基于干扰观测器的移动机器人轨迹跟踪控制

针对移动机器人的轨迹跟踪问题,设计了基于干扰观测器的积分滑模控制器.考虑侧滑与干扰的影响,建立了移动机器人的运动学和动力学模型.基于终端滑模理论设计了自适应滑模干扰观测器,实现了对复合干扰的有限时间逼近.在此基础上设计了基于运动学模型的轨迹跟踪控制器,保证了位置跟踪误差的渐近收敛和角度误差的有界收敛.结合干扰观测器和积分滑模方法,设计了基于动力学模型的速度跟踪控制器.通过仿真验证了所设计控制算法的有效性.     

与算术几何平均不等式有关的几个问题

算术几何平均不等式是最基本的不等式.本文对该不等式进行了推广,给出了它的连续等价推广和可数等价推广.同时给出了它的一般形式.并且对它们之间的等价性给予了详细的证明.在本文的后半部分又给出了与该不等式有关的两个结果.为了叙述方便,本文借用了概率论中的几个概念.     

基于ARM9的嵌入式Linux系统分析与移植

结合S3C2440处理器和Mini2440实验平台,进行了嵌入式Linux的移植.实施了U-Boot 移植,解决了U-Boot中关于Nand-Flash启动问题.分析了Linux的内核结构,从而实现了内核移植.测试结果证明该方法是可行的.     

出口行业相对评价模型及应用

本文建立了出口行业评价的指标体系,讨论了DEA方法的应用步骤.并运用DEA方法建立了一个出口行业相对评价模型.运用实际工作中取得了较好的结论.最后指出了该模型进一步发展的方向.     

基于图象分割子集法的人工神经网络在两相流层析成象仿真中的应用研究

提出了基于图象分割子集的神经网络对管道内两相流进行电容层析成象的方法.解决了神经网络的输出单元数与重建图象精度之间的矛盾.研究了成象的分割网络模型及其实现步骤.给出了系统误差E和图象仿真结果.结果表明该方法能够更精确和快速地重建出两相流体的断层图象.     

稳定自由维数

引入了环和模的稳定自由维数.得到了稳定自由维数≤l的环的一些结构性质.利用环的稳定自由维数对环进行了分类.此外,还讨论了换环下的稳定自由维数.     

特征描述子在目标伪装效果评价中的应用

为了实现目标伪装效果评价的客观化和定量化,基于表征人眼视觉注意机制的特征描述子建立了特征相似度模型.人眼视觉注意机制模型量化了视觉注意焦点的转移过程.基于特征尺度值,提取了注意焦点的特征描述子.建立了基于特征描述子的特征相似度模型,实现了目标与背景在亮度、颜色和空间分布等方面融合程度的定量评价.拟合了特征相似度与目标发现概率的关系式.实际应用结果表明,该模型具有可操作性强、量化准确等优点.     

一类变分包含组解的强收敛定理

研究了Banach空间中一类变分包含组解问题.构造了一类非扩张映射,并讨论了它们的性质.把变分包含组问题转化为映射不动点问题.利用定义的非扩张映射,引入新的迭代算法.研究了由迭代算法生成的序列的收敛性,得到这类变分包含组问题解的强收敛定理.     

毛蕨属三种植物配子体发育的比较观察

首次记录了金星蕨科Thelypteridaceae毛蕨属Cyclosorus Link.具代表性的3个种,即毛蕨Cyclosorus interruptus (Will.) H. Ito、顶育毛蕨C. terminana (Hook.) Ching和缩羽毛蕨C. abbreviatus Ching et shing ex shing et. J. F. Cheng的配子体发育全过程,附特征性结构照片65幅.为毛蕨属的研究积累了配子体发育方面的详实资料,并据此讨论了相关类群的分类地位和系统关系.     

钢梁CAD绘图系统

基于Auto CAD平台.利用Ant LISP语言,进行了钢梁CAD绘图系统设计.介绍了系统设计方案及系统的特点.     

网络课件的开发与思索

随着Internet的发展和远程教学的提出，研制和开发网络多媒体CAI课件变得越来越重要．本文说明了网络课件的概念、内容及特点，重点从总体设计、教学设计、软件开发、界面设计、文档完整性及网络发布性等方面阐述网络课件的设计与评价标准．     

菠萝多糖脱色工艺的研究

为提高菠萝粗多糖的纯度及品质．研究了粉末型活性炭和壳聚糖对菠萝粗多糖脱色的影响,采用正交试验确定了两种脱色剂最佳的工艺条件为：活性炭用量1．0％、脱色液pH值3．0、脱色时间0．5h,多糖回收率和色素吸附率分别为93．09％和86．5％;用壳聚糖脱色,而壳聚糖用量5％,脱色时间0．75h,脱色温度45℃,多糖回收率和色素吸附率分别为95．23％和74．3％．     

