基于Matlab的开放式六自由度机器人控制系统研究

针对工业机器人控制系统算法封闭的现状,自主设计了一套基于Matlab的开放式六自由度机器人实时控制系统,采用模块化分布式的控制方式,上、下位机以CAN总线进行实时通信,上位机运用基于模型设计的流程进行机器人控制器的开发;下位机以DSP为主控制器,设计6个机器人关节驱动器.控制系统将机器人正运动学、逆运动学、轨迹规划以及通信算法全都融入其中,并且本开放式平台将系统仿真、研发设计、功能测试等环节都统一在Matlab环境中,提高了开发效率.通过仿真和试验验证,该平台能够较好地控制六自由度机器人,具有实时控制、实时监测的功能,并兼具良好的开放性能.     

基于CAN总线的仿人机器人力信息检测系统

通过对五维力 /力矩传感器的电路结构和已经建立的仿人机器人运动控制系统结构分析 ,提出了一种基于CAN总线的力信息检测系统 .主要介绍了设计思想和方案 ,对接口电路设计的硬件结构和软件流程进行了详细的阐述 .所设计的系统已应用于仿人机器人的力信息采集 ,通过实验证明能够较好地完成力信息的实时采集与传送 .     

基于CAN总线的自主移动机器人声纳数据采集系统研制

根据自主移动机器人实时导航的需要,提出了一种基于CAN总线的移动机器人声纳数据采集系统.针对自主移动机器人的工作特点,利用CAN总线技术,设计了多声纳传感器的数据采集系统.实现了机器人数据采集的网络化,降低了系统的连线数量,提高系统的可维护性.同时确定了该系统和工控机之间的CAN总线通信协议,并给出了系统硬件框图和软件流程图.实验表明,该系统具有较高的实用价值及较高的可靠性、实时性.     

基于CAN总线的可视对讲系统智能节点设计

提出了一种基于CAN总线的可视对讲系统智能节点的设计方案,并介绍了该系统中智能节点的软、硬件设计方法。该系统具有结构简单、高可靠性等特点,在小区、大楼、医院、仓库等的安防监控中有广阔的应用前景。     

智能清扫机器人行走驱动系统设计

智能清扫机器人作为服务机器人实用化发展的先行者,替代了传统的人工清洁工作,具有十分广阔的市场前景。行走驱动系统是一个能实现设计要求的理想化的智能清扫机器人的重要组成部分,是清扫机器人的主体。通过总结系统功能和设计要求明细表,确定设计方案,求解功能元,绘制系统功能原理方案的形态学矩阵,通过对比不同功能载体的优劣,找到符合设计方案的最优解,确定结构方案,从而设计出所需的智能清扫机器人行走驱动系统。设计出的行走驱动系统具有小型、平稳、灵活的特点,为机器人提供了结构上的保障,满足了运动方式、运动速度、自我保护等多种功能,适用于家庭、宾馆、办公室等室内环境场合的半自动或全自动清洁。     

基于CAN总线的飞行模拟器仪表仿真系统设计

阐述了飞行模拟器仪表仿真系统的功能、作用.介绍了基于CAN总线的飞行模拟器仪表仿真系统的性能特点、总体结构和设计方法.实践证明,该系统扩展灵活,具有通用性和实用性等特点.     

基于直流电机驱动的电脑鼠设计

电脑鼠是一种由微处理器控制的,集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的微型机器人.传统的电脑鼠采用步进电机驱动的设计方案,易于控制但转速较慢.提出了一种基于直流电机驱动的电脑鼠设计方案,该电脑鼠具有成本低、可靠性高等特点.仿真测试结果表明,该系统能成功地完成迷宫竞赛所有任务.     

混合驱动连续型机器人设计

连续型机器人具有本质柔顺的本体结构,由此带来的环境适应性和安全性得到了人们的广泛关注.然而柔软的结构也可能导致机器人负载能力和定位精度的不足.针对这种情况提出了一种全新的混合驱动连续型机器人,能够平衡结构柔顺性、定位精度、刚度等性能.该机器人的驱动器在传统气动肌肉的基础上内置弹性杆,保持了系统的紧凑性.通过模式切换机构使驱动器能够在气压驱动与弹性杆驱动两种模式间切换以实现大范围运动和小范围精确定位,并在这个过程中拥有不同的刚度.当机器人进行大范围运动时,由气动肌肉提供主要的行程和输出力;当机器人到达指定工作位置附近时,由直线电机牵引弹性杆驱动机器人末端实现精确定位并提高机器人的刚度.基于力平衡的原理建立了混合驱动器的气压-长度模型,通过模型仿真与实验结果的对比,发现驱动器死区的存在并修正了该模型,验证了机器人驱动器抗迟滞的特性.通过不同姿态与驱动方式下对机器人施加外力的实验证明了机器人的变刚度特性.通过对机器人末端的定位实验验证了混合驱动连续型机器人的重复定位能力相较于单纯气压驱动方式有显著增加.结果表明,通过混合驱动的方式提供了一种具有变刚度效果并能有效增强柔性连续型机器人定位精度的方法.     

