机器人机构误差源的自动辨识

研究机器人机构误差源的自动识别方法，首次建立了机器人距离和角度误差模型及其统计模型，并由此提出了一种新的、优于传统的识别方法。在此基础上开发出机器人机构误差源自动识别计算机软件。并通过实验加以验证。     

Stewart机器人的位姿误差分析

本文提出了一种分析Ｓｔｅｗａｒｔ机器人位姿误差的方法，即将各个关节引入的误差以及伺服定位误差对位姿误差的影响，都归算为杆件长度误差引起的位姿误差，并给出了按杆件长度误差计算位姿误差的关系式。     

SCARA型精密装配机器人零位误差的校正

研究了ＳＣＡＲＡ型精密装配机器人零位误差校正技术，开发了精密装配机器人零位误差校正的软件，并进行了零位误差校正的实验     

换刀机器人位姿误差的研究

为保证换刀机器人和FMS的可靠运行，该文研究FMS中换刀机器人的位置和姿态误差问题，运用齐次变换矩阵和微分关系，建立描述机器人末端操作器——双手爪位姿误差的模型，详细分析影响手部精度的机器人各关节运动误差的来源及其统计特性，对整个换刀机器人的位姿误差进行综合分析、获得手部位姿误差的数值。为机器人的精度分配和评价机构设计提供依据，也给误差控制确立了基础．经过实际运行和测量，证实了位姿误差分析的正确性。     

基于3-RRRT并联机器人位置反解的精度分析

基于3-RRRT并联机器人位置反解方程，分析并联机器人结构误差对机器人末端误差的影响．当结构误差和末端误差都是微小量时，机器人误差为线性数学模型，仿真结果证实该算法可对3-RRRT并联机器人进行精度分析．     

典型非圆孔轴自动装配运动分析

该文采用截面分析和齐次坐标变换的方法，分析典型非圆孔轴装配过程及其特点，讨论位置和角度误差对装配过程的影响以及几何约束条件，揭示非圆孔轴自动装配过程的困难性及其原因。分析表明，与普通圆形孔轴相比较，非圆孔轴插入过程有两个重要特征：一是多点接触，干扰和阻力大；二是周向角度误差是影响插入过程的制约因素。     

并联6-SPS机构位姿误差分析

结合并联机构的特点，应用机器人微分关系建立了并联6-SPS机构位姿误差分析的正解模型，给定各结构参教误差即可得出主轴端的位姿误差．应用此模型可定量分析结构误差对主轴端位姿误差的影响．为并联机器人的精度综合提供了理论依据．     

工业机器人运动误差的概率分析

本文提出了一种研究工业机器人运动误差的概率分析方法。解决了机器人末端三维误差球半径(而不是误差分量)的统计数字特征的计算问题,并给出了在关节坐标空间的误差分析曲面图.此曲面图既可避开运动学求道的麻烦,又能直观、定量地反映机器人在其工作空间内运动误差的变化规律.     

视觉导引下的轴与轴孔被动装配研究

提出了一种在视觉导引下的被动装配方法，该方法首先使用视觉进行粗定位，然后使用装配平台的扫描运动完成最后的装配，该方法克服了视觉装配误差大和被动装配时间长的缺点，集中了视觉装配速度快和被动装配精度高的优点，使得精确装配能够迅速完成。文中不仅给出了装配系统的模型，而且给出了空间点的矩阵变换，通过摄像机的特殊配置，使得矩阵变换非常简单。同时，对摄像机的最大成像误差进行了估计，为后面的装配平台运动提供依据。最后，给出了装配过程的实验结果，从装配过程所化的时间来看，该系统是可行的。     

装配的误差校正柔顺

给出了一个通用的装配综合方法。通过构造一个对给定装配过程可能出现的每个构型。同时满足接触力有界和误差减小特性的适从矩阵Ｇ，来确保装配成功，采用最优化方法来确定理想的Ｇ值。研究表明，倒角装配的结果与ＲＣＣ一致。     

温度场和浓度场双激光全息干涉测量的误差分析

本文讨论了用双激光全息干涉法测量温度场和浓度场的误差问题,分析了各种误差来源及其计算方法,指出了扩束器和成像透镜的色差是引起测量误差的主要原因.文中还给出了修正误差的方法.     

