采用排序组织法的USV自主等级控制算法

为使水面无人艇(Unmanned Surface Vehicle)系统能够主动地调整自身的自主等级,使其在不确定的海洋环境下执行导航任务时能够更加快速准确地识别目标任务,提出了一种基于排序组织法(preference ranking organization method for enrichment evaluation,PROMETHEE法)的自主等级控制算法.USV导航任务的仿真实验结果说明,基于排序组织法的自主等级控制算法可实现USV自适应式的自主等级调整,优化人机协作关系,较大程度地提高了无人系统的任务完成能力.由此得出结论:USV系统的可变自主性一定程度上优化了USV的导航能力.     

主动应用的安全交互机制研究

针对节点内主动网络应用之间交互带来的安全性问题，设计了一种主动网节点内主动应用安全交互机制(JASIAC)．该机制通过Java 2环境下自定义的类加载器实现不同应用之间完全隔离．设计了公开变量池来实现共享内存方式的简单通讯，设计了公开方法池来实现不同应用之间的灵活调用．这两种方法都通过统一管理以防止非授权实体对其进行攻击．利用该机制，可以抵抗非授权访问和身份欺骗．通过对变量和方法访问次数的限制，可部分解决直接拒绝服务攻击的问题，JASIAC利用按值传递参数和只读参数的方法解决面向对象系统中通过引用传递参数造成的完整性破坏，JASIAC原型系统还提供了一组应用程序接口供主动应用调用。     

基于可变自主的人机系统弹性研究

为使人机系统在遇到外界干扰时具有良好的性能,提出一种提高系统弹性以增强其抗干扰能力的方法.首先介绍了系统弹性的概念,给出了衡量弹性的4个指标;然后总结出2种改变系统弹性的方法,分别是调整自主维度和调整自主等级;另外把人机系统的行为分为3个层次,对每个层次的语义进行了描述,并简述了每个行为层次的功能;最后以水面无人艇的导...     

基于局域网的交互系统结构分析与设计

针对局域网的特点,开发了一个基于局域网的支持同步与异步方式的实时交互系统,给出该系统的设计思想、系统功能结构及数据库结构设计．对实时交互系统用于网络学习的效果进行了分析．     

可变自主系统中态势推理方法研究

针对可变自主系统在执行特殊任务的过程中需要实时准确地推理出当前环境态势,并为可变自主系统确定自主等级提供数据支持的问题,提出一个具有事件检测、威胁评估和冲突预测3层结构的态势推理模型.实现了基于模糊逻辑的事件检测方法、基于贝叶斯网络的威胁评估方法和基于模糊逻辑的冲突预测方法.结合具有可变自主系统的水面无人艇执行导航任务...     

伺服系统中系统结构可变的二自由度PID控制

阐述了系统结构可变的二自由度通用控制系统，依据伺服系统的应用，推导了二自由度控制器的设计与调整方法，给出了试验结果，展示了它的跟踪性能及抗扰性。     

实现可变自主的无人系统架构研究

无人系统的自主性研究是无人系统相关领域研究中的关键内容,可变自主性是解决自主性等级透明变化,适应各种态势的有效方法。本文在可变自主性基本原理的基础上,结合可变自主功能需求和现有的可变自主框架,以及军事无人系统的特殊领域需求,给出实现可变自主的系统框架结构,说明了各构成模块之间的关系,并总结了在无人系统可变自主研究领域中未来要解决的关键问题。     

主动康复训练机器人的感知交互与控制策略

 目前中国面临巨大的康复压力和需求,康复训练是目前实现患者功能恢复的主要方式。主动型康复机器人能够引导和鼓励患者积极参与到康复训练过程中,达到更优的长期训练效果。从主动康复训练辅助技术、主动康复训练感知与神经交互技术、主动康复训练交互控制策略、主动康复训练技术发展等方面分析了主动型康复训练的问题,表明以人为核心的结构设计可以促进系统的舒适性、个性化建模和运动意图获取,可以提高人机交互准确性、诱发患者主动参与提高训练过程中神经交互的有效性。关键词康复机器人;主动康复;运动意图;人机交互;神经反馈刺激     

基于稳态增益的主动转向系统可变传动比模型

分析了主动前轮转向系统双行星齿轮机构的工作原理,根据前轮转角的合成机理,分别建立了方向盘转角和叠加转角的运动学模型,通过比较单、双行星齿轮机构输出轴与输入轴的转速差,发现双行星齿轮机构比单行星齿轮机构的传动效率高,从而进一步推导出基于双行星齿轮机构的电机转角随方向盘转角及传动比的变化关系;为了改善汽车的动态转向特性及其在高速直线行驶时的抗干扰能力,以车速为输入变量,参考车辆系统稳态增益的变化范围,构建了可变传动比计算模型.MATLAB/Simulink仿真结果表明:通过该模型计算得到的转向系统角传动比能够随着汽车行驶工况灵活变化,主动调整前轮转角,提高了汽车的操纵轻便性和行驶安全性.     

