装配的误差校正柔顺

给出了一个通用的装配综合方法．通过构造一个对给定装配过程可能出现的每个构型,同时满足接触力有界和误差减小特性的适从矩阵Ｇ,来确保装配成功．采用最优化方法来确定理想的Ｇ值．研究表明,倒角装配的结果与ＲＣＣ一致．     

模糊控制在机器人柔顺装配中的应用

提出了一种模糊柔顺的控制方法来控制机器人的装配作业，本方法不需要装配作业的模型参数，省去了大量的计算，并且在控制过程中不需要引入受力信息的变化量，实验证明，这种方法实用性强，实时性好。     

SCARA型精密装配机器人零位误差的校正

研究了ＳＣＡＲＡ型精密装配机器人零位误差校正技术，开发了精密装配机器人零位误差校正的软件，并进行了零位误差校正的实验     

基于自适应柔顺控制的航天器部件装配

利用机器人技术完成航天器部件的装配任务,是中国航天领域的研究重点。仅依靠位置控制完成装配任务时,装配误差的存在会导致航天器部件存在较大的接触力,从而破坏航天器部件的表面质量和表面涂层,进而影响航天器部件的服役寿命。因此,在装配过程中需要使用柔顺控制来调控接触力。目前,在机器人装配中应用的柔顺控制方法需要依据经验设定控制参数,而2个装配体之间的接触力与控制参数密切相关,这会导致接触力不可控。为避免接触力过大,该文提出了一种柔顺控制方法,通过装配过程中的接触力和状态信息,根据不同环境刚度自适应地调整柔顺控制的目标位置和控制参数。为了验证此方法的可行性,该文进行了仿真和实验研究,并与位置控制和经典的导纳控制进行比较,实验结果表明：该文提出的方法具有收敛速度快、残余接触力小、可自动调节控制参数等优势。该方法为航天器部件的机器人自主装配奠定了理论和技术的基础,并有望应用于实际航天器部件装配任务中。     

基于V-REP的主动柔顺式机器人轴孔装配仿真

将机器人应用于轴孔装配作业中可大大提高生产效率,降低生产成本,但同时也带来了一定的风险,当装配过程遇到卡阻现象时会对装配工件甚至机器人造成损害。本文设计了一种主动柔顺装配系统,将六维力传感器安装于机械臂末端,可实时监测安装过程中的力矩大小,当装配过程中出现卡阻现象时,通过一种主动柔顺装配方案进行去卡阻,使轴孔装配作业可以平稳顺利地进行。论文对卡阻现象进行了力学分析,得出六维力传感器反馈值与轴孔接触状态之间的对应关系,并提出了基于工件旋转中心的去卡阻方案,并在V-REP平台下编写程序对该轴孔装配方案进行验证,设置工件以不同倾斜角进行入孔作业,并对实验数据进行了详细的分析。     

温度控制器自动装配机的研制

介绍了一个自动装配机系统，该系统使用了一个ＡＨＣ（ＡｕｔｏｍａｔｉｃＨａｎｄＣｈａｎｇｅｒ）装置，实现了一个机器人可完成多项不同的工作。在该系统中成功地将柔顺（Ｃｏｍｐｌｉａｎｃｅ）控制应用到机器人控制系统中去，从而实现了柔软导线准确地装配。     

Delta并联机器人装配误差分析与补偿

针对工业应用中并联机器人运动规划与控制的精度需求,提出一种基于多样性反馈的自适应粒子群优化算法(APSO)来提高并联机器人精度。利用机器人机构闭环矢量关系得到运动学正逆解;并应用基于多样性反馈的自适应粒子群优化算法将结构参数优化问题转化为非线性系统优化问题。通过对机器人驱动电机转角进行优化,使得机器人在工作空间内具有理想的工作精度。以SRBD型号Delta型并联机器人进行试验验证,仿真结果可达到10~(-3)毫米级别,验证了方法的有效性用。     

