GBAS中相位平滑伪距差分修正改进算法

针对卫星导航精度问题,提出一种载波相位平滑伪距差分修正算法的改进方案.通过无码载偏离平滑滤波技术来解决电离层对伪距和载波相位观测值带来的不一致性导致的电离层误差加剧问题.利用信号传播中误差模型预测值、载波信号和码伪距确定滤波器的衰减因子,把接收到的双频载波信号相位值和伪距值线性组合,输入滤波器滤波.同时用卫星修正信息对平滑伪距值中钟差进行修正.仿真结果表明通过该算法能够减少滤波后的信号残差,提高载波相位平滑伪距差分修正值标准差的可用性,减少电离层误差对星基导航精密进近阶段定位精度的影响.     

基于ARM+FPGA的相位平滑伪距差分定位方法

为了满足用户更高的定位精度要求,研究了载波相位平滑伪距差分定位方法.根据差分定位原理,基于MATLAB平台自主编制了差分解算软件,兼容北斗和GPS伪距差分定位;基于ARM+FPGA平台的接收机实现了相位平滑伪距差分定位.实验结果表明,零基线条件下,相位平滑伪距差分算法定位精度可由标准定位的米级水平提高到亚米级,性能稳定.基线距离增大,定位精度随之降低,误差在±4m内,差分讯龄和定位精度成正比关系.     

GPS差分基准站高精度基准坐标测定方法研究

为提高基准站基准坐标定位精度,针对基于接收机长时间观测进行等权平均确定基准坐标的直接测量法不足之处,提出利用载波相位平滑伪距改善伪距测量精度。并基于平滑伪距分别对最小二乘法、卡尔曼滤波、衰减记忆滤波三种定位模型进行仿真分析。仿真结果表明:基于载波相位平滑伪距的衰减自适应记忆滤波定位方法能够有效提高定位精度,为差分基准站获取高精度位置坐标适用方法。     

CNMC与Hatch滤波方法比较及其在北斗相对定位中的精度分析

相位平滑伪据算法可以有效抑制多路径效应对伪距的影响,且不存在模糊度固定问题,在GNSS数据处理领域得到广泛研究和应用.本文对Hatch滤波和CNMC(Code Noise and Multipath Correction)相位平滑伪距方法的数学模型进行了系统分析和比较,证明了经过CNMC方法平滑后的单频伪距进行无电离层组合与双频Hatch滤波等价.在假定只存在随机误差和各种观测量互不相关的条件下,推导了CNMC方法平滑伪距的精度表达式,得出双频Hatch滤波在初始化的时段内观测噪声大于CNMC方法,经过十余分钟的收敛,其观测噪声逐渐好于CNMC方法.针对北斗导航系统伪距所受多路径影响幅度大,且低频部分比重大的特点,通过对实测北斗短基线相对定位的OMC(Observation Minus Computation)分析,得出相位平滑伪距虽然能大大减弱原始伪距随机误差方法,但不能改善系统误差,其中CNMC方法与原始伪距的系统误差相当,双频Hatch滤波反而增大了系统误差,进一步对该基线的相位平滑伪距进行相对定位试验,得出采用CNMC方法的平滑伪距,三维位置误差精度得到改善,从0.797 m提高至0.541 m,双频Hatch降低了定位精度,位置误差达到1.160 m.     

双频GPS数据的最优相位平滑伪距算法研究

相位平滑伪距算法可以有效抑制多路径效应对伪距的不良影响,其计算效率高,对数据传输的要求低,因此在GPS数据处理领域受到了广泛的关注和研究．基于参数的最优估计理论,对Hatch滤波进行了改进,重点讨论了双频GPS数据的最优相位平滑伪距算法．由该算法平滑得到的观测量与原始观测数据包含的信息量相同,即最优相位平滑伪距算法与非组合算法等价．理论研究结果表明该方法能够更有效地削弱多路径的影响,从而得到精度更高的定位结果。     

