边缘节点的自适应半径调整算法

降低覆盖冗余度是提高无线传感器网络覆盖度的一种措施.在DCAC(Dynamicadaptive coverageadjustingscheduling)的算法的基础上,给出了边缘节点和局部全约束状态的定义,并且提出了边缘节点的自适应半径调整的算法.与DCAC算法进行比较其仿真结果表明,无线传感器网络的覆盖冗余度相对降低,提高了网络的覆盖度,并且活跃节点的个数相对减少.     

考虑预应力作用的索杆张力结构冗余度分析

在考虑预应力作用的前提下,给出了由弹性冗余度和几何冗余度组成的索杆张力结构体系的冗余度定义;基于能量理论提出了统一的冗余度计算方法,其中采用更新的拉格朗日格式建立了一个关于位移增量的非线性应变能表达式;在求解过程中对应变能表达式进行线性化处理,并根据势能驻值原理推导了冗余度计算公式,以用于施加预应力后的索杆张力结构体系分析.结果表明,与以往的冗余度计算方法相比,所提出的方法给出了显式几何冗余度计算公式,阐明了弹性冗余度和几何冗余度的物理意义,可用于预张力作用的索杆张力结构体系分析.     

冗余度机器人机构学研究现状

对国内外冗余度机器人的研究情况进行了概述，对冗余度机器人机构学的研究状况，包括机构学中奇异性和自运动的研究以及冗余度机器人机构设计方面的研究进行了较为详细的阐述，最后对超冗余度机器人机构学的研究也进行了简单的叙述。     

杆系结构的弹性冗余度及其特性分析

摘要：
为区别常规冗余度概念，给出了弹性冗余度定义.鉴于杆系结构的弹性冗余度与几何拓扑及弹性刚度有关，通过对势能方程求解微分，得到结构的平衡方程、物理方程和几何协调方程；将几何协调方程线性化，代入平衡方程和物理方程，得到弹性冗余度的计算公式，并用Matlab编程实现该算法.经典算例揭示了杆系结构的弹性冗余度特性.
关键词：
杆系结构； 冗余度； 弹性冗余度
中图分类号： TU 353
文献标志码： A     

一种去冗余抽样的非平衡数据分类方法

欠抽样是一类常见的解决非平衡数据分类的技术。传统抽样方法(如Kennard-Stone抽样和密度保持抽样)只考虑保持数据分布。已有欠抽样方法侧重抽取分类边界附近的样本,这样抽取的样本可能改变数据的原始分布特征,从而影响分类效果。提出数据冗余度的概念,即如果一个多数类样本处于多数类的密集区且距离分类边界或少数类样本较远,则样本冗余度较高。去冗余抽样(Redundancy-removed Sampling,RRS)采用传统抽样规则去掉多数类中冗余度相对较高的样本。这样的样本子集尽量包含对分类最有帮助的样本和保持原始数据分布,且两类样本数量相对均衡。实验结果表明,经RRS抽样的分类结果的总体精度高于其他抽样方法,尤其在分类精度较低的数据集上。同时,少数类样本的判别精度也有所提高。     

基于冗余度理论的深基坑环梁支撑优化分析

在基坑支护结构优化过程中,为了保证优化过程的合理性和优化后支护结构的安全性,引入冗余度理论对基坑支护结构进行优化。依据南宁市九洲国际深基坑工程实例中的环梁支护结构进行结构优化分析。采用杆件拆除法,对基坑支护结构失效情况进行数值模拟,并依据冗余度理论判断失效杆件的重要程度,最终得到优化结构。从而得出结论:冗余度大的杆件重要性小,可优先考虑优化此类杆件;最终确定的优化杆件需结合冗余度和杆件轴力变化共同判断;环梁支撑杆件的冗余度最小,重要性程度最高,是主要受力杆件。依照此种方法得到的优化结构,既能满足结构的冗余度要求,又节约了成本,为类似支护结构优化和冗余度研究提供了参考。     

用于空间内曲面喷涂的冗余度机器人轨迹规划方法

该文针对冗余度机器人的轨迹规划问题进行研究,以实现航空工业中特定空间弯曲管道内表面的自动化喷涂作业。在建立复杂内曲面约束和冗余度机器人运动学模型基础上,通过求解冗余度机器人的逆运动学方程,建立适用于一般空间曲管类零件内曲面喷涂作业的冗余度机器人轨迹规划方法。在仿真中使用此方法,得到了不同情况下冗余度机器人的无碰撞喷涂轨迹。在喷涂应用中使用此方法,冗余度机器人完成了无碰撞的喷涂作业,经检测涂层的厚度和均匀度满足工艺要求。     

面向复杂狭窄结构检测清除的超冗余度机器人研究进展

超冗余度机器人具有大长径比、灵巧运动、柔性操作等优点,在航空航天制造、高端装备检修等受限空间的自动化作业中具有重要的应用前景。然而,由于超冗余度机器人的冗余自由度的特性,传统工业机器人的设计、建模与控制方法不可直接应用,超冗余度机器人的相关理论研究面临着严峻的挑战。对中外面向复杂狭窄结构检测清除的超冗余度机器人的研究工作进行了分析,从结构设计、运动学建模、控制方法、运动规划等方面对现有的研究内容进行了分析和总结,并对超冗余度机器人的研究发展进行了展望。     

模糊冗余度及其应用

在信息论中,冗余度是研究信息量的一个重要指标。在模糊系统中,模糊熵是模糊集的模糊程度的一个重要测度。文章利用模糊熵概念引进了模糊冗余度概念,讨论了模糊冗余度的几种不同形式,给出了它的一些性质,进一步分析了它的意义以及在模糊信息问题中的应用。     