静态计量方式的微机控制配料系统精度控制

从分析静态计量方式的微机控制配料系统的工作原理入手,指出影响配料系统精度的误差因素主要是落料误差、称量误差和累积误差。采用基于系统数学模型的给料误差补偿算法来降低落料误差,同时通过传感器、测量电路、秤斗安装等硬件措施和软件滤波、非线性修正、软件动态去皮等软件措施来降低称量误差,采用自动补偿算法降低累积误差。运行结果表明：微机控制配料系统某通道配比误差由1．2％降低到0．6％。     

基于统计原理的stewart平台误差敏感度分析

从统计学原理出发,对一种改型stewart平台几何误差分布规律作了分析。由终端平台的协方差矩阵定义出3种误差敏感度指标以全面表征平台误差情况,并对这些指标在工作空间内的变化规律作了一些分析,得出结论：3种误差敏感度在工作空间内变化趋势一致,其中最大误差敏感度最为重要,它反映的是终端获得的最大误差。     

灰色模型的精度及误差检验研究

分析了灰色模型误差产生的原因，说明了模型误差发生的机理，改进了模型精度和误差的描述方式，提出了两种新的模型精度检验及模型误差判断方法，实例应用说明这种新方法有较大的实用价值．     

误差与测量不确定度的探讨

对测量不确定度与误差之间的联系和区别进行了分析讨论。认为误差与测量不确定度是两个截然不同的概念,但误差是不确定度的基础,不确定度是误差的综合和发展。     

等离子体显示中基于边缘检测的动态误差扩散方法

针对交流等离子体显示器中的常规误差扩散方法因误差扩散系数固定导致反映图像细节轮廓损失的问题，提出了一种基于边缘检测的动态误差扩散方法．该方法在对每个像素的误差扩散处理过程中，先沿误差扩散方向进行边缘检测，再根据边缘检测结果动态地选择误差扩散系数组及调整各个方向的误差扩散系数，使得误差扩散系数与轮廓特征相关，减小了误差扩散过程中造成图像细节轮廓损失的累积误差．仿真结果表明，将新方法应用于交流等离子体显示器中，不仅能够减少因较少子场引起的假轮廓，同时还可以避免由于常规误差扩散方法中固定误差扩散系数引起的轮廓细节损失．     

Error Analysis and Distribution of 6-SPS and 6-PSS Reconfigurable Parallel Manipulators

<正>Introduction Accuracy is a vital performance index for parallel ma-nipulators which is influenced by several factors, in-cluding errors in the drive cell, assembly errors, manufacturing errors, and the structural design. The large number of components in parallel manipulators     

GIS中平面线元误差带的概率分析

将线元看作一个由许多无限接近的点构成的随机过程,这些点坐标的联合概率密度可以用来描述平面线元的概率,而平面线元落在某一区间内的概率,可以通过这些点在线元垂直方向的误差曲面构成的体积通过数值计算得到.采用数值积分方法计算了平面线元落在不同区间内的概率并进行模拟,最终得到平面线元误差指标和误差缓区带的合理确定方法.     

一种3-RSS微动并联平台的误差分析

微动并联平台应用于微芯片装配、光纤对接、细胞操作具有亚微米运动精度的工作场合,因此必须保持很高的精度。但是实际微动并联平台存在着各种制造误差,这些误差会对微动并联平台的精度产生影响。以一种3-RSS微动并联平台为例,考虑到杆长误差、转动副和球副的偏移误差,分析了各种误差模型下的闭环矢量方程。选常用微动并联平台的运动轨迹,反解出各个误差模型下陶瓷驱动器的驱动曲线,将驱动曲线导入ANSYS14.0中各误差模型的有限元模型中,通过探针命令求出微动动平台中心点应变值,与理想轨迹进行对比,得到轨迹对比图。分析各种误差模型的轨迹对比图,最后得出结论:球副的加工误差对微动并联平台的精度影响最大。分析了得到各种误差模型下的误差值,为之后的控制奠定了基础。     

静基座全球定位系统定位误差分析和建模研究

本文以静基座全球定位系统（ＧＰＳ）实测定位数据为依据，分析其定位误差情况，并进行建模研究．研究表明，静基座ＧＰＳ陆定位误差模型国定位星组的不同而有差异，但都含有周期为１８０～６００５幅值为随机变量的周期误差和符合ＡＲ（１）模型的随机误差．木文采用半周期均值法和ＡＲ模型预报法对定位数据进行误差补偿．