基于补充卡尔曼滤波的载波相位平滑伪距算法

在高精度GPS接收机的基带信号处理中,利用载波相位对码伪距观测量进行平滑可以获得比伪码测量更高的精度。传统的载波相位平滑伪距算法适用于平滑历元数较少的情况,对短时多历元平滑的情况并不适用。针对这一问题,详细分析了传统载波相位平滑伪距算法在多历元平滑时所存在的不足,提出了在基带信号处理中采用补充卡尔曼滤波进行相位平滑伪距的算法,并给出了相应的数学解算过程和算法适用条件。仿真分析结果表明,由于补充卡尔曼滤波算法综合考虑了相关观测误差的影响,因此,当平滑历元数大于500时,补充卡尔曼滤波算法平滑精度要优于传统的平滑算法。     

基于GBAS系统的双座电动飞机导航定位可视化仿真

为了分析双座电动飞机基于GBAS系统在空间领域环境中的运行情况,以双座电动飞机模型为基础,设计并建立了基于三维可视化仿真FlightGear平台来模拟GBAS系统的运行引导效果。通过对导航数据分析处理,仿真了可见星和运行轨道的情况。针对传统的最小二乘伪距定位方法和载波相位平滑伪距算法的定位精度、可靠性都不能满足双座电动飞机定位着陆需求的问题,采用了增强算法卡尔曼滤波平滑伪距算法,对增强算法进行了仿真。采用FlightGear与MATLAB联合仿真,可以更直观的看出GBAS导航数据对双座电动飞机的引导效果,从而验证了双座电动飞机在终端区的导航定位着陆可以通过GBAS系统结合增强算法来引导。定位的水平平均误差和垂直平均误差都减小到 1 m 以内。     

基于IPSO-HATCH的北斗相位平滑伪距定位算法

载波相位平滑伪距可以有效地提高北斗伪距定位的解算精度,传统的Hatch滤波由于平滑窗口大小是固定的,在持续定位解算中容易发散,因此必须合理地选择平滑窗口的大小。通过分析平滑因子的影响因素,利用改进的粒子群算法(IPSO)对每一历元的平滑窗口大小进行寻优,确定最优平滑窗口的大小。实验表明,利用改进粒子群和Hatch组合的算法(IPSO-HATCH)能够有效地提升滤波效果和定位精度,解决了Hatch滤波平滑窗口大小选择的问题,证明了算法的有效性、稳定性和可靠性。     

一种基于电离层变化率的单频载波相位平滑伪距改进方法

为了避免单频用户可能出现的发散问题。在单频载波相位平滑伪距中,基于电离层延迟模型对电离层延迟变化进行补偿,进而推导该方法平滑后伪距精度的数学模型,使用IGS实测数据进行算例分析,验证本文方法的有效性。结果表明:本文改进的算法明显优于传统单频载波相位平滑伪距法。     

智能手机单点定位随机模型与平滑方式分析

针对智能手机GNSS原始观测数据质量差,方差分量估计随机模型研究较少等问题。文章研究了等权、高度角、信噪比及验后方差分量随机模型对智能手机单点定位的影响,同时借助多普勒和相位观测值平滑伪距,从动态和静态2种模式下分析伪距平滑方式对定位的影响。结果表明：相比于等权、高度角模型,信噪比模型更适用于智能手机单点定位;使用验后方差分量模型处理多系统观测值可以提高定位精度,基于高度角先验和信噪比先验的方差分量模型定位精度大体相当;动态和静态测量模式下2种伪距平滑方式均可提高单点定位精度。     

一种动对动相对定位中平滑惯导辅助模糊度解算策略

针对基于单频载波相位的动对动相对定位中实时模糊度固定可靠性不高的问题,提出了一种基于DGNSS/INS紧组合的平滑惯导辅助模糊度解算策略,以提高低成本接收机高精度定位的普适性。首先,基于伪距和载波相位观测量构建动对动相对定位模型;其次,对惯性导航数据进行卡尔曼滤波处理,并利用滤波平滑后的惯导位置预测卫地距重构双差观测方程并构造惯导位置约束方程,继而获得较高精度浮点解及其协方差阵,采用LAMBDA算法进行整周模糊度固定及Ratio检验;最后,由DGNSS/INS紧组合算法对惯性误差进行反馈校正,以维持惯性高精度导航。实测数据实验结果表明,对比没有惯导辅助、有惯导辅助和经滤波平滑后的惯导辅助结果,本文方法可以有效地提高模糊度浮点解精度,减小模糊度搜索空间,提升整周模糊度固定成功率,三种方法下模糊度固定成功率分别为92.3%、99.1%和99.6%,并最终实现厘米级动态相对定位。     

