一种新型翻转跳跃运动机器人的运动结构与轨迹规划

提出一种全新的单腿机器人运动模式——翻转跳跃运动模式，对其运动结构和轨迹规划进行了分析．与一般单腿机器人的弹簧结构完全不同，翻转跳跃运动机器人的运动结构仅由3个旋转关节构成；1个完整的翻转跳跃运动周期则由2个行走阶段和2个飞行阶段组成．在飞行阶段，由于机器人绕其质心的角动量守恒，各关节则不加控制．因此，可利用这种全新运动模式机器人特有的运动学和动力学特性，将其运动轨迹规划问题转化为2个非线性二阶约束条件下的最优化问题．给出了一个消耗能量最小的运动轨迹规划问题的仿真结果．     

智能太阳能光伏发电控制系统的设计

本文利用光电追踪方式来实现太阳自动追踪系统,以单片机C8051F020为控制核心,步进电机为执行元件,来设计一种智能太阳能光伏发电控制系统。介绍了该系统的主电路及控制电路,利用单片机同时实现了最大功率跟踪和蓄电池的充电电压、放电极限电压及充电电流的控制,以达到保护电路的目的。     

一种基于新型MPPT算法的光伏充电器设计

在分析最大功率点跟踪基本原理的基础上,指出了几种常用的MPPT算法的不足,由此提出一种以单片机为控制核心的新型MPPT算法,阐述其工作过程,并给出控制算法流程图。     

足球机器人自主控制系统设计

足球机器人是当今机器人研究领域的一个热点,本文对足球机器人运动控制系统作了较深入的研究。研制出了一种基于双DSP架构的足球机器人运动控制系统,并详细阐述了运动控制系统的硬件设计过程。     

典型屋顶太阳能光伏板风压实测研究

对一栋多功能低层建筑平屋顶上的太阳能光伏板进行风压实测,根据风压时程特性选择适当的概率密度函数对各测点的风压系数进行非线性回归分析.运用6种概率密度函数对各测点的均值和极值(正极大值和负极小值)风压系数时程以及面积平均后的极值风压系数时程进行数值拟合,比较不同概率分布的拟合效果.回归分析结果表明:均值风压系数的概率分布近似无偏分布,t分布的拟合效果最好,其次是Logistic分布、正态分布、极值I型分布;负压极小值和正压极大值风压系数的概率分布分别为左偏分布和右偏分布,极值I型分布的拟合效果最好,其次是Lognormal分布和Gamma分布,而正态分布的拟合效果最差;最不利风压系数由极值负风压控制,即光伏板的风力由吸力主导;经面积平均后的最不利风压系数建议取值-2.3.     

垂直壁面行走机器人控制系统研制

本文介绍垂直壁面行走机器人控制系统．该控制系统采用二级计算机控制．二级计算机之间采用射频无线电通讯．上位机采用４８６微型计算机系统，下位机则采用ＲＯＲＺＥ系统新型步进控制驱动系统．上位系统能够对控制系统中的各部分以及视觉系统、作业装置系统和辅助系统的行为进行协调和管理．     

一种蛇形机器人闭环控制系统设计

针对SolidSnake2蛇形机器人开环控制结构、运动和控制精度不能得到有效保证等问题,提出一种对底层数据采样的闭环控制结构,分别从蛇形机器人的机械结构、电路硬件结构、舵机控制与反馈信号的采集、单点对多点的广播式多机通信等方面进行分析与设计．经过硬件平台的搭建和软件程序的实现,验证了这种闭环控制结构的可行性,实现了SS-2的闭环控制及局部自主控制,提高了运动和控制精度,这对多机协调的控制应用具有一定指导意义．     

一种水上行走机器人红外遥控器的设计与实现

讨论了一种水上行走机器人红外遥控器的设计与实现问题,该遥控器可用于遥控WaterDancerⅡ-a型水上行走机器人.基于对功能和性能的考虑,该遥控器采用以红外光为载体、发射控制编码信号、由机器人接收信号并解码的遥控模式.该遥控装置采用集中控制模式,以MSP430超低功耗单片机为主控制器,并使用红外发射管、红外接收头、显示数码管、按键等器件.控制软件采用C语言编制,主要完成遥控信号的编码与调制等功能.该遥控器实现了水上行走机器人的前进、后退、转弯、调速以及自主/手动运行模式切换等遥控功能.实验表明该遥控器实现了设计目标,且性能良好.     