基于VR的冗余度机器人轨迹规划及仿真系统

研究了茯于VR的冗余度机器人轨迹规划仿真系统技术,首先讨论了面向机器人的VR系统的基本构成,其次研究了冗余度机器人机械手的VR建模技术,分析了虚拟模型的轨迹规划算法,最后进行了基于VR的冗余度机器人操作机轨迹规划的仿真研究。     

面向3C产品装配的高速冗余度机器人系统研究

针对3C产品高速装配领域,以平面3R冗余度机器人为研究对象,提出了一种驱动单元集中布置的传动方案,保证了机器人的快速性和稳定性.在Solid Works环境下,对平面3R冗余度机器人进行了三维模型设计,并联合Matlab软件中的Sim Mechanical插件完成机器人动力学建模及分析.采用D-H方法建立平面3R冗余度机器人运动学模型,基于此模型提出了一种针对冗余度机器人的避障路径规划算法,利用冗余运动链的自运动在零空间实现障碍回避.通过对平面3R冗余度机器人的仿真实验验证算法的有效性.     

基于冗余度控制的储药柜设计方案

医院的储药柜设计比较复杂,要充分考虑药盒尺寸的规格差异,使储药柜的间隔分类数量尽可能少,冗余度总数也尽量小。针对储药柜的设计采用了数值均分算法、同组内个体宽度最大冗余控制算法和基于同区间总冗余度的最优算法进行比较,得到基于同区间总冗余度的算法最优,能够在考虑间隔分类数量少的情况下更加有效的减少总冗余度。     

油船舷侧局部结构冗余度研究

为研究油船舷侧局部结构的破坏机理,建立冗余度评估方法,预报油船舷侧局部结构失效后的安全性。基于冗余技术的并行原理,在三舱段分析模型的基础上,进行油船舷侧局部结构失效路径判断,并基于后屈曲理论和非线性有限元方法,应用储备冗余度因子作为结构冗余度的表达形式,对油船舷侧局部结构冗余度进行研究。结果表明：初步得到油船舷侧局部结构的失效路径符合实际,其中舷侧横框架失效,会随即引起舷侧结构整体失效,需要引起关注;目标船的舷侧局部结构冗余度计算结果不满足要求,与本文失效路径判断结果一致。     

空间冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划

许多工程机械的工作装置属于冗余度机器人的范畴,该类机械施工控制自动化所涉及到的轨迹规划问题,一直受到人们的重视·采用冗余度机器人运动学的最小关节力矩法,对空间4R冗余度机器人的关节轨迹的运动规划进行了分析仿真·实验表明该方法实际可行,运动学和动力学的工作特性良好·     

多变元公钥密码体制冗余度的分析

在多变元公钥密码体制中,可以利用增加冗余度使密文的长度大于明文长度来提高安全性.本文作者在一个数学模型下,分析了如何更有效的利用冗余度提高加密的安全性.     

基于多目标准则的流域站网优化

对于流域站网空间布局不合理(含有大量冗余站点及监测空白区等)的问题,基于美国伊利洛伊斯河下游流域27个站点4年的日均径流量数据,以站网中联合熵最大、冗余度最小且数据波动最小3个准则,构建了联合熵比、冗余度比和纳什效率系数(NSE) 3个目标函数对站网的信息量进行定量评估。约简流域冗余站点构成初步优化站点组合,并根据出水口得到的潜在站点确定流域需要新增的站点。结果表明:在原站网的基础上选出11个站点构成初步优化站点组合,其联合熵与原站网相等,冗余度减少74. 2%;在初步优化站点组合基础上新增3个站点,联合熵和冗余度分别增加37. 1%和22. 3%;与原站网相比,优化后的站点数量为14个,联合熵增加了37. 1%,冗余度减少了68. 5%。     

基于构件重要性系数的结构易损性分析

为了有效地管理大型复杂结构并减少各种灾害的损失,采用数值计算方法,对结构易损性和连续倒塌展开研究已成为目前国际社会研究的热点。从结构易损性的基本原理入手,提出了一种基于构件重要性系数的结构易损性分析方法。它基于构件刚度的重要性系数,并通过其与冗余度的关系来求出各构件的冗余度,用结构的整体冗余度和构件的局部冗余度来搜索结构的失效模式,以此来寻找结构中的薄弱环节,并通过结构的应变能来寻找结构的最易损失效路径。最后通过一个五层钢框架算例来验证。研究发现,所提出的方法是可行的、有效的。     

冗余度机器人运动学和动力学同时优化

利用冗余度机器人的冗余特性对其运动学和动力学同时优化.在动力学水平上采用加速度加权范数法对机器人关节力矩进行合理分配优化,在运动学水平上采用了梯度投影算法对机器人的避奇异位形的性能进行优化,并给出了同解性的算法,从而实现了冗余度机器人的运动学和动力学同时优化.仿真结果表明:该算法不仅具有关节力矩合理分配的作用,而且还能实现运动学的优化,实现了冗余度机器人的运动学和动力学同时优化.     

冗余度机器人多指标融合优化的研究

冗余度机器人由于具有冗余自由度 ,能较好的实现避奇异、避障碍物、避关节范围越限等性能 ,使得该类机器人的操作性和灵活性得到了提高 .以梯度投影法为基础 ,采用线性加权法 ,研究冗余度机器人的多指标融合优化问题 ,最后给出了仿真结果 .     

冗余度机器人的最优轨迹确定

研究了冗余度机器人的逆运动学,提出了用矩阵分块法解决冗余度机器人逆运动学,并将此法应用到基于速度和基于加速度的最优轨迹确定中,得出了便于实用的数值计算公式.此方法回避了求雅可比伪逆矩的繁琐过程,仿真结果表明此法是可行的.