基于CAN/LIN总线的车载通信网络设计

汽车上的电控系统数量越来越多,为了提高电控单元之间互相通信性能和降低导线成本,提出了一种基于CAN/LIN总线的车载通信网络,将CAN总线网络应用在高速的驱动系统,LIN总线网络应用在低速的车身车灯控制系统,两者通过网关进行数据交换.仿真测试表明,本车载通信网络的设计合理,通信可靠,能够实现CAN/LIN总线网络之间的数据传输.     

基于CAN总线的船舶机舱延伸报警系统

为了实时监控舰船机舱环境和设备运行状态,提高延伸报警的可靠性和稳定性,基于NXPLPC1766及CAN总线实现了一个舰船机舱自动延伸报警系统.系统采用集散控制方式和双主控热备冗余结构,具有良好的人机接口;采用模块化思想进行软件设计,实现了主控人工、自动切换,系统运行状态自我监测,运行参数设置和多种形式的声光报警等功能;给出了系统硬件结构、软件结构:并对系统进行功能测试、可靠性测试和环境适应性测试,且将系统成功应用于多条船舶中.结果表明:该系统能够实时侦听多路报警信号并按预设规则进行声光报警,且功能完善、结构简单,能够满足现代舰船机舱自动监控与延伸报警要求.     

马兰英:从教师到老板

也许是多年做大学教师的缘故,见过马兰英的客户常常说她不像商人。但创业两年,这位济南聚能达科技发展有限公司的总经理已在商海游刃有余。2001年聚能达公司实现产值200万元。去年,这一数字增加到360万元。     

Planck粒子、磁单极子和亚夸克超对称伴子的相互关联

 用亚规范理论和焦-官亚夸克模型、Nambu模型,唯象地算出亚夸克的质量,发现亚夸克的超对称伴子质量与宇宙大爆炸后磁单极子的质量相等,经强作用修正后,所得结果与Plarck粒子质量仅差一个量级,现时粒子的超对称伴子大质量标度将从m_T≈175 GeV一举延伸到m_pl≈1.22×10¹⁹GeV广大空白区,深化了对宇宙早期物理规律的认识.     

孵育企业,这才是“高新区”的基本职能

 一、由报道和评价指标引发的问题和隐忧 最近，有媒体报道：我国５３个国家级高新技术产业开发区（以下简称高新区）“去年（指１９９９年）技工贸总收入 ６ ５６０亿元，是 １９９１年的 ７５倍；工业总产值５ ６６０亿元，是 １９９１年的 ７９倍；利税总额达到６３１亿元，出口创汇１０６亿美元。”我国高新区的成就是有目共睹的客观事实。然而，这个报道又激起了我们数年前的一个思虑：为什么要兴办高新区？它的基本职能是“孵育企业”还是“产业开发”、“大办企业”呢？因为我们多年来见到的高新区业绩的所有报表、报道中都是这么“四条”；而用这“四条”指标来考核高新区的业绩，不是与一般的“生产型”企业完全相同了吗？     

关于单形一个结果的推广

利用几何不等式的理论与解析方法，研究了n维欧氏空间E^n中n维单形外接球半径与内切球半径之间关系，推广了Klamkln不等式，获得更强的一个几何不等式．     

计算机与手机间的通信

短消息服务是无线通信在20世纪末所做的一次重要飞跃,这使得移动网络不仅可以传送音频,也可以传送数据,而数据传输是互联网技术的根本。SMS短信息服务作为GSM网络的一种基本业务已得到越来越多的系统运营商和系统开发商的重视,以GSM网络作为数据无线传输网络,可以开发出多种前景极其乐观的各类应用。     

BCI—代数与BCK—代数的粘合（I）

构造了BCI-代数范畴中一种自然的粘合，先前许多作者定义的粘合是这种构造的特殊情况，这种构造的自然性表现在：任一BCI-代数与BCK-代数能以此法粘合；导出同态的粘合；保留两个代数的许多性质。     

圆与抛物线的位置关系

应用数形结合的方法,研究了已知圆与抛物线有一个切点,而圆心在切点处抛物线的凹向的情形。结果提供了一个讨论圆与抛物线的位置关系的方法:先求出以已知圆的圆心为圆心,而与抛物线相切的所有圆的切点,再求出各切点处抛物线的曲率半径。