吸引和排斥相互作用是自然界发展的普遍规律

1简单回顾康德、恩格斯等对吸引和排斥的含义及它们之间辩证关系的论断. 2通过对恒星演化、天体运动、分子和原子内部及化学运动中吸引和排斥相互作用的分析,阐明吸引和排斥的矛盾运动是无机自然界的普遍规律. 3指出同化作用和异化作用、遗传和变异的矛盾运动是吸引和排斥相互作用在生命运动中的表现形式,从而说明吸引和排斥的矛盾运动也是生命自然界的普遍规律. 4指出承认吸引和和排斥是自然界的普遍规律,就是坚持对立统一规律是自然界的普遍规律.     

长江口九段沙湿地褐家鼠的“建房”智慧

上海九段沙湿地国家级自然保护区的褐家鼠有"建房"奇技。它们善于"安营扎寨",还能巧妙利用环境、地形甚至漂浮物建筑设施齐全的洞穴,并最终安居下来,成为这片新陆地的顶级捕食者之一。在日常生活中,人们非常重视建房选址的科学性,要综合考虑周围的地形、地势、水源、地质构造和光照等自然因素。自然界中的动物筑巢或垒穴时也如此讲究吗?答案是肯定的。生活在上海九段沙湿地的褐家鼠就有独特的"建房"奇     

面向崎岖地形的六足机器人运动能力分析

对机器人自身运动能力的把握是进行合理运动规划和控制的前提.针对面向崎岖地形应用的六足机器人的运动能力进行分析.首先,介绍了六足机器人平台及其系统设计;然后,分别对六足机器人腿部、由机器人躯干和各支撑腿构成的并联机构进行了运动学建模,并分析了它们的工作空间;最后,基于Adams和Matlab建立了含有梅花桩崎岖地形的六足机器人仿真平台,并进行了六足机器人运动仿真.结果表明:通过结合六足机器人自身运动能力和地形特征进行合理的运动规划,可有效提高六足机器人在崎岖地形下的运动能力.     

具有多地形运动能力的双模块软体机器人

针对现有爬管机器人应用范围有限、运动场景单一和多地形运动机器人无法攀爬、空间运动受限等问题,提出一种新颖的具备多地形运动能力的双模块软体机器人,每个软体模块由四气室全向弯曲软体气动驱动器组成.通过建立全向弯曲软体驱动器的弯曲模型,分析了全向弯曲软体驱动器的变化规律;提出了一种新型的旋转运动模式,使该机器人能通过旋转运动模式在多种复杂环境中运动;提出基于脉冲宽度调制(PWM)的步态控制方法,使该机器人能够更加简单快速地实现多地形运动功能,并通过实验验证其可行性.实验结果表明,基于四气室全向弯曲软体驱动器的双模块软体机器人能够沿圆形管道、方形管道及不规则杆状物(人体小臂)进行垂直攀爬运动,爬行速度达到11.7 mm/s,还能在平地、人造草皮、崎岖路面、斜坡等复杂地形进行快速移动,爬行速度达到14.0 mm/s,弥补了现有爬管机器人和多地形运动机器人的不足.该模块化软体机器人能在多种地形下进行稳定快速运动,适应性强,在管道检测和复杂地形探测等方面具有潜在的应用价值.     

涡球在黏性流体中的运动

§1.引言 在自然界湍急的水流、大气的流动、作高速度运动的物体的尾流中,或在风洞实验里,涡旋运动的出现是相当普遍的并和流体的黏性分不开的。例如,在水流湍急的河道面上我们就常常观察到河水以一点为中心向四周扩散的涡旋运动。在流体力学中我们都熟悉理想、不可压缩的、定常流体的涡丝及涡环运动和它们在流体中所感生的速度分布。即使没有彻体力作用在涡环上,涡环在它自身的感应作用下也能向前推进。在黏     

吸引和排斥是自然界矛盾运动的普遍形式

本文分析了有机分子、生物分子、细胞、组织、器官和系统的生命活动,揭示了在它们的运动、发展、变化中,吸引和排斥这一矛盾所引起的支配作用。吸引和排斥不仅支配非生命界物质的运动、变化和发展,也支配着生命界物质的运动、变化和发展。它是自然界矛盾运动的普遍形式。     