基于USV拖曳声纳的声信标定位方法研究

为实现声信标定位系统的精确化、智能化发展,文中提出了一种基于无人水面艇(unmanned ship vehicle, USV)拖曳探测声呐的声信标定位方法.利用USV配备的多核DSP芯片,对声纳采集平台接收的数据进行处理并实现声信标的定位.介绍了声信标定位系统的整体框架以及USV系统的工作模块,并且运用自回归(autoregressive model, AR)模型预白化算法和匹配滤波对接收信号进行降噪处理,然后利用离格点稀疏贝叶斯推断(off grid sparse bayesian inference, OGSBI)算法实现了声信标的波达方向(direction of arrival, DOA)估计.最后通过仿真实验进行验证,结果表明,定位方法能够实现对声信标的DOA精确估计,进一步实现了无人声信标定位系统.     

具有多稳态和可调数目吸引子共存的混沌系统

由于在混沌系统中,具有多稳态性和可调数目的混沌吸引子在安全通信中有着重要的研究潜力,因此试图建立一个具有多稳态性和可调数目的混沌系统是有意义的.针对此问题,在传统耗散混沌系统的基础上,建立了一个模型较为简单的混沌系统,通过分析系统的动力学特性,验证了随着初始条件的不同,系统在同一相空间中能够产生不同的吸引子共存,进而验证了该系统的多稳态性.在其基础上,将双曲正切函数引入该系统,通过扩展系统平衡点的方法产生吸引子共存,建立了具有可调数目的吸引子的共存,并通过相关理论研究和数值模拟仿真对其进行了验证.最后,基于模型系统进行了模拟电路的实验和验证,表明了该系统能够实现的可能性.     

基于Web3.O的企业知识管理系统框架研究

文章从企业知识管理系统的应用现状入手,结合Web3.0的特性,提出了基于Web3.0的企业知识管理系统框架,并探讨了框架的组成部分及其关键技术.该框架实现了语义层次的知识共享和应用,为企业知识管理的实现提供了一种新的方法.     

调速型液力偶合器控制系统数学模型的建模过程

介绍了调速型液力偶合器输入输出特性数学建模方法,利用组态王、可编程序控制器PLC以及相应的传感器,采集实时数据并且存入Access数据库,Access作为Matlab和组态王的共享数据库。基于采集的实时数据。用多项式拟合的方法,由计算功能强大的Matlab软件建立调速型液力偶合器自控系统的数学模型。此建模方法能完成复杂控制算法建模任务,是实现调速型液力偶合器实现计算机控制的关键。     

基于Struts架构的电子政务系统设计

介绍了MVC模型和Struts架构,并依据Struts架构设计出了具有更好的扩展性和维护性的电子政务系统体系结构,通过设计实例验证了该系统架构的可行性。     

基于三维分析框架研究中小企业创新政策体系

从完全的政策体系视角出发,以"创新活动—政策范畴"为平面基础,构建了面向中小企业创新政策体系的立体式三维分析框架和应用步骤及方法,重点分析了创新政策的功能嵌入性、政策之间的纵向衔接性和横向协同性,并在分析中结合国际经验提出相关完善建议。     

基于Web的知识管理系统框架

在分析知识管理流程生命周期和知识管理系统(KMS)的组成的基础上,给出了一种基于Web的知识管理系统框架,探讨了其知识表达和搜索策略,描述了其技术架构及各组成模块的功能;最后对系统开发的若干关键技术进行了介绍.     

DNA与荧光分子BCDO相互作用研究

近年来,在DNA检测中荧光光谱法被广泛应用.新型荧光探针化合物的发现成为当前研究的热点,本文以自主发现的荧光分子4H,4'H-2,2'-双色烯-4,4'二酮(简称BCDO)为荧光探针,采用荧光猝灭法,通过体系荧光光谱的测定,对其与小牛胸腺DNA的作用方式进行了研究.通过DNA溶液浓度对荧光分子BCDO的影响实验,F0/F～C曲线的绘制,发现BCDO与DNA的相互作用为静态猝灭过程,其猝灭常数Kq在106～108数量级之间,大于106数量级,说明两者之间有很强的亲和能力.由Na+对BCDO-DNA体系的影响实验进一步说明了BCDO与DNA之间的相互作用方式为静电作用.     

静磁前向体波－导光波相互作用研究

从理论和实验两方面研究了ＹＩＧ／ＧＧＧ磁光波导中静磁前向体波（ＭＳＦＶＷ）色散、辐射阻抗及输入阻抗特性。根据模式耦合理论，对静磁波－光波导中静磁波和导光波（ＧＯＷ）相互作用问题作了分析研究。实现了静磁前向体波对导光波的调制。作用效率达到２１％。为静磁波－集成光频谱分析仪（ＭＳＷ－ＩＯＳＡ）等器件的研制奠定了基础。