混合输入五杆机构构型的分析

利用开链机构的工作空间位置关系、四杆机构的可装配条件和Grashof准则,分析四杆机构的所有构型。基于四杆机构构型,分析满足混合输入要求的所有五杆机构构型。将混合输入五杆机构分为3种类型：无条件三曲柄、无条件两曲柄和无条件单曲柄类型。根据四杆机构的可装配条件,推导出五杆机构不会出现奇异位置的条件,即两连杆不共线的条件。利用此条件,进一步得到满足混合输入要求且不出现奇异位置的五杆机械的3种类型,这3种类型为混合输入五杆机构尺度综合提供了重要的尺寸约束条件。     

基于解域综合理论的八杆机构综合方法

根据解域综合理论给出了一种单自由度八杆机构的综合方法.首先,在对机构设计要求进行分析的基础上给定4R开链的4个位置.然后,为综合生成单自由度八杆机构在4R开链上添加3个RR杆,同时根据添加RR杆时所得解曲线建立解域.最后,剔除解域中不满足设计要求的机构解,形成最终的可行解域.设计者可以直观准确地在可行解域内选取可行机构,这有效地解决了四位置综合机构选取的盲目性问题.综合示例表明,解域综合理论与方法为快速设计出满足要求的八杆机构提供了一个简单有效的途径.     

混合输入五杆机构柔性工作空间的分析

应用隐函数定理,推导出平面闭链五杆机构柔性工作空间边界的条件,即输出杆与相连的连架杆共线及另一连架杆与相连的连杆共线。分析了满足混合输入及不出现奇异位置（即两连杆不共线）的3种混合输入五杆机构类型,其工作空间边界曲线的构成及其特征,提出了混合输入五杆机构的工作空间求解算法,并给出其柔性工作空间的计算实例。     

电驱微差6R关节型开链机械手工作空间运动学业逆解

文章介绍焊接及质量检测的新型机械手--电驱微差6R关节型开链机械手,探索该机械手工作空间运动学逆解的基本算法;对其结构特点分析,建立机械手连杆坐标系及其位置运动学逆解方程,在机械手末端位姿一定的条件下,采用消元法求解,获得各关节变量的运动规律,为各电驱微差机构的关节变量控制提供理论依据.利用Mathmatics软件编程验算一实例,其验算结果证明所建立6R开链机械手运动学逆解方程与算法正确,具有一定实用参考价值.     

电驱微差6R关节型开链机械手工作空间运动学逆解

文章介绍焊接及质量检测的新型机械手——电驱微差6R关节型开链机械手,探索该机械手工作空间运动学逆解的基本算法;对其结构特点分析,建立机械手连杆坐标系及其位置运动学逆解方程,在机械手末端位姿一定的条件下,采用消元法求解,获得各关节变量的运动规律,为各电驱微差机构的关节变量控制提供理论依据。利用Mathmatics软件编程验算一实例,其验算结果证明所建立6R开链机械手运动学逆解方程与算法正确,具有一定实用参考价值。     

基于可重构虎克铰链副的仿人变胞手设计与分析

三指手能够模仿人手的大拇指、食指和中指的姿态,从而实现仿人手的动作.变胞手掌的引入,更加提升了机械手的工作空间以及抓取可适应性.着眼于对手掌的仿生设计,基于可重构虎克铰链副(r T铰链副),设计出一款新型的仿人变胞手,使机械手可以部分模拟出人手的真实动作,从而增强机械手在空间中的抓取能力.将含有r T铰链副的六杆机构作为机械手的手掌,基于r T铰链副的可重构特性,使机械手的手掌在r T铰链副的不同构态下呈现出不同的运动方式,变胞手的手掌操作平面与Oxy平面的倾角以及手掌工作空间的大小也可以呈现不同的变化.因为当手指长度固定时,若要获得最大操作空间,机械手手掌的半径与物体半径有近似正比例对应关系,因此机械手掌半径的较大变化有利于提高机械手的抓取灵活性.此外,此机械手掌在非奇异构型下的单自由度特性也有利于机械手的控制,提高其工作稳定性.运用旋量系分解与基于公共约束和冗余约束的活动度扩展准则分析了该手掌在其工作空间内两个奇异位姿及其过渡姿态的活动度,并计算了新型变胞手在不同工作模式下手掌的工作空间大小及手掌工作平面位置,同时给出了手指操作平面倾角的变化与手掌半径的变化,展示了采用此变胞机构作...     

平面四杆机构的奇异位置与装配模式

分析了特殊尺寸平面四杆机构的奇异位置,说明在此位置前后,实际机构的装配模式发生了变化,在计算机上实现四杆机构的动画演示或进行运动分析和力分析时需对其装配模式进行转换。     

机器人手臂(机械手)再现轨迹最优综合

本文以空间开链机构 PRSS(相当于 PRRRR)为例,以机构的尺寸最小为准则,考虑机器人手臂、机械手工作空间内可能存在空腔、通孔的瞬时约束条件,以及未杆象限限定约束条件等,建立起机器人再现轨迹最优综合的数学模型。按此可实现机构优化设计。     

平面三自由度机器人的有限灵活工作空间研究

提出了对平面三自由度机器人工作空间的有限灵活度的分析方法 ,提出了采用灵活角来度量操作器灵活程度 ,将机器人的工作空间根据灵活程度的不同划分为相应的有限灵活工作空间 ,研究表明 ,对机器人操作器的灵活度的要求不同 ,机器人就有不同的工作空间 .这对设计和使用机器人不仅具有实际意义 .同时也为提高操作器的灵活程度提供了理论基础     

铰链平面四连杆机构空间模型的平面化方法——封闭区间图尺

本文讨论铰链平面四杆机构空间模型的平面化方法—平面封闭区间图的连续表示。根据空间八面体的几何性质,提出一种封闭区间图尺,通过拉动滑尺和游标将八面体连续地转化为平面封闭区间图,并将图内八个子区间及四十八个小子区间划分出来。最后,说明了图尺的实际用途。