环境中不同形态砷分离测定方法的研究(Ⅰ)——溶剂萃取—离子交换分离—原子吸收分光光度法

<正> 砷广泛存在于自然界,是造成环境污染的重要毒物之一。砷的形态不同,其毒性各异。仅测定环境中总砷含量不能足以说明砷的毒性和评价环境质量。开展环境中不同形态砷的分离测定方法的研究,对于进一步研究砷在自然界中的迁移转化规律、进行环境质量予评价、控制污染及发展环境医学具有重要意义。     

科学触角

<正>自然界最强胶之谜自然界最厉害的强力胶是什么呢?达尔文在150多年前已经给出了答案:藤壶胶。你可能在海边的岩石或远洋轮船上见过藤壶——它们牢固地附着其上,像一簇簇小火山。藤壶胶正是由藤壶的幼虫分泌出来的一种胶。它不仅能适应海水的复杂环境,还能经受住时间的考验。然而,贴在船底的藤壶会对船只造成很大损害。据统计,全世界每年     

起伏地形上的铁路环境振动特性研究

越来越多的高速铁路修建在场地条件复杂的山区起伏地带,为了研究起伏地形对铁路环境振动的影响,本文建立了列车作用下路基-起伏地形的二维有限元计算模型,研究了四种起伏地形上的铁路环境振动特性。结果表明：四种起伏地形对地面加速度都存在减小效应;连续凸起地形上的竖向、水平振动位移均出现放大效应,而连续凹陷地形上的竖向、水平振动位移均出现减小效应;在凸起地形与凹陷地形组合的起伏地形上,凸起地形部分水平振动位移出现了明显的放大效应,凹陷部分水平振动位移又出现了明显的减小效应;先凸后凹地形对铁路环境振动的减弱作用比先凹后凸地形更明显。     

起伏地形上的铁路环境振动特性

越来越多的高速铁路修建在场地条件复杂的山区起伏地带,为了研究起伏地形对铁路环境振动的影响,建立了列车作用下路基-起伏地形的二维有限元计算模型,研究了4种起伏地形上的铁路环境振动特性。结果表明:4种起伏地形对地面加速度都存在减小效应;连续凸起地形上的竖向、水平振动位移均出现放大效应,而连续凹陷地形上的竖向、水平振动位移均出现减小效应;在凸起地形与凹陷地形组合的起伏地形上,凸起地形部分水平振动位移出现了明显的放大效应,凹陷部分水平振动位移又出现了明显的减小效应;先凸后凹地形对铁路环境振动的减弱作用比先凹后凸地形更明显。     

环境汚染与生物畸变及肿瘤

环境科学是研究自然界与人类和生物生存发展相互关系的科学。人类和生物与自然界的相互关系,是通过能量与物质的运动来实现的,而生物的生存斗争、人类的生产斗争等又不断加强和改变着这些能量和物质的作用。因此,研究自然界中的能量和分子、原子是环境科学研究中带实质性的问题。     

物理的“楞次”携手化学的“勒夏特列”

自然界是一个统一、不可分割的整体。人类是自然界中的一员,而各种各样的科学规律则是自然界事物之间联系的体现。所以,由人们总结出来的规律也应该是紧密相连的。物理学上的楞次定律和化学上的勒夏特列原理便是其中的一个典例,通过两者的类比教学,会让学生更加熟练地掌握它们各自的内涵和用法,也能让我们感受到各学科之间的学习并不是孤立的,而是具有一种统一的美。     

移动机器人室外环境分级地形分类与参数估计

对于具有一定越障能力的移动机器人,环境可通过性判别经常作为地形分类与地形参数估计的重要目标.针对室外地形复杂程度的差异,提出一种分级的地形分类与几何建模方法,为移动机器人的场景识别与运动规划提供参考.基于分层高程地图的地形表示方法,可实现对平坦路面上的可通行区域与障碍区域的快速判别.通过点云模糊分类,可有效校正高程地图在复杂地形状况下对机器人可通过性的误判.在此基础上,根据不同的地形属性将点云数据矩阵分割为地形片段序列,并根据片段间的拓扑关系判别其所代表的语义地形结构.采用区域生长法划分典型地形结构并估计其几何参数,从而实现室外典型地形建模以及机器人的越障辅助.实验结果验证了该方法的有效性和实用性.     