下肢康复训练机器人单片机控制系统设计

康复训练机器人是近年来出现的一种新型机器人，下肢康复训练机器人是其中的一种，它可以模拟正常人的行走姿态，对下肢有运动障碍的病人进行下肢康复训练．详细介绍了它的机械结构和工作原理，由AVR单片机实现的控制系统以及软件设计，给出了实验样机照片和实验所得数据，样机基本实现了模拟正常人的行走姿态的功能，为康复训练机器人的进一步研究打下了基础．     

一种新型智能机器人控制系统设计

为异构式多智能体机器人协作研究,设计并实现了一种基于32位嵌入式系统的分布式控制系统。针对传统封闭式控制系统的弊端,采用了开放式模块化的硬件结构,在ARM核心模块基础上通过IIC总线扩展功能模块。功能模块以AVR单片机为核心,独立完成模块功能。软件系统采用了混合式体系结构,应用模块在嵌入式Linux平台上使用自顶向下分层设计,以多任务和基于TCP协议的可靠多机器人通讯机制管理各功能模块,并引入Python脚本解决任务策略变换的灵活性问题。采用了黑板和点对点相结合的多机器人协作通信模式。实验证明,该系统具有良好的开放性,为异构设计、功能扩展、人机混合控制和多机器人协作提供了可靠的平台。     

基于无线遥控的腿履复合型起重机器人控制系统研究

采用无线遥控技术以及内嵌控制算法,搭建一种新型腿履复合型起重机器人无线智能遥控系统,用于完成空间比较狭窄以及道路状况恶劣的吊装工作。控制系统采用专用运动控制器作为控制核心,以无线遥控模块作为交互接口,利用CAN总线技术,通过内嵌的控制算法,根据实际工作要求、车身重量以及车身平面度等条件,对发动机的启停、机器人姿态调整、作业过程中车身平衡调节、机器人的行走和发动机输出功率优化等进行控制,实现不同类型场地环境下机器人的吊装工作。该系统提高了起重机器人操作的方便性和工作过程的可靠性,在操作人员与机器人距离较远时仍可完成吊装工作。     

Design and implementation of an IPC-based control system for mobile robots

This paper introduces an autonomous mobile robot system applicable under dynamic environment.Every robot contains a muhi-sensor system, a differential-drive vehicle and a wireless LAN. A real-time on-board control system makes decision autonomously according to the perception from the multi-sensor system. Under the Windows operation system (OS), inter-process communication (IPC) mechanism of Linux OS is introduced into control system design. A distributed software architecture based on IPC,which can be used for multiple mobile robots system, is proposed. The architecture can make the system more flexible and scalable. The expansion of robot‘ s function and cooperation between robots can be. easily realized. The experiments and robot soccer game show the validity of the architectnre.     

月球探测机器人移动系统的研究现状和发展趋势

综述了月球探测机器人移动系统的研究状况,分析了研究中存在的问题,并预测了它的发展趋势。     

一种新型锚泊机器人研究

近年来,为了提高船舶的安全性和稳定性,锚泊机器人成为了海洋领域的研究热点。鉴于大西洋蛏的诸多优良性能,将以其为仿生对象来构建集掘进、锚定和自主脱附功能于一体的锚泊机器人本体。首先,阐述了锚泊机器人的国内外相关研究现状;其次,对仿大西洋蛏的锚泊机器人的机械设计进行原理性说明;最后,将重点介绍锚泊机器人的控制系统。实验结果表明,该控制系统能够使锚泊机器人完成掘进、锚定及自主脱附,并形成较大的锚定比。     

一种典型电液比例差动回路的静态速度特性分析

在液压差动回路中,通过对非对称比例阀控制非对称液压缸往复运动时静态速度特性的仿真分析,揭示了负载力和差动缸面积比对往复运动速度差异的规律及其影响.在此分析基础上,根据生产中往复运动速度相等的要求,分别针对开环系统和闭环系统,提出了速度特性的补偿方法,满足了控制性能和生产实践的要求.     

基于分段模糊Lyapunov函数的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

研究了具有控制输入约束和外部干扰的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题.在轨迹跟踪位姿误差的T-S模型和并行分布补偿框架下,利用分段模糊Lyapunov理论给出了满足控制输入约束的H∞控制器设计方法,并证明了闭环系统的稳定性.仿真结果验证了所提方法的有效性.     

移动机器人PID运动控制器参数的模糊自整定

通过对移动机器人运动学模型进行分析 ,以基于视觉的双轮机器人为实验平台 ,论证了参数模糊自整定的PID控制技术应用于移动机器人运动控制中的可行性 .该方案根据控制要求 ,运用模糊推理技术 ,模仿人工整定控制器参数时的思维方式 ,对控制器参数进行调整 .不仅保证了准确性 ,提高了快速性 ,还增强了自适应能力 .实验证明此方法对移动机器人的运动控制是有效的 .     

具有冗余机器人安全系统的适定性分析

提出了1个包含两个冗余机器人和1个安全装置的系统模型,并运用纯分析的方法及泛函分析中的积分算子理论给出了具有冗余机器人安全系统非负古典解的存在唯一性的证明,进而证明了冗余机器人安全系统的适定性。     

新型啮合式电动机全数字化控制系统设计

以一种新型啮合式电动机为研究对象,设计了一种结构简单、性能可靠的全数字化电机控制统。系统采用TMS320F240为主控单元,详细介绍了系统的结构组成和工作原理,包括啮合式电机驱动电路,电流、电压检测电路,位置/速度检测电路。该系统可以实现电机位置、速度的开环或闭环控制。以速度闭环控制为例,介绍了系统控制算法的设计。最后用试验结果检验了控制系统的闭环调速性能。     

新型预加水成球控制系统的设计

针对目前大多数预加水成球控制系统在立窑水泥生产午存在的问题,经过反复对比、参考,对现有的控制装置和控制策略进行了改造和设计,为确保料水配比控制质量提供了新的思路。