动副参数的几何运动学求解。在Matlab中采用新算法对关节的位姿矩阵进行修正,结果表明:所得位姿曲线数据满足机械手腕部的运动精度要求。提出的新算法解决了在常规机械手位姿求解过程中所使用的逆运动学数值方法计算慢、甚至在某些情况下不能求出所有可能解的问题。     

仿生机械手结构设计与分析

介绍了一种自行研制的自售饮料仿生机械手系统模型，对仿生机械手结构进行了原理设计以及运动学分析，并推导出机械手各个关节执行机构的运动定位误差与末端抓手的定位误差的数学关系式。     

绿篱苗木修剪机械手运动学分析及仿真

针对人工对绿篱进行修剪造型时存在的效率低、劳动强度大的缺点,提出了一种能够对绿篱苗木进行几何造型的六自由度绿篱苗木修剪机械手,并通过D-H矩阵理论对修剪机械手的运动学正、逆解进行求解。此外,基于Pro/E与ADAMS的联合仿真技术对机械手进行三维建模及圆球造型的仿真。仿真结果表明刀具运动轨迹与预定的理论轨迹重合,证实了运动学方程的正确性,也说明了机械手进行几何造型修剪的可行性。仿真过程中腰关节、肩关节、肘关节、小臂转动关节、腕部回转关节及腕关节的最大角加速度分别为3.8°/s2、7.2°/s2、2.3°/s2、6.7°/s2、10.4°/s2及3.7°/s2,数值较小,说明机械手运行平稳。通过对修剪机械手建立运动学方程以及仿真分析,可以得到其运动规律及动力参数,为实际样机的研制奠定理论基础。     

电驱微差6R关节型开链机械手工作空间运动学逆解

文章介绍焊接及质量检测的新型机械手——电驱微差6R关节型开链机械手,探索该机械手工作空间运动学逆解的基本算法;对其结构特点分析,建立机械手连杆坐标系及其位置运动学逆解方程,在机械手末端位姿一定的条件下,采用消元法求解,获得各关节变量的运动规律,为各电驱微差机构的关节变量控制提供理论依据。利用Mathmatics软件编程验算一实例,其验算结果证明所建立6R开链机械手运动学逆解方程与算法正确,具有一定实用参考价值。     

试论“知识经济”的冲击波与高校图书馆的定位

本首先就“知识经济”对高校图书馆的冲击波和睐的新需求作了重要的和分析，紧接着就“２１世纪高校图书馆的定位”这一新课题作了精辟的论证。尤其是从高度现代化、信息产业化、教育终身化等三方面，为高校图书馆的定位提供了新的构想，对世纪之交高校图书馆的改革和发展有其重要的参考价值。     

Postsaccadic visual references generate presaccadic compression of space

With every rapid gaze shift (saccade), our eyes experience a different view of the world. Stable perception of visual space requires that points in the new image are associated with corresponding points in the previous image. The brain may use an extraretinal eye position signal to compensate for gaze changes, or, alternatively, exploit the image contents to determine associated locations. Support for a uniform extraretinal signal comes from findings that the apparent position of objects briefly flashed around the time of a saccade is often shifted in the direction of the saccade. This view is challenged, however, by observations that the magnitude and direction of the displacement varies across the visual field. Led by the observation that non-uniform displacements typically occurred in studies conducted in slightly illuminated rooms, here we determine the dependence of perisaccadic mislocalization on the availability of visual spatial references at various times around a saccade. We find that presaccadic compression occurs only if visual references are available immediately after, rather than before or during, the saccade. Our findings indicate that the visual processes of transsaccadic spatial localization use mainly postsaccadic visual information.     

关于马克思主义中国化发展史研究的立场问题

提出并论述了马克思主义中国化发展史研究应以中国化马克思主义的理论成果为指导,坚持党的立场和人民立场的统一;充分借鉴社会科学研究的方法论,吸收“价值中立”的合理因素;坚持开放包容的态度,与时俱进,吸收借鉴人类创造的一切优秀文明成果。     

某大堤空洞位置与弹性波中纵横波关系的数值模拟研究

以某大堤堤身空洞检测为工程背景,基于Flac3D方法,对有空洞的堤身模型堤身空洞位置与弹性波中的纵波与横波的传播关系进行计算分析．结果表明：可以通过横波的传播引起大堤表层质点振动发生延迟的水平坐标范围,判断出堤身空洞的水平位置范围;通过纵波的传播引起大堤表层质点振动发生延迟的水平坐标范围,判断出堤身空洞的深度位置范围．研究结果可为采用地震波法进行大堤空洞缺陷位置检测过程中堤身空洞缺陷位置的初步判断提供参考．     

试论学校的法律地位

本方试图通过对学校法律地位的分析,进一步明确学校法律地位的多重性,为教育行政机关对学校的管理和处理涉及学校的纠纷提供参考。     

太钢清洁生产技术纵览

通过对太原钢铁（集团）有限公司所处地理位置的分析,介绍了其开展清洁生产的主要技术、措施,对我国相关行业、企业开展清洁生产工作具有一定的借鉴意义。     

自然通风对细水雾降温速率影响研究

在受限空间通过模拟试验研究细水雾作用下烟气温度的变化规律。实验中通过改变通风口面积、通风口与火源的相对位置及喷雾强度等因素,研究自然通风对细水雾降温速率的影响规律,定量地表征不同自然通风条件下降温速率的衰减比例,实验发现增加喷雾强度可以降低自然通风造成的降温速率衰减。研究结果可为细水雾灭火系统的工程应用和优化设计提供必要的参考依据。     

音响资料的利用与比较研究

音响资料的产生对音乐事业是一大贡献 ,并成为“音乐文献学”的重要组成部分。从音响资料的发掘、利用、比较研究等几方面着手 ,使其充分发挥作用 ,仍有许多可探讨之处。这一丰富的资料储存 ,应该在音乐教育和科研中占有应有的地位     

风力发电机定子振动测试及响应分析

为了解决大型风力发电机组的振动和噪声问题,以某直驱型风力发电机为研究对象,使用加速度传感器对发电机定子在运行状态下的轴向加速度进行了测试。随后利用有限元软件建立等效模型,进行模态分析和响应分析,得到发电机定子的固有频率、振型和共振频率值,并将有限元仿真结果与测试结果进行分析。实测结果表明,在运行过程中,发电机定子在6点钟方向的轴向加速度远大于9点钟方向的轴向加速度,并且轴向加速度在发电机转速为9.5 r/min时达到峰值,模拟结果表明,发电机定子的响应频率为23 Hz,该频率为电机轴向加速度最大值相对应基频的3倍,并且在该频率下,发电机定子6点钟和9点钟方向的位移比值与实测加速度比值接近。该研究可为风力发电机的实际运行、振动测试和仿真模拟提供参考。     

家庭农场的资本、市场与经济效益

以广西L县N农场种植户家庭农场的经济效益为例,指出家庭农场微弱的资本存量深刻地约制着其网络位置的获取能力,使得它们在同行业的利润分配、市场风险的承担等方面处于弱势地位,从而直接影响其经济效益。进而认为市场在本质上是一个各经营主体依据自身资本,采取各种策略性行动,争取更好的位置的斗争的社会场域。