四足机器人步态参数优化及探索性行走策略

为实现四足机器人在复杂的地形环境、有限的能量供应和不可预知的干扰下运动稳定，提高四足机器人穿越复杂地形的能力，采用了粒子群优化算法对经典步行步态参数进行优化，提出了一种易于实现、能适应不同地形的探索性步态. 所提出的探索步态不需要立体视觉或激光雷达所感测到的任何地形信息，机器人通过IMU传感器和足端力传感器接触地面来感知地形. 针对提出的优化方法和步态策略进行了仿真和实验，验证了所提出的探索性步态在穿越不平坦地形时的运动能力.      

全球战场环境实时仿真系统研究

为了对全球范围内的战场作战情况进行实时模拟,文章提出了一种构建战场环境仿真系统的解决方案,分别以基于视点的LOD和地形预读方法解决大规模地形的可视化问题,以基于模板的动态场景元素管理解决大量运动物体的组织、管理问题,以基于经纬度的运动物体位姿变换解决物体运动姿态的模拟问题。实验结果表明,该方法能够实现大规模地形的实时可视化,能够对物体运动姿态进行有效的模拟,满足全球范围内战场环境实时仿真的需要。     

轮履复合式变形车轮机构参数分析

针对非结构环境地形的特点,结合轮式、履带式移动机构在复杂地形环境中的运动特点,提出了一种可在轮式、履带式之间进行自由切换的轮履复合式变形车轮的设计。利用序列二次规划算法,得出了变形车轮各机构参数对接地长度的影响,为最优化机构参数的确定提供了理论基础。分析机构参数对车辆通过性能影响,其结果研究表明：变径比越大,与轮式模式相比,履带式运动的越障优势越明显;同时,相对履带式运动而言,轮式运动快速灵活的优势也越明显。     

化学中的“共振论”是什么货色

伟大导师恩格斯在《反杜林论》中批判江湖骗子杜林的“原则在前”,“对象在后”的唯心论的先验论时指出:“原则不是研究的出发点,而是它的最终结果;这些原则不是被应用于自然界和人类历史,而是从它们中抽象出来的;不是自然界和人类去适应原则,而是原则只有在适合于自然界和历史的情况下才是正确的。”学习这个唯物主义观点,     

揭开自然界怪异现象的神秘面纱

<正>自然界是一个复杂的相互制约、相互联系的整体,自然界中有许多罕见现象孤立地看是神秘的、难以置信的,而一旦把它们收集整理,互相印证,人们就完全可以肯定它们的真实性,其成因机制也可一目了然。     

东北虎足迹探秘

自然界中绝大多数野生动物都非常机警，它们总是时刻警惕、躲避着人类。由于具有发达而敏锐的听觉、嗅觉和视觉，在森林中，人往往还没来得及发现它们，它们就已经遵得无影无踪丁。哺乳动物是陆柄躲避性动物中最重要的类群，     

浙江地形对台风Khanun影响的数值试验和机理分析

以2005年严重影响我国华东地区的登陆台风Khanun为研究对象,利用MM5模式对其登陆浙江过程进行了数值模拟,通过模拟结果和实况的对比表明,模式对台风路径和降水的模拟是成功的,在台风移向移速、暴雨强度和落区上与实况十分吻合,但在台风强度模拟上则较实况偏小.在控制试验比较成功的基础上,本文还设计了3个敏感性试验,分析了浙江地形对台风路径、强度和降水的影响及其机理,它们分别为地形加倍、减半和无地形试验.试验结果表明,浙江地形对台风Khanun移动路径没有显著影响,这可能与浙江地形高度较低和环境场强引导气流有关.在降水强度上,浙江地形对暴雨的增幅作用十分显著,由地形强迫产生的降水和地形走向相一致.迎风坡由于地形动力抬升作用有利于上升运动加强,使得对流发展旺盛,降雨量增加,背风坡降雨量减少,浙江中北部沿海地区由于地形强迫产生了与台风环流同位向的扰动使得台风环流明显增强,形成暴雨中心.有无地形影响下的螺旋度对比显示,暴雨增幅区与低层正螺旋度差值区和高层负螺旋度差值区相对应,螺旋度差这种高低层耦合是触发和维持台风暴雨的动力机制,有利于台风螺旋结构的维持和强降水的发生.