基于螺旋理论的机构弹性的几何分解

介绍一种对模拟机器人弹性的６×６刚度和柔顺矩阵进行对角化的几何分解方法．采用螺旋理论，从三个正交的外载螺旋柔顺轴和三个正交的变形螺旋柔顺轴推导得一个相似变换，对角元素是线性及旋转柔顺和刚度的静态值．这与应力、应变及转动惯量的主轴和主值类似，证明了对非奇异及奇异情况，分解总是存在的，并给出了分解表达式．     

基于螺旋理论的机构自由度自动分析

为了实现机构自由度快速自动分析,将字符、符号等自动转变为字符变量的方法和便于局部自由度分析的参数输入原则,并由此分析自动构建运动螺旋集及相应约束螺旋集的算法;然后提出局部自由度、公共约束、冗余约束及整个机构自由度的自动分析算法;最后得出机构中存在局部自由度的充要条件.用该程序自动分析了61个各类机构的自由度,计算结果完...     

基于螺旋理论的3-RRR并联机构设计与仿真

基于螺旋理论分析了一种3-RRR并联机构的自由度和构型.通过分析动平台和各分支机构的约束螺旋系,构造3-RRR串联分支,运用修正Crübler-Kutabath公式计算出其自由度满足3个转动自由度.基于虚拟样机技术建立3-RRR并联机构虚拟仿真模型,进行正向运动学仿真和工作空间分析,从而找到该机构存在的缺陷,为少自由度并联机构运动学和动力学分析提供保证.     

一种几何约束系统分解算法

为提高变量化设计效率和数值稳定性 ,提出了一种结合剪枝操作和归约操作的几何约束系统分解算法 :剪枝 -归约算法。该算法能够处理完备约束、过约束以及欠约束情况下几何约束系统的分解问题。同时讨论了在欠约束条件下如何获得符合设计意图的分解方案的问题     

基于最大几何特征谱求解的机构轨迹精简数值表示方法

首先针对一个与坐标变换无关的机构连杆曲线轨迹归一化形状函数,采用单谐波模型去拟合由任意间距分布点组成的归一化形状函数轨迹;然后在Lomb归一化周期图计算公式的基础之上,提出了基于最大几何特征谱求解的机构轨迹精简数值表示方法,其特点是可以有效排除轨迹采样点的速度分布信息;最后通过对实际算例的分析讨论,进一步验证了方法的有效性.     

基于螺旋理论的两转一移解耦并联机构型综合

强耦合性是并联机构的一个显著特点,如果能使并联机构的运动部分解耦或者完全解耦,将使并联机构的理论分析、实际应用等方面变得容易。为此,本文基于螺旋理论、机构运动螺旋系与分支运动螺旋系之间的关系,提出了移动解耦分支型综合准则和转动解耦分支型综合准则,确定了并联机构转动条件及输入运动副选择原则,形成了两转一移解耦并联机构型综合方法,并以此对两转一移解耦并联机构进行了综合并得到了许多新型机构,从而验证了该方法的正确性和可行性。     

旋转中子及螺旋光纤的几何相

计算得到自旋1/2粒子在旋转磁场下的Bloch方程的严格解及精确波函数,Berry几何相可对演化波函数取绝热极限得到,并将结果与Bitter等的慢中子实验做了比较. 对旋转磁场的一般非绝热循环解,给出了Aharonov-Anandan(AA)几何相和动力学相的解析结果,并用AA几何相理论圆满的解释了有争议的螺旋光纤实验,这项研究证明的关于AA的另一定理表明:对非绝热动力学相取绝热根限时,可得到绝热的动力学相和绝热的几何相. 建议用正交态方法排除绝热近似而获得平行传输条件,从而实现所谓几何量子计算.     

基于计算代数和图分解的几何约束求解技术

满足几何约束是参数化设计中的中心问题。在许多应用中 ,需要找到约束系统的全部解。基于计算代数的方法可以实现这个目的 ,但其弱点在于计算复杂。利用图分解和计算代数相结合的方法对约束系统进行求解。通过图分解 ,将一个约束系统分解成为许多子系统 ,利用吴方法等技术求出各子系统的解 ,将各子系统的解结合从而求出整个约束系统的全部解。该方法比单纯利用计算代数求解高效 ,并且不会改变约束系统的解集。实验结果表明 ,该方法可以有效地求解某些约束系统     

优化理论与算法中的几何特性

在优化理论与算法中，有许多内容包含着其本身的几何特性，从分析与几何的角度有机地研究它们的研究，揭示它们的几何特征，从几何直观上加深对它们的理解，促进科研与教学工作的深入，具有重要的意义，但在目前的优化书籍与文献中，给合几何特征来阐述的较少。本文从科研与教学的实践中，挑选若干问题，进行有关的分析与论述，以体现几何特征的作用。     

弹性机构运动微分方程的广义复模态解法

本文将结构振动分析中的广义复模态理论应用于机构的运动弹性动力学分分,给出了求解弹性机构一般多自由度非对称线性时变振动系统的解耦算法.用它求稳态解,可归结为求解以与机构的一系列离散位置的状态变量相对应的复模志坐标为未知量的线性代数方程组.     