Optimal carrier-smoothed-code algorithm for dual-frequency GPS data

Carrier-smoothed-code (CSC) algorithm is an effective pseudorange multipath mitigation technique, which can alleviate the computational burden and reduce the communication bandwidth needed for the transmission of GPS observations. This paper presents an improved Hatch filter and address the optimal CSC algorithm for dual-frequency GPS data based on the optimal parameter estimation theory. The smoothed observations have the same information content as that of the raw dual-frequency GPS data from which they are derived. Consequently, the optimal CSC algorithm is equivalent to the uncombined algorithm. Theoretical analyses show that the data precision of the optimal CSC algorithm is better than that of Hatch filter and its improved version.     

Optimal carrier-smoothed-code algorithm for dual-frequency GPS data

Carrier-smoothed-code （CSC） algorithm is an effective pseudorange multipath mitigation technique, which can alleviate the compu- tational burden and reduce the communication bandwidth needed for the transmission of GPS observations. This paper presents an improved Hatch filter and addresses the optimal CSC algorithm for dual-frequency GPS data based on the optimal parameter estimation theory. The smoothed observations have the same information content as that of the raw dual-frequency GPS data from which these are derived. Consequently, the optimal CSC algorithm is equivalent to the uncombined algorithm. Theoretical analyses show that the data orecision of the optimal CSC algorithm is better than that of Hatch filter and its imoroved version.     

基于递推最小二乘平方差的GPS精密单点定位精度研究

对传统GPS单点定位、差分GPS定位和GPS精密单点定位进行了比较。建立了GPS精密单点定位无电离层组合的数学模型。建立了递推最小二乘平差进行参数估算的数学模型,并利用该方法进行相位平滑伪距处理。分析了该方法对伪距观测误差的影响。利用bernese软件和据此编制的程序,并利用IGS跟踪站的观测数据进行了接收机三维坐标的解算。将IGS观测值坐标作为真值,解算值和真值之间的偏差作为定位误差。仿真结果表明,经过递推最小二乘伪距平滑处理后,精密单点定位的误差在北方向、东方向、高度方向上都小于0.02 m。     

GPS伪距差分解算改进模型的研究

差分GPS定位技术是通过基站与移动站之间的空间相关性，来消除公共误差部分，以提高定位精度。伪距差分是目前用途最广的一种定位技术，文章详细列出了GPS伪距差分解算模型的数据处理算法，对于伪距差分中的有关问题提出了改进模型，该模型降低了对基准站接收机时钟的要求。由于基准站的精确坐标已经知道，在计算卫星坐标时，要计算接收机钟差，因此基准站的接收机钟差可以精确获得。     

INS辅助的BDS伪距率一致性欺骗信号检测方法

传统INS辅助的伪距检测模型难以敏感低于惯导漂移误差的位置拉偏,针对这一问题,提出了INS辅助的BDS伪距率一致性欺骗信号检测方法。利用惯导误差发散缓慢的速度信息,构造经INS校准后的伪距率,与实际测得的卫星伪距率差分获得一致性检验量,并采用故障检测的思想制定欺骗信号检测方案,分析得出检测门限。实验结果显示,相较于随时间发散严重的伪距模型,所提方法同时适用于对位置欺骗和速度欺骗的检测,降低了检测误警率,能够在较长时间内保证检测灵敏性,且高精度的惯导系统辅助能够有效提高检测性能。     

伪距,伪距增量,载波相位双差／惯性深组合导航系统

利用滞后状态卡尔曼滤波将伪距,伪距增量以及载波相位双差同ＩＮＳ进行了深组合,仿真结果表明该组合导航系统不仅精度高,而且对解决惯导的对准问题具有突出的作用。