机器人装配中的几何不确定性建模

在机器人装配中,几何不确定性使装配工件的真实位姿在一定的区域内变化,对几何不确定性建模就是求解物体的几何不确定性区域。将几何不确定性解耦成位置不确定性和 姿态不确定性的组合,对位置不确定性用物体上各点的不确定性球表征,而姿态不确定性用各点的不确定性球表征,并由此求得物体的几何不确定性区域。由于得到的模型较为抽象复杂,在实践应用中,需要进行必要的简化,在此仅对一些近似方法作了简要讨论。     

智能装配机器人几何参数辨识方法

根据机器人误差模型和实测误差数据，采用最小二乘和迭代辨识的方法，求解未知参数，并以实例验证了该方法的有效性。     

近场麦克风阵列幅相误差校正技术

针对近场均匀麦克风线阵,提出了一种利用单个校正源对存在阵元幅度和相位误差的阵列模型进行校正的方法,该方法要求在已知校正源和各个阵元位置的前提下对阵列幅相误差进行估计,从而得出了阵列误差校正矩阵.对实际麦克风阵列校正的结果表明,该方法简单快速,计算量小,且具有较高的估计精度.     

电位差计校正电表误差分析

从校正电表及测电表内阻公式出发，对实验结果表明进行误差分析估算。     

电子地图制图的误差校正方法

地理信息系统（ＧＩＳ）中数据精度一直是ＧＩＳ领域的前缘课题之一，文章根据开发重庆水土保持办公室的地理信息系统的实践，摸索了一套实用的地图制图的误差校正方法。     

装配机器人位姿误差补偿的研究

在分析装配机器人位姿误差的基础上,提出了机器人位姿误差补偿模型,最后经实验表明本方法对提高装配机器人位姿精度十分有效。     

机器人远中心柔顺手腕的参数优化

在机器人准静态插销入孔装配作业过程和柔顺装置刚度矩阵分析基础上，提出层叠型弹性元件被动柔顺手腕的优化设计方法，此方法把优化过程分为性能参数优化和结构和参数优化两步，并使用非线混合离散变量算法，实际算例证明此法灵活有效。     

彩色打印校正误差源和误差模型

基于现行色彩管理模式和实际应用方式,存在彩色打印校正精度较低的问题,通过分析彩色打印的校正过程,找出影响彩色打印校正精度的主要因素,从而得出影响彩色打印校正精度的5个误差源,包括重复打印、样本色度时变性、分光测色仪检测、打印样本集选取和三维查找表级数.通过理论分析,并设计实验,统计出各误差源的影响程度,从而得出彩色打印校正误差模型的数学表达式,根据数学模型给出一条实现彩色打印高精度校正的途径.     

运用MAPGIS软件对地质图进行误差校正

制图误差在计算机制图中普遍存在,通过实例论述了运用MAPGIS软件对地质图进行误差校正的具体方法,并着重对校正控制点的选取作详尽描述,以期对实际工作中的同类操作有所帮助。     

浅析管道顶进施工误差的校正

管道顶进施工管节处在各种外力和力矩的作用下向前顶进,致使管节前进的轨迹发生各种方向上不同程度的误差和自转。本文从主客观两方面来分析误差产生原因,如何采取管道线性顶进测量控制措施,及时纠偏,适时校正,确保顶进质量。     

全球定位系统误差差分校正的方法

介绍了用户在使用全球定位系统时,全球定位系统本身造成的误差进行差分校正的两种方法,即区域差分校正和广域差分校正的方法,目的在于提高使用全球定位系统的精度。     

装配机械手综合误差分析与误差元素建模研究

以矩阵变换为基础,分析装配机械手的综合误差,导出末端误差表达式,得出末端误差与各关节误差源之间的关系,采用回归分析方法建立误差元素的模型。实测误差数据建模曲线与软件仿真误差元素模型曲线对比表明,采用该方法所建模型曲线更接近实际。     

CCD图像采集过程中的实时误差校正

根据引入误差的设备不同，分别介绍了两种误差实时校正方法——信号采集部分的实时误差校正和输出设备的实时误差预校正的原理和实现方法．两种误差实时校正方法具有简单、实现方便、速度快和精度高等特点，在采集原始图像的同时，既可以存储系统误差校正后的图像文件，又可以在监视屏实时显示逼真的原因像．