算子的分解理论及其应用

在Almansi理论的基础上,对求解数学弹性力学的通解过程中出现的算子分解问题进行了进一步的研究。通过引入几个函数参量推导得出了3条引理,并对Almansi理论进行了推广,得到了适用范围更广的分解方式,并给出了证明。应用该理论对一个典型的算子形式进行了分解应用。相对于已有的算子分解理论,该理论的引入使包含时间项的复杂偏微分方程可以分解为多个简单的算子方程,较其他分解理论适用范围更广,实用性更强。     

基于几何均值分解的MIMO系统误码率性能分析

当发射端信道状态信息可以通过反馈或时分双工的互逆原理得到时,奇异值分解法可将MIMO信道分解为若干并行子信道以获得最大的吞吐量。然而,由于奇异值分解得到的子信道的信噪比差别很大,采用自适应编码调制技术时,该方案需要根据不同子信道的信噪比配置不同的编码、调制参数。为此,研究基于几何均值分解的MIMO复用系统下行链路误码率性能,导出其误码率表达式。研究结果表明,采用几何均值分解得到的各个子信道的误码率相同,因而便于编码、调制技术的采用。     

弹性连杆机构的组合共振

考虑柔性构件大 变形引起的几何非线性，用多尺度方法，研究含内共振ω２≈２ω１的弹性四连杆机构在简谐激励作用下的组合共振响应特性。     

基于矩阵分解的有限几何LDPC码的研究

随机构造的LDPC（low density parity check codes）码长的增加,所需存储空间过大,编码复杂度过高.针对该问题,研究了具有代数结构的有限几何LDPC码.基于有限域几何空间的点和线来构造校验矩阵,并通过矩阵行列分解得到不同码率、码长的非规则QC-LDPC码.该类LDPC码是准循环码,其编码复杂度与码长成线性关系,对应的Tanner图没有4环存在.仿真结果表明：MSK调制、AWGN信道条件下,该类码与类似参数的随机码相比较,当信道误码率为10-6时,译码增益约为0.05～0.15dB.     

螺旋电流平面圆环的磁弹性屈曲

本文研究了环向磁场中具有螺旋电流的平面圆环的磁弹性空间屈曲，讨论了磁矩（圆环横截面的周向电流）对临界电流的影响，发展了Ｍｏｏｎ．Ｆ．Ｃ的结果。     

非线性几何精确梁理论研究综述

几何精确梁理论是处理几何非线性梁的一种重要方法,该法能够高效并准确地处理梁的大变形与大转动问题。阐述了该法的2种有限转动参数化形式,其中一种是最新形式;阐述了两大类有限转动插值方法的选取方式,并指出这两类方法的优缺点;阐述了求解动力学方程的2种积分方法的选择,并比较2种方法优势与缺陷。说明该法在处理几何非线性梁问题时具有较少的单元节点自由度与较高的计算效率等优点,但同时存在着转动参数的奇异性、单元应变客观性等问题。因此该法尚不完善,仍值得学者们做进一步研究。     

油膜轴承弹性结合锥套接触损伤的几何特征

油膜轴承的锥套与轧辊辊颈采用弹性结合方式联结，具有载荷传递平稳的优点。然而，由于锥套与辊颈利用液压胀形实现过盈装配，使得接触面间在装配过程中发生表面损伤。为确定锥套损伤形式与装配过程的力学行为之间的关系。本文通过模拟试验，利用分形理论，揭示磨损表面形貌的几何特征，探讨接触应力场对不同表面损伤形式的影响机理。     

螺旋理论的形成及特征

本文论述了螺旋理论的形成以及螺旋理论体系的特点，一个新的理论体系的生命在于该体系的理论基础是否可靠，对新知识的发展有无贡献，其理论体系的特征是否鲜明，体系的框架是否新颖，对这些问题本文作了简要回答。     

弹性曲柄摇杆机构的基频特性分析

揭示了弹性曲柄摇杆机构的基频（一阶固有频率）与机构位置之间的对应关系,并从理论上进行了探讨,通过一个曲柄摇杆机构实例进行了计算,验证了理论分析的正确性。