高邻位羟甲基含量的酚醛胶粘剂制备及其性能研究

通过氢氧化钡和氢氧化钠复合催化、间苯二酚改性的两步甲醛加入法工艺制备了低游离醛、高邻位羟甲基含量的酚醛胶黏剂.采用正交试验设计考察了甲醛与苯酚摩尔比、氢氧化钡用量、氢氧化钠用量和反应时间对制备的酚醛胶黏剂游离醛、游离酚和羟甲基含量的影响,确定了优选制备工艺条件:甲醛与苯酚的摩尔比为1.7∶1,氢氧化钡质量浓度为3.0%、氢氧化钠质量浓度为2.0%、反应时间为2.0h,得到的酚醛胶黏剂游离醛、游离酚含量分别为0.298%、4.192%,羟甲基含量为36.29%.     

钙及钙调素研究进展(Ⅰ)

解决细胞识别、细胞通讯、细胞代谢的调控、细胞增殖与细胞周期、细胞与抗病以及细胞对外界信号进行的持续反应维持等重大理论与实际问题。文中着重介绍了作为胞内信使的钙离子及其循环的重要意义、作为Ca~(2+)受体的胞内蛋白CaM的广泛性。作者认为CaM在细胞代谢调控中处于中心位置,对Ca~(2+)及其循环、第二信使系统CAMP和肌醇磷脂,甚致CGMP均有调节、协调作用;是调控细胞代谢的综合剂。     

中国展览馆问题与平图的4着色

提出了中国展览馆问题,目的就在于解决：①任意图的4着色问题;②任意图的生成树的构造与计数问题。阐明了解决对偶图4着色问题和任意C（p,q）的生成树的构造与计数问题的基本思路．提出了基于森林E分解的对偶图的顶点4着色方法和基于2颗被分解的对偶树T^A和T^B进行任意图的生成树构造的方法．介绍了森林Fi的3种分解方法．     

语义神经网络神经元的面向对象的实现

根据语义神经网络的特征，在分析了汉语语义关系的特点，人工神经元的特性和面向对象编程技术的基础上，将概念类内部知识结构与神经元的外部结构很好的融合在一起，并在此基础上，提出将语义神经网络神经元作为面向对象的类来处理，利用面向对象技术中的继承，重载，多态性等机制来刻画汉语间的语义关系，实现了语义神经网络神经元的面向对象的描述。     

工作流系统中的PRBAC访问控制模型研究

工作流管理系统(workflow management systems, WFMS)已被企业和政府广泛用于组织的业务流程管理,系统的任务分派一般采用基于角色的访问控制(role-based access control, RBAC)模型来解决授权控制问题,这为员工的角色或部门变更提供了良好的适应性.然而,随着竞争的加剧和改革的常态化,组织的结构和角色变化日益频繁.另外,一套流程系统实施到不同的组织,也要面对不同的组织结构和角色. RBAC模型导致业务流程定义中的任务授权严重依赖于组织,后者的频繁变化不但会引起授权体系的频繁变化,甚至因影响流程定义而引起执行期的异常.为此,提出了一种基于职位-角色的访问控制(position-role based access control, PRBAC)模型,将角色的粒度细化为组织职位,同时引入业务角色的概念,授权仅针对后者,并通过一个映射层来建立两者的对应关系.证明了PRBAC与RBAC在表达能力上的等价性,并对授权粒度和复杂度进行了分析.通过案例分析,演示了PRBAC模型可以有效提高WFMS应对组织变化的适应性和柔性,实现了组织模型与业务模型的解...     

孔隙率对气凝胶力学性能的影响

建立了考虑孔隙率影响的气凝胶的本构方程，分析了孔隙率对其有效弹性模量、体积模量和气凝胶固体网络骨架上应力的影响，结果表明孔隙率越大，固体骨架承受的应力越大；有效弹性模量、体积模量随孔隙率的变化而变化；同时气凝胶干燥过程中，由于蒸发，孔中的液体不断被气体取代，导致作用在固体和液体上应力重新分布，容易造成干裂。     

滑坡宏观迹象综合分析预报方法研究

通过滑坡宏观变形迹象和异常反映迹象分析,运用模糊数学中多级模糊综合评判的理论与方法,建立了黄土滑坡演变阶段两级模糊综合评判模型、评判指标隶属度取值规则表及各因素两级权重分配表,并以秦安县魏店乡刘萍组北山滑坡为例,介绍了综合评判的计算步骤。其评判结果能够真实地反映滑坡的演变阶段,是一种方便、快捷、实用的滑坡中短期预报方法。     

从近代科学技术发展历史辨析科学与技术的关系

通过对近代科学技术发展历史分析 ,认为科学与技术关系是由相互独立到相互作用 ,形成“技术科学化”和“科学技术化”的历史过程 ,并对科学与技术的关系做逻辑的分